АДАПТАЦІЯ АБС АВТОМОБІЛІВ, ЩО ЕКСПЛУАТУЮТЬСЯ В АГРАРНОМУ СЕКТОРІ

brief description

СУМСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ АГРАРНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

На правах рукопису

Шелудченко Володимир Віталійович

УДК 629.113-592.5

АДАПТАЦІЯ АБС АВТОМОБІЛІВ,
ЩО ЕКСПЛУАТУЮТЬСЯ В АГРАРНОМУ СЕКТОРІ

Спеціальність 05.22.02 Автомобілі та трактори

Дисертація на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Науковий керівник
Гецович Євгеній Мойсейович,
доктор технічних наук, професор

Суми 2012

ЗМІСТ

ВСТУП

4

РОЗДІЛ 1. АНАЛІЗ СТАНУ ПИТАННЯ, МЕТА ТА ЗАВДАННЯ ДОСЛІДЖЕННЯ

9

1.1 Дослідження динаміки гальмування автомобіля..

9

1.2 Порівняльний аналіз алгоритмів функціонування АБС...

19

1.2.1 Алгоритми релейного циклічного керування гальмуванням

19

1.2.2 Одноциклові релейні алгоритми..

23

1.2.3 Багатофазні нециклічні алгоритми

26

1.2.4 Алгоритми лінійного безперервного керування гальмуванням..

31

1.2.5 Синтез алгоритму лінійного безперервного керування гальмуванням...

35

1.3 Дискретно-лінійні алгоритми.

41

1.4. Мета та завдання дослідження

44

РОЗДІЛ 2. АНАЛІЗ ОСОБЛИВОСТЕЙ ЕКСПЛУАТАЦІЇ, ЯКІ ВПЛИВАЮТЬ НА ГАЛЬМІВНУ ЕФЕКТИВНІСТЬ, КЕРОВАНІСТЬ ТА КУРСОВУ СТІЙКІСТЬ РУХУ АВТОМОБІЛІВ З АБС..

46

2.1 Аналіз маршрутів перевезень

46

2.2 Порівняльний аналіз доріг місцевого та регіонального значення.

48

2.3 Вплив поздовжніх нахилів дороги на робочі процеси АБС

52

2.4 Вплив кривизни дороги у горизонтальній площині на робочі процеси антиблокувальних систем..

58

2.5 Вплив кривизни дороги у вертикальній площині на робочі процеси антиблокувальних систем.....

62

Висновки по другому розділу

64

РОЗДІЛ 3. МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ПРОЦЕСУ ГАЛЬМУВАННЯ АВТОМОБІЛЯ З АБС.

66

3.1 Математична модель руху підресореної та непідресорених мас автомобіля...

67

3.2 Взаємодія еластичних коліс з опорною поверхнею..

77

3.3 Модель роботи гальмівного приводу та гальмівних механізмів

87

3.4 Математичний опис роботи електронного контролера

94

Висновки по третьому розділу

96

РОЗДІЛ 4. МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСІВ ГАЛЬМУВАННЯ АВТОМОБІЛЯ

97

4.1 Моделювання процесу гальмування при постійних значеннях коефіцієнтів пробних впливів та чутливості..

97

4.2 Моделювання процесу гальмування при змінних значеннях коефіцієнтів пробних впливів та чутливості..

119

Висновки по четвертому розділу

124

ВИСНОВКИ ПО РОБОТІ

125

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ ІНФОРМАЦІЇ.

127

Додаток А. Приклади відомостей наявності та технічного стану радіусів та поздовжніх нахилів доріг

141

Додаток Б. Акти впровадження результатів досліджень.

152

Додаток В. Патент України на винахід №87699, МПК В60Т 8/00 «Процес автоматичного керування гальмуванням колісної машини»..

