ОПТИМІЗАЦІЯ ЗМІНИ ВИЛЬОТУ МАНІПУЛЯТОРА З ГІДРОПРИВОДОМ НА ТРАНСПОРТНОМУ ЗАСОБІ

summary

ОСНОВНИЙ ЗМІСТ РОБОТИ

У вступі обґрунтовано актуальність теми дисертації, сформульовано мету, задачі досліджень, висвітлено наукову новизну та практичне значення роботи.

У першому розділі «Сучасні тенденції розвитку маніпуляторів з гідроприводом на транспортних засобах» проведено огляд конструкцій маніпуляторів з гідроприводом, наведені основні пристрої гідравлічного приводу та системи керування, виконана оцінка ефективності маніпуляторів за технічними показниками.

Різним аспектам дослідження шарнірно-зчленованих стрілових систем гідроманіпуляторів присвячена значна кількість праць, основні з яких стосуються вивченню робочого обладнання підйомно-транспортних машин. Фундаментальні основи дослідження кінематики та динаміки руху маніпуляторів закладено в працях М. Б. Ігнатєва, Ф. М. Кулакова, А. М. Покровського, М. Вукобратовича, Е. П. Попова, А. Ф. Верещагіна, С. Л. Зенкевича, А. В. Тимофеєва, Є. І. Воробйова, В. С. Кулішова, Н. А. Лакоти, В. С. Медведєва, А. Г. Лескова, А. В. Тимофеєва, Е. І. Юркевича, Л.А. Хмари, Б.Я. Бакая та інших.

Задачі оптимізації конструкцій та режимів руху стрілової системи маніпулятора та подібних кранових механізмів розглянуто в роботах: Б.А. Смольникова, В.Е. Бербюка, М. Вукобратовича, М.Ф. Кириченка, Р.О. Сороки, А.А. Кобринського, А.Е. Кобринського, Ф.Л. Черноуська, Л.Д. Акуленка, Б.Н. Соколова, Л.М. Полякова, Я.Л. Геронімуса, М.М. Перельмутера, О.В Григорова, В.С. Ловейкіна та інших.

Не дивлячись на досить широке дослідження динаміки руху гідроманіпуляторів та оптимізації їхньої роботи, запропоновані методи й способи зменшення динамічних навантажень і коливань, які виникають в процесі руху, пов’язані зі значними енергетичними витратами та складними конструктивними рішеннями. Зокрема, в дослідженнях задач оптимізації гідроманіпуляторів, відсутні роботи, в яких розглядались би питання розробки режимів руху елементів стрілових систем з позиції мінімізації динамічних навантажень та коливання вантажу за повний цикл руху та на перехідних ділянках руху.

У зв’язку з цим виникла необхідність розробки режимів руху шарнірно-зчленованих стрілових системи гідроманіпуляторів, що підвищуватимуть їхню ефективність за рахунок зменшення динамічних навантажень та коливань вантажу в процесі руху, а також синтезу системи керування, яка реалізовуватиме оптимальні режими руху. З аналізу досліджень конструкцій та режимів руху гідроманіпуляторів, а також систем їхнього приводу, визначено напрям дисертаційної роботи та сформульовані задачі наукового дослідження.

У другому розділі «Оптимізація режимів руху шарнірно-зчленованої стрілової системи маніпулятора з гідроприводом» подано методику визначення оптимальних режимів руху гідроманіпулятора при роботі за однієї та двох основних привідних координат із жорстким закріпленням вантажу на кінці стріли та при роботі за однієї основної координати при горизонтальному переміщенні вантажу з його шарнірним закріплення на жорсткому та гнучкому підвісах на кінці стріли, при яких знижуються динамічні навантаження в елементах гідроманіпулятора та усуваються коливання вантажу.

Розроблено динамічну модель розімкненого кінематичного ланцюга стрілової системи маніпулятора, яка використовується для дослідження динаміки його руху та визначення оптимальних режимів руху.