Основний зміст роботи

У вступі до дисертації обґрунтована актуальність теми, сформульовано мету та задачі дослідження, викладено наукову новизну результатів дослідження, показано їх практичне значення, надані відомості про апробацію та публікацію основних положень роботи.

У першому розділі проведений огляд та аналіз робіт про курсову стійкість автомобілів з урахуванням параметрів колісного керуючого модуля виявив недостатність існуючих на сьогодні теоретичних розробок у цій області та експериментальних досліджень в області бічного відведення автомобільних пневматичних шин.

Зважаючи на те, що автомобіль взаємодіє з опорною поверхнею через пневматичні шини, описання динаміки руху ДТЗ є неможливим без моделювання властивостей шини, тому що порушення курсової стійкості автомобіля пов'язане з бічним ковзанням колеса або ж з його відведенням під дією бічної сили. Сама ж бічна сила, врахування якої необхідне для керування автомобілем і стабілізації його руху, при розгляді колеса і шини, як частини автомобіля, буде змінюватися в залежності від перерозподілу навантаження, зміни жорсткості рульового приводу, тиску повітря в шині, величини тягової сили тощо.

На основі аналізу літературних джерел визначені мета і задачі дослідження.

У другому розділі розроблено математичну модель автомобіля з урахуванням параметрів ККМ для визначення параметрів стійкості його руху.

У більшості робіт при аналізі стійкості прямолінійного руху автомобілів передбачається, що у незбуреному русі кут повороту керованих коліс q дорівнює нулю. Справедливість допущення ( q = 0) може бути аргументована тим, що крутильна жорсткість системи рульового керування досить велика. Якщо це не так, число ступенів волі автомобіля збільшується на одиницю (змінна q визначається своїм окремим диференціальним рівнянням).

Складемо диференціальні рівняння плоскопаралельного руху автомобіля. На рис. 1а показано вид у плані одноколійної (велосипедної) моделі автомобіля. Будемо розглядати автомобіль як систему, що складається з двох підсистем : остова і керуючого колісного модуля,