154

ВСТУП

Автомобільний транспорт відіграє важливу роль у всіх галузях виробництва, у тому числі і в аграрному секторі економіки. Ефективність роботи автомобільного транспорту в значній мірі залежить від технічних характеристик рухомого складу, серед яких найважливіше місце займають показники гальмівного керування: гальмівна ефективність, керованість та стійкість руху.
Актуальність теми. Застосування в гальмівних системах автомобілів антиблокувальних систем (АБС), які унеможливлюють блокування коліс автомобіля при гальмуванні, забезпечує збереження керованості та стійкості руху. Але відомі алгоритми функціонування АБС не враховують перерозподіл навантаження на колеса автомобіля при непрямолінійному русі, що не дозволяє у повній мірі використовувати навантажувально-зчіпні можливості коліс, а це негативно впливає на показники ефективності гальмування, керованості та стійкості руху. Тому дослідження, спрямовані на покращення використання навантажувально-зчіпних можливостей коліс, і, як наслідок, підвищення показників ефективності гальмування, керованості та стійкості руху автомобілів, є актуальними.
Зв’язок роботи з науковими програмами, планами, темами.
Тематика дисертаційної роботи є складовою частиною теми Розробка наукових основ синтезу трансмісій і адаптивних гальмівних систем транспортних машин в агропромисловому комплексі України” (тема ДР №0104U003359) та плану робіт НТСКБ Полісвіт” ДНВП Об’єднання Комунар” (технічне завдання № ІЯЄВ 271/42-2006) із створення АБС для автомобілів сімейства КрАЗ. Роль автора у виконанні зазначених науково-дослідних робіт полягає у наступному:
- визначення характеристик доріг, які впливають на процеси керування гальмуванням та обумовлюють необхідність вдосконалення алгоритмів функціонування АБС;
- запропонований спосіб підвищення керованості та стійкості руху автомобіля з АБС шляхом коригування в процесі гальмування коефіцієнту пробних впливів залежно від поздовжнього та кутового прискорення автомобіля;
- на математичних моделях виконано порівняльний аналіз показників ефективності гальмування, керованості та стійкості руху автомобіля до та після вдосконалення алгоритму функціонування АБС.
Мета та завдання дослідження. Мета дослідження полягає у підвищенні гальмівної ефективності та курсової стійкості руху автомобілів з АБС шляхом удосконалення алгоритмів функціонування АБС.
Для досягнення цієї мети необхідно визначити та вирішити наступні завдання:
- проаналізувати характеристики доріг, які можуть впливати на показники гальмівної ефективності та курсової стійкості руху автомобіля;
- виконати попередню оцінку впливу зазначених характеристик доріг на процеси гальмування автомобіля з АБС;
- визначити потрібні та можливі напрямки удосконалення алгоритмів функціонування АБС;
- розробити заходи щодо вдосконалення алгоритмів функціонування АБС;
- розробити математичну модель гальмування автомобіля, обладнаного АБС, у тому числі з удосконаленим алгоритмом функціонування;
- виконати порівняльну оцінку гальмівної ефективності та курсової стійкості руху автомобіля при гальмуванні до та після вдосконалення алгоритму функціонування антиблокувальної системи.
Об’єкт дослідження процеси гальмування автомобіля, обладнаного антиблокувальною системою.
Предмет дослідження закономірності впливу характеристик доріг, коефіцієнтів чутливості та пробних впливів на показники гальмівної ефективності та курсової стійкості руху автомобіля при гальмуванні.

Методи дослідження. Для вирішення поставлених завдань застосовувались наступні методи: обробки статистичних даних, вирішення задач динаміки за допомогою рівнянь кінетостатики, чисельні методи вирішення диференційних рівнянь, математичного моделювання динамічних процесів, експериментальних досліджень характеристик модулятора тиску як ланки ланцюга автоматичного керування.
Наукова новизна отриманих результатів полягає в тому, що вперше:
- виявлений вплив підйомів, спусків та кривизни дороги на робочі процеси алгоритму АБС;
- визначений та досліджений спосіб підвищення гальмівної ефективності та курсової стійкості руху автомобіля з АБС при гальмуванні в повороті;
- винайдені залежності для коригування коефіцієнту пробних впливів залежно від поздовжнього та кутового прискорення автомобіля при гальмуванні в повороті.
- продовжений подальший розвиток методів синтезу алгоритмів функціонування АБС.
Практичне значення отриманих результатів. Розроблені рекомендації щодо вдосконалення алгоритмів функціонування АБС можуть бути використані при проектуванні АБС для колісних транспортних засобів.
Запропонований та досліджений спосіб підвищення керованості та стійкості руху автомобіля при гальмуванні в повороті використані НТСКБ «Полісвіт» ДНВП «Об’єднання Комунар» при розробці технічного завдання на розробку АБС для вантажних автомобілів сімейства КрАЗ (документ ІЯЄВ 271/42-2006) та реалізовані у експериментальному зразку контролера АБС (див. акт впровадження Додаток Б).
У повному обсязі результати дослідження використовуються в Сумському національному аграрному університеті в лекційному курсі «Системи автоматичного керування гальмуванням та розгоном колісних машин» в навчальному процесі підготовки магістрів інженерів-механіків за спеціальністю 8.091902 «Механізація сільського господарства».
Особистий внесок здобувача. За час написання дисертаційної роботи автором особисто було опубліковано 2 роботи. У наукових працях, опублікованих із співавторами, особистий внесок здобувача полягає в наступному:
- виконав дослідження різних макропрофілів доріг;
- провів аналіз впливу параметрів доріг на процеси гальмування автомобіля з АБС;
- показав та обґрунтував необхідність, а також отримав залежність для коригування коефіцієнту пробних впливів у дуальних адаптивних алгоритмах;
- виконав порівняльний аналіз результатів теоретичного та експериментального дослідження модулятора тиску;
- виконав моделювання процесу гальмування вантажного автомобіля з антиблокувальною системою і перевірив вплив змінних коефіцієнтів чутливості та пробних впливів на ефективність гальмування, та курсову стійкість.
Апробація результатів дисертації. Основні положення дисертації доповідалися, обговорювалися та отримали позитивну оцінку на :
- міжнародній науково-практичній конференції «Аграрний форум» (м. Суми, протягом 2006-2010рр.)
- V-VII міжнародних семінарах «Перспективи розвитку автомобіле- і тракторобудування» (м. Харків, протягом 2006-2008 рр.)
- міжнародній науково-практичній конференції «Технічний прогрес в АПК» (м. Харків, 2008р.)
У повному обсязі дисертаційну роботу обговорено та схвалено на розширеному спільному науковому семінарі кафедр «Тракторів та сільськогосподарських машин», «Експлуатації техніки», «Проектування технічних систем», «Технічного сервісу» Сумського національного аграрного університету, кафедр «Транспортних систем», «Технічної експлуатації і сервісу автомобілів», «Технології машинобудування і ремонту машин» Харківського національного автомобільно-дорожнього університету (червень 2011 р.).

