Исследование динамики, планирование траекторий, управление сферороботами Терехов Георгий Павлович

brief description

Терехов,ГеоргийПавлович.Исследованиединамики,планированиетраекторий,управлениесферороботами: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01 /ТереховГеоргийПавлович; [Место защиты: Федеральный исследовательский центр "Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН"]. - Москва, 2019. - 102 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
правах рукописиТереховГеоргийПавловичИсследованиединамики,планированиетраекторий,управлениесферороботамиСпециальность 01.02.01 теоретическая механика

стр. 11
больше двух других). В рамках данного приближения проведеноисследованиекриволинейныхтраекторий. В качестве примера рассмотрен случай дляуправленияроботом, движущимся по дуге окружности. Третья глава посвященаисследованиюшара со смещенным на некоторый вектор относительно геометрического центра

стр. 68
уравнение можно интерпретировать либо как уравнения на угловую скорость при фиксированныхуправлениях(прямая задачадинамики), или же наоборот, как уравнения науправлениязаданном векторе при (обратная задачадинамики). Остановимся на обратной задаче, рассмотрев некоторые базовые движения робота. 4.1.1

Оглавление диссертациикандидат наук Терехов Георгий Павлович
Содержание
1 Введение
2 Теоретическая механическая модель
2.1 Примеры конструкций
2.1.1 Шар с тремя маховиками на взаимно-ортогональных осях
2.1.2 Шар с тремя маховиками на одной оси
2.1.3 Шар с маховиком на вращающемся кольце
2.2 Интегрируемые случаи
2.2.1 Неголономная модель
2.2.2 Модель вязкого трения
3 Шар на плоскости с двухпараметрическим трением
3.1 Описание модели двухпараметрического трения
3.2 Поворот на заданный угол
3.3 Движение без верчения по отрезку
3.3.1 Анализ силы и момента трения
3.3.2 Примеры построения управлений для различных конфигураций
3.3.3 Некоторые аспекты свободной динамики аппарата при прямолинейном движении
3.4 Обход препятствий. Криволинейное движение
3.4.1 Основные замечания
3.4.2 Анализ сил и моментов для движения без верчения
3.4.3 Примеры траекторий
4 Шар ср со смещенным центром масс
4.1 Неголономная модель
4.1.1 Случай неподвижного центра масс
4.1.2 Вращение вокруг вертикали
4.1.3 Движение по прямой
4.1.4 Криволинейное движение
4.2 Управление для двухпараметрической модели трения
4.2.1 Удержание конфигурации и поворот на месте
4.2.2 Движение по прямой
5 Заключение
6 Список используемой литературы
7 Приложение 1. Доказательства некоторых фактов из главы
2
8 Приложение 2. Верификация модели и решение прямой задачи динамики