Романов Андрей Александрович Разработка механизма параллельной структуры с кинематической развязкой и постоянным передаточным отношением при осуществлении вращательных движений

Краткое описание

Романов Андрей Александрович Разработка механизма параллельной структуры с кинематической развязкой и постоянным передаточным отношением при осуществлении вращательных движений
ОГЛАВЛЕНИЕ ДИССЕРТАЦИИ
кандидат наук Романов Андрей Александрович
Введение

Глава 1. Обзор литературы и постановка задачи исследования

1.1. Механизмы параллельной структуры с кинематической развязкой

1.2. Сферические механизмы как часть робототехнических систем параллельной структуры

1.3. Особые положения в механизмах параллельной структуры

Глава 2. Структурный синтез и анализ механизма с шестью степенями свободы и тремя кинематическими цепями

2.1. Структурный синтез и анализ механизма

2.2. Разработка модели механизма с шестью степенями свободы

Глава 3. Кинематический анализ механизма с шестью степенями свободы и тремя кинематическими цепями

3.1. Решение обратной задачи о положениях относительно поступательных