Публікації. Основні складові положення дисертаційної роботи надруковані у дев’яти наукових працях, з яких : сім статей, надрукованих у спеціалізованих фахових виданнях ВАК України, отриманий один патент на винахід та опубліковані одні тези доповіді на конференції.

bibliography

ВИСНОВКИ ПО РОБОТІ

1. Проаналізовані дослідження алгоритмів функціонування АБС спрямовані на адаптацію процесу гальмування до навантажувально-зчіпних умов у контакті коліс із дорожньою поверхнею. Питання впливу АБС на гальмівну ефективність, керованість та курсову стійкість руху автомобіля розглядались лише шляхом перевірки збереження керованості та курсової стійкості на криволінійних ділянках дороги. Питання адаптації алгоритмів функціонування АБС до змінних характеристик горизонтальності та кривизни дороги попередніми дослідниками динаміки гальмування автомобіля не розглядались.
2. Встановлено, що значна частина перевезень в аграрному секторі, виконується по дорогах місцевого значення, які відрізняються високою щільністю розташування негоризонтальних та непрямих ділянок. Це потребує додаткових досліджень необхідності та можливості адаптації процесів функціонування АБС до цих умов.
3. Доведено, що при гальмуванні на поздовжніх нахилах, опуклих або увігнутих дорожніх поверхнях вихідні сигнали датчика поздовжнього уповільнення автомобіля змінюються пропорційно зменшенню сумарної гальмівної сили на колесах, що обумовлює автоматичну адаптацію процесу гальмування автомобіля з АБС до цих умов.
4. При гальмуванні у повороті відбувається недогальмовування коліс зовнішнього борту та перегальмовування коліс внутрішнього борту, внаслідок чого спостерігається зменшення ефективності гальмування та запасу керованості і курсової стійкості руху автомобіля.
5. Доведена необхідність впливу на робочі процеси АБС, при гальмуванні в повороті та запропонована адаптація цих систем шляхом коригування алгоритму функціонування АБС при перерозподілі зчіпної ваги автомобіля по бортах при гальмуванні в повороті.
6. Використана автором модель широтно-імпульсної модуляції тиску підтверджена експериментальними дослідженнями, а в частині опису роботи контроллера не потребує доказів. Адекватність математичної моделі процесу гальмування автомобіля з АБС у частині опису руху непідресорених та підресорених мас автомобіля і взаємодії коліс із дорожньою поверхнею доведена чисельними дослідженнями інших авторів.
7. Вдосконалений алгоритм функціонування АБС за рахунок введення можливості зміни коефіцієнту пробних впливів за винайденою та дослідженою залежністю.
8. Винайдений та запатентований новий процес автоматичного керування гальмуванням колісної машини.
9. Порівняння результатів моделювання процесів гальмування до і після вдосконалення алгоритму функціонування АБС показує, що коефіцієнт чутливості за будь-яких умов може бути прийнятий постійним, рівним 30, а коригування коефіцієнту пробних впливів у запропонований спосіб дозволяє зменшити гальмівний шлях до 19%, курсове відхилення автомобіля на до 15%, а бокове відхилення центру мас автомобіля до 9,37%, тобто підвищити ефективність гальмування та курсову стійкість руху автомобіля при гальмуванні автомобіля у повороті.

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ ІНФОРМАЦІЇ

1. Патент №305630 СССР, МКИ В 60 Т 8/02. Противоблокировочное устройство / Сосьете Аноним ДБА” (Франция). №1278248/27-11; Заявлено 04.10.68; Опубл. 04.06.71, Бюл. №18. 3с.
2. Теория автоматического регулирования / Под ред. В.В. Соло-довникова. М.: Машиностроение, 1969. 483с.
3. Гецович Е.М., Фаворов Н.Ю. Влияние разновременности срабатывания противоблокировочных систем разноименных осей автомобиля на комфортабельность движения при торможении // ЭИ "Конструкции автомобилей". М.: НИИНавтопром, 1982. №4. С.20-22.
4. Ломака С.И., Гецович Е.М., Якштес Д.Л., Таболин В.В., БобровникИ.Ф. Тормозные испытания автомобиля КрАЗ-257 с противоблокировочной системой // ЭИ Конструкции автомобиля. М.: НИИНавтопром. 1980. №12. С.10-17.
5. Ревин А.А., Иванов В.В., Зотов Н.М. Комфортабельность автомобиля при торможении с антиблокировочной системой. Деп. в НИИНавтопроме 26.08.84, №1138ап-84Деп // Анот. в БУ ВИНИТИ "Депонированные научные работы", №11(145), 1984. С.116.
6. А.с. №912570 СССР, МКИ В 60 Т 8/06. Способ управления торможением автомобиля / Е.М.Гецович (СССР). №2960815/27-11; Заявлено 15.07.80; Опубл. 15.03.82, Бюл. №10. 4с.
7. Ломака С.И., Старинский А.Д., Алекса Н.Н., Гецович Е.М., ЯкштесД.Л. Испытания автобуса ЛАЗ-695, оборудованного макетным образцом электронной противоблокировочной системы // ЭИ Конструкции автомобиля. М.: НИИНавтопром. 1979. №8. С.27-33.
8. Ляйбер Г. Электронный регулятор торможения и его проблема­тика / Доклад на конференции в г.Турнове. Перевод ГПНТБ №869. М.: 1973. 15c.
9. Limpert W.R., Leiber H. Ein neuer weg zur verhutung des blokierens von kraftfahrzeugradern-durch adaptive bremsshlupfregelung// Auto-mob. Ind. №4. 1968. P.47-49.
10. Буркхардт М. Опыт конструирования и разработки противоблоки­ровочной системы фирм Мерседес-Бенц и Бош // Указатель переводов: Сер. машиностроение и др. 1984. №3. С.55.
11. BoschAntiblockiersistem in den Omnibussendes GBB Stuttgart Schmidt // Die Bundesbahn. 1983. V.59. №9. P.616-617.
12. А.с. №770885 СССР, МКИ В 60 Т 8/06. Противоблокировочное устройство / Е.М.Гецович и др. (СССР). №2609102/27-11; Заявлено 24.04.78; Опубл. 15.10.80, Бюл. №38 4с.
13. А.с. №943041 СССР, МКИ В 60 Т 8/00. Противоблокировочное устройство / Е.М.Гецович (СССР). №3210673/27-11; Заявлено 02.12.80; Опубл. 15.07.82, Бюл. №26. 3с.
14. А.с. №933509 СССР, МКИ В 60 Т 8/06. Противоблокировочное устройство / Е.М.Гецович (СССР). №2990707/27-11; Заявлено 08.10.80; Опубл. 07.06.82, Бюл. №21. 3с.
15. А.с. №852679 СССР, МКИ В 60 Т 8/06. Способ управления процессом торможения колеса транспортного средства / Е.М.Гецович, А.С.Федосов (СССР). №2819388/27-11; Заявлено 24.09.79; Опубл. 07.08.81, Бюл. №29. 3с.
16. А.с. №872344 СССР, МКИ В 60 Т 8/06. Система автоматического управления торможением / Е.М.Гецович №2833392/27-11; Заявлено 31.10.79; Опубл. 15.10.81, Бюл. №38. 4с.
17. Grabowski J. Braking process of vehicle with programmed pulsation and semiadaptable braking torque // VDJ-Berichte. №369. 1980. P.17-20.
18. Grabowski J., Dwornik K. Zasady obliczen hamulkow bednowych, urzadzenia przeciwblokujace z zaprogramowanym semiadaptacyjnym okresem pulsacji cisnenia // Technika motoryzacyjna. 1980. №10/11. P.18-25.
19. Ломака С.И. Исследование влияния противоблокировочных устройств на процесс торможения автомобиля: Дис...канд.техн.наук: 05.05.03. Харьков, 1965. 287с.
20. Федосов А.С. Аналитические аспекты адаптивного процесса торможения // Безопасность и надежность автомобиля. Вып.1. М.: МАМИ, 1977. С.62-68.
21. А.с. №1076339 СССР, МКИ В 60 Т 8/06. Способ автоматического управления торможением / Е.М.Гецович (СССР). №3507946/27-11; Заявлено 03.11.82; Опубл. 28.02.84, Бюл. №8. 2с.
22. Северин А.А. Совершенствование исполнительной части антиблокировочных систем автомобилей с пневматическим тормозным приводом: Дисканд.техн.наук (ДСП): 05.05.03. Харьков, 1986. 218с.
23. А.с. №1169860 СССР, МКИ В 60 Т 8/32. Способ торможения колеса / Е.М.Гецович (СССР). №3701827/27-11; Заявлено 10.02.84; Опубл. 30.07.85, Бюл. №28. 3с.
24. Электронный блок управления антиблокировочной системой для автомобилей КамАЗ, ЗИЛ и МАЗ: Научн.-техн. отчет (Итог.) / НИИавтоприборов. №.69823. М., 1983. 76с. // Сб. реф. НИР и ОКР: Транспорт. 1983. №10. С.19.
25. А.с. №927601 СССР, МКИ В 60 Т 8/06. Способ торможения колеса транспортного средства / Е.М.Гецович (СССР). №2984553/27-11; Заявлено 22.09.80; Опубл. 15.05.82, Бюл. №18. 4с.
26. А.с. №1090595 СССР, МКИ В 60 Т 8/06. Способ торможения колеса транспортного средства / Е.М.Гецович (СССР). №3533694/27-11; Заявлено 10.01.83; Опубл. 07.05.84, Бюл. №17. 2с.
27. Гецович Е.М. Классификация алгоритмов функционирования АБС // Автомобильная промышленность. 1987. №11. С.34.
28. Ревин А.А. Тормозные свойства автомобилей с антиблокировочной системой при движении на повороте // Автомобильная промышленность. 1983. №1. С.13-15.
29. Ревин А.А. АБС путь решения проблемы оптимального тор­можения автомобиля // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1983. №5. С.88-92.
30. Пчелин И.К., Илларионов В.А. Тормозная динамичность автомобиля с противоблокировочными устройствами // Автомобильная промышленность. 1977. №2. С.13-16.
31. Гецович Е.М. Оценка чувствительности и устойчивости систем автоматического управления торможением // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1987. №2. С.84-90.
32. Гецович Е.М., Ходырев С.Я., Фаворов Н.Ю. Исследование некоторых алгоритмов противоблокировочных систем по качеству регулирования процесса торможения. Деп. в НИИавтопром. М., 1982. №720 ап Д82. БУ «Депонированные рукописи». М.: ВНИИТИ, 1982. №8. Реф. 130.
33. Ревин А.А. Тормозные свойства автомобилей с антиблокировочной системой при движении на повороте // Автомобильная промышленность. 1983. №1. С.13-15.
34. Булгаков Н.А. Исследование взаимодействия автомобиля с дорогой в процессе торможения: автореф. дисс. на соискание уч. степени канд. техн. наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/Н.А.Булгаков. Харьков, 1973.29с.
35. Волков В.П. Исследование стабильности тормозных механизмов с помощью обобщенного уравнения тормозного момента/ В.П.Волков, М.А.Подригало, В.Ю.Степанов// Автоматизация процессов и управления: сб. научн. трудов. 2002.№36. С.71-74.
36. Грибко Г.П. Исследование динамики торможения тракторного поезда на базе колесного трактора класса 14кН: автореф. дисс. на соискание уч.степени канд.техн.наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/Г.П.Грибко.Минск, 1977. 19с.
37. Клепик Н.К. Исследование тормозной динамики многоосных автомобилей: автореф. дисс. на соискание уч.степени канд.техн.наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/Н.К.Клепик.Волгоград, 1978. 23с.
38. Григорян В.Г. Исследование динамики торможениятрехосного грузового автомобиля: автореф. дисс. на соискание уч.степени канд.техн.наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/В.Г.Григорян М., 1978. 16с.
39. Пчелин И.К. Динамика процесса торможения автомобиля: автореф. дисс. на соискание уч.степени доктора техн. наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/И.К.Пчелин.М.,1984.39с.
40. Антипов Г.П. Оптимизация многоосных колесных машин с позиций плавности хода и управляемости: автореф. дисс. на соискание уч.степени канд.техн.наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/Г.П.Антипов.М., 1986. 21с.
41. Хохлов А.М. Оценка тормозных свойств и нормирование уровня снижения эффективности тормозной системы седельно-прицепных автопоездов, находящихся в эксплуатации: автореф. дисс. на соискание уч.степени канд.техн.наук: спец. 05.22.10 «Эксплуатация автомобильного транспорта»/А.М.Хохлов. Ташкент,1986. 21с.
42. Радзинский В.В. Теоретические основы оценки эффективности грузовых автомобилей для сельского хозяйства и обоснование параметров их конструкций: автореф. дисс. на соискание уч.степени канд.техн.наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/ В.В.Радзинский.К.,1990. 42с.
43. Дем’янюк В.А. Науково-прикладні основи системного аналізу та оптимального проектування гальмових керувань автобусів: автореф. дисс. на здобуття вченого ступеня докт.техн.наук: спец. 05.22.02 «Автомобілі та трактори»/В.А.Дем’янюк.Львів,2005. 39с.
44. Байцур М.В. Поліпшення гальмівних властивостей автомобілей категорії N3 при їх конверсії: автореф. дисс. на здобуття вченого ступеня канд.техн.наук: спец. 05.22.02 «Автомобілі та трактори»/М.В.Байцур. Харків,2007. 23с.
45. Михайловский Е. Теория трактора и автомобиля: учебн. [для студ высш учебн. зав.]/Е.Михайловский, В.Цимбалин.М.,”Сельхозгиз”,1960. 336с.
46. Гольд Б.В. Теория, конструирование и расчет автомобиля: учебн. [для студ высш учебн. зав.]/ Б.В. Гольд, Б.С. Фалькевич.М., ”Машгиз”, 1957. 536с.
47. Иванов В.В. Основы теории автомобиля и трактора: учебн. [для студ высш учебн. зав.]/ В.В. Иванов, В.А. Иларионов, М.М. Морин. М., «Высшая школа», 1970. 224с.
48. Чудаков Е.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля: учебн. [для студ высш учебн. зав.]/ Е.А. Чудаков.М., «Колос», 1972. 384с.
49. Цитович И.С. Динамика автомобиля/ И.С. Цитович, В.Б. Альгин. Минск, «Наука и техника»,1981. 223с.
50. Мартынюк А.А. Динамика и устойчивость движения колесных транспортных машин/ А.А. Мартынюк, Л.Г. Лобас, Н.В. Никитина. Киев, «Техника»,1981. 223с.
51. Динамика транспортно-тяговых колесных и гусеничных машин./ Е.Е. Александров, Д.О. Волонцевич, В.А. Карпенко и др. Харьков, изд-во ХГАДТУ(ХАДИ), 2001. 642с.
52. Беленький Ю.Б. Новое в расчете и конструировании тормозов автомобилей/ Ю.Б. Беленький, М.И. Дронин, Н.Ф. Метлюк. М., Машиностроение, 1965. 117с.
53. Безбородова Г.Б. Моделирование движения автомобиля/ Г.Б. Безбородова, В.Г. Галушко. Киев, «Высшая школа», 1978. 168с.
54. Раймпель Й. Шасси автомобиля. Амортизаторы, шины и колеса./ Й. Раймпель. М., Машиностроение, 1986. 320с.
55. Ломака С.И. Исследование работы в импульсном режиме барабанного тормоза с фиксированным режимным кулаком/ С.И. Ломака// «Автомобильный транспорт». 1982. №19. С.102-108.
56. Аксенов П.В. Многоосные автомобили/ П.В. Аксенов [2-е изд.] М., Машиностроение, 1989. 280с.
57. Яценко Н.Н. Плавность хода грузовых автомобилей/ Н.Н. Яценко, О.К. Прутчиков. М.,Машиностроение, 1968. 219с.
58. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили/ В.Ф. Платонов. [2-е изд.] М., Машиностроение, 1989. 312с.
59. Светлицкий В.А. Случайные колебания механических систем/ В.А. Светлицкий. [2-е изд.] М., Машиностроение, 1991. 315с.
60. Устойчивость колесных машин при заносе и способы её повышения/ М.А. Подригало, В.П. Волков, В.Ю. Степанов, М.В. Доброгорский. Харьков, изд-во ХНАДУ, 2006. 335с.
61. Устойчивость колесных машин против заноса в процессе торможения и пути её повышения/ М.А. Подригало, В.П. Волков, В.А. Павленко и др. Харьков, изд-во ХНАДУ, 2006. 377с.
62. Подригало М.А. Определение коэффициента устойчивости автомобиля против заноса при торможении на пределе блокирования наружных колес/ М.А. Подригало, В.А. Павленко// Вестник НТУ «ХПИ» : сб. научн. трудов. Тематич. выпуск «Автомобиле- и тракторостроение».2007.№12. С.101-106.
63. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины/ В.И. Кнороз, Е.В. Кленников, И.П. Петров и др. М., Транспорт, 1976. 238с.
64. Фрумкин А.К. Рабочие процессы и расчеты автомобиля. Тормозное управление: учебн. [для студ высш учебн. зав.]/ А.К. Фрумкин.М.,1979. 73с.
65. Петров М.А. Работа автомобильного колеса в тормозном режиме: учебн. [для студ высш учебн. зав.]/ М.А. Петров. Омск, Зап.-Сиб. книжн. изд-во, 1973. 224с.
66. Розанов В.Г. Торможение автомобиля иавтопоезда. Элементы теории торможения, методы оценки тормозных свойств, пути совершенствования тормозных систем/ В.Г. Розанов. М., Машиностроение, 1964. 243с.
67. Постный В.А. Пространственная математическая модель трехосного автомобиля/ В.А. Постный, А.С. Струков, С.Г. Селевич, М.В. Жадан// Вестник НТУ «ХПИ» : сб. научн. трудов. Тематич. выпуск «Автомобиле- и тракторостроение».2005.№10. С.87-101.
68. Динамика автомобиля/ М.А. Подригало, В.П. Волков, А.А. Бобошко и др. Харьков, изд-во ХНАДУ, 2008. 452с.
69. Волков В.П. Рациональное управление процессом качения автомобильного колеса/ В.П. Волков, М.А. Подригало, В.Л. Файст// Вісті Автомобільно-дорожнього інституту: науково-виробничий збірник АД і ДонНТУ. 2008.№3(6).С.82-88.
70. Рабинович Э.Х. Новый способ измерения тормозного пути автомобиля на дороге/ Э.Х. Рабинович, Т.В. Ханько// Вестник ХНАДУ: сб. научн. трудов.2007. №87. С48-49.
71. Гецович Е.М. Критерии оценки антиблокировочной системы/ Е.М. Гецович// Автомобильный транспорт. 1985.№22. С38-41.
72. Ахметшин А.М. Адаптивная антиблокировочная система колесных машин: дисс. на соискание уч.степени доктора техн. наук: спец. 05.05.03 «Колесные и гусеничные машины»/ А.М. Ахметшин. М., 2003. 255с.
73. Гецович Е.М. Выбор коэффициентов пробных воздействий в адаптивных автоматических системах управления автомобилем/ Е.М. Гецович, В.А. Постный, А.С. Струков// Механіка та машинобудування. 2004.№2.4с.
74. Гецович Е.М. Выбор коеффициента чувствительности алгоритма функционирования АБС/ Е.М. Гецович, С.Г. Селевич// Вестник НТУ «ХПИ». Сб. научн. трудов. Тематический выпуск «Автомобиле- и тракторостроение». 2007.№12.5с.
75. Гецович Е.М. Синтез алгоритма функционирования адаптивной тормозной системы/ Е.М. Гецович// Механіка та машинобудування. 1997.№1. 8с.
76. Пат. на кор. модель 35140, Україна, МПК В60Т 8/00. Модулятор тиску для пневматичного гальмівного приводу/ Є.М. Гецович, А.І. Бондаренко; заявник та патентообладач Є.М. Гецович, А.І. Бондаренко (Україна). № 2007 14047; заявл. 14.12.2007; опубл. 10.09.08, Бюл. №17.
77. Гецович Є.М. Результати теоретичного та експериментального дослідження модулятора тиску зі змінними прохідними перетинами/ Є.М. Гецович, А.І. Бондаренко, В.В. Шелудченко// Вестник Харьковского национального автомобильно-дорожного университета и Северо-Восточного научного центра Транспортной академии Украины: сб научн трудов. 2009. №44. С.35-38.
78. Краткий автомобильный справочник в 4т. Том 4. Специальные и специализированные автомобили. 4.1 «Фургоны, самосвалы, цистерны, платформы, тягачи специальные, прицепы-роспуски России и стран СНГ». М., «Транспорт», 2006. 448с.
79. КрАЗ6510; 651001; 6444; 65101. Каталог (справочник). Кременчуг: Кременчугский автомобильный завод, 2002. 210с.
80. Руководство по эксплуатации автомобилей КрАЗ-6510; 651001; 6444; 65101. Кременчуг: Кременчугский автомобильный завод, 2003. 200с.
81. Круговой В.М. Автомобили КрАЗ/ В.М. Круговой, И.Н. Румшевич, Г.Н. Мамчур, Л.С. Виноградов. М., «Транспорт», 1968. 264с.
82. Крамской А.В. Совершенствование методов расчета динамики пневмоаппаратов и пневматического тормозного привода автотранспортных средств: дисс. на соискание уч. степени канд. техн. наук : спец. 05.22.02 «Автомобили и тракторы»/ А.В. Крамской. Харьков, 2006. 270с.
83. Ломака С.И. Автоматизация процесса торможения автомобиля: учебн. пособие [для студ. спец. «Автомобили и автомобильное хозяйство»]/ С.И. Ломака, Н.Н. Алекса, Е.М. Гецович. Киев, УМКВО, 1988. 88с.
84. Гецович Е.М. Исследование предельных возможностей противоблокировоч-ных систем по обеспечению устойчивости автомобиля: дисс. на соиск. уч. степени канд. техн. наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/ Е.М. Гецович. Харьков, 1980. 131с.
85. Bernard J.E. Tire Shear Force Generation During Combined Steering and Braking Maneuvers/ J.E. Bernard, L. Segel, R.E. Wild// SAE Preprints. 1977. №770852. 17p.
86. Pacejka H.B. Share Force Developments by Pneumatic Tires in Steady-State Conditions/ H.B. Pacejka, R.S. Sharp// A Review of Modeling Aspects”, Vehicle Systems Dynamics. 1991. №20. P.121-176.
87. Burckhardt M. Antiblochiersysteme im Vergleich/ Burckhardt M.// Olhydraul. Und Pneum. 1984. №8. C.489-491.
88. Крамской А.В. Совершенствование методов расчета динамики пневмоаппаратов и пневматического тормозного привода автотранспортных средств: дисс. на соискание уч. степени канд. техн. наук : спец. 05.22.02 «Автомобили и тракторы»/ А.В. Крамской. Харьков, 2006. 270с.
89. Метлюк Н.Ф. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобиля/ Н.Ф. Метлюк, В.П. Автушко. М.: Машиностроение, 1980. 231с.
90. Герц Е.В. Пнематические приводы. Теория и расчет/ Е.В. Герц. М.: Машиностроение, 1969. 359с.
91. Герц Е.В. Пневматика и гидравлика/ Е.В. Герц. М.: Машиностроение, 1973. 320с.
92. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин/ Е.В. Герц. М.: Машиностроение, 1985. 256с.
93. Туренко А.Н. Повышение эффективности торможения автотранспортных средств с пневматическим тормозным приводом/ А.Н. Туренко, В.А. Богомолов, В.И. Клименко, В.И. Кирчатый. Харьков: ХГАДТУ, 2000. 472с.
94. Туренко А.Н. Повышение эффективности торможения грузовых и пассажирских автотранспортных средств с пневматическим тормозным приводом/ А.Н. Туренко. Харьков: ХГАДТУ, 1997. 353с.
95. Богомолов В.О. Створення і дослідження систем керування гальмуванням автотранспортних засобів: автореф. дис. на здобуття наук. ступеня докт. техн. наук: спец. 05.22.02 «Автомобілі та трактори» / В.О. Богомолов. Харків, 2001. 33с.
96. Бондаренко А.І. Удосконалення процесів модуляції тиску в пневматичному гальмівному приводі автомобілів: дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук: спец. 05.22.02 «Автомобілі та трактори» / А.І. Бондаренко. Харків, 2009. 203с.
97. А.с. 251949 ЧСР, МКИ В60Т 8/32. Способ формирования управляющего сигнала в управляющем блоке противоблокировочной системы/ Е.М. Гецович, А.А. Северин, Н.Ю. Фаворов (Харьков). NPV 6255-84; заявл. 20.08.84, опубл. 25.07.88.
98. А.с. 1272617 СССР, МКИ4 В 60 Т 8/72. Способ автоматического управления торможением / С.И.Ломака, А.А.Северин, Е.М.Гецович, Н.Ю.Фаворов (СССР). №3868436/27-11; Заявлено 04.02.85; опубл. 24.03.87, Бюл. №18.
99. Северин А.А. Совершенствование исполнительной части антиблокировочной системы автомобиля с пневматическим тормозным приводом: дисс. на соискание уч. степени канд. техн. наук : спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы» / А.А. Северин. Харьков, 1985. 217с.
100. Пат. на кор. модель 35140, Україна, МПК В60Т 8/00. Модулятор тиску для пневматичного гальмівного приводу/ Є.М. Гецович, А.І. Бондаренко; заявник та патентообладач Є.М. Гецович, А.І. Бондаренко (Україна). № 2007 14047; заявл. 14.12.2007; опубл. 10.09.08, Бюл. №17.
101. Гецович Є.М. Результати теоретичного та експериментального дослідження модулятора тиску зі змінними прохідними перетинами/ Є.М. Гецович, А.І. Бондаренко, В.В. Шелудченко// Вестник Харьковского национального автомобильно-дорожного университета и Северо-Восточного научного центра Транспортной академии Украины: сб. научн. трудов. 2009. №44. С.35-38.
102. Ломака С.И. Исследование работы в импульсном режиме барабанного тормоза с фиксированным режимным кулаком/ С.И. Ломака// Автомобильный транспорт. 1982. №19. С. 102-108.
103. Алекса Н.Н. Исследование влияния основных параметров модулятора давления в пневмоприводе тормозов на эффективность торможения автомобиля с противоблокировочным устройством: автореф. дисс. на соиск. научн. степени канд. техн. наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и трактори»/ Н.Н. Алекса. Харьков, 1978. 21с.
104. Гуревич Л.В., Меламуд Р.А. Тормозное управление автомобиля/ Л.В. Гуревич, Р.А. Меламуд. М.: Транспорт, 1978. 152с.
105. Спирин А.Р. Исследование гистерезиса тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем/ А.Р. Спирин, Л.В. Гуревич, Р.А. Меламуд// Автомобильная промышленность. 1980. №3. С.19-20.
106. Гецович Е.М. Синтез алгоритма функционирования адаптивной тормозной системы/ Е.М. Гецович// Механіка та машинобудування. 1997. №1. 8с.
107. Гецович Е.М. Выбор коэффициентов пробных воздействий в адаптивных автоматических системах управления автомобилем/ Е.М. Гецович, В.А. Постный, А.С. Струков// Механіка та машинобудування. 2004. №2. 4с.
108. Гецович Е.М. Выбор коеффициента чувствительности алгоритма функционирования АБС/ Е.М. Гецович, С.Г. Селевич// Вестник НТУ «ХПИ» «Автомобиле- и тракторостроение». 2007. №12. 5с.
109. Гецович Е.М. Об учете влияния водителя при исследовании управляемости и устойчивости автомобиля на математических моделях/ Известия ВУЗов. Машиностроение. 1984. №4. С.82-83.

110. Патент України на винахід №87699, МПК В60Т 8/00 «Процес автоматичного керування гальмуванням колісної машини»/ Гецович Є.М., Селевич С.Г., Шелудченко В.В. Публікація 10.08.2009, бюл. №15, 2009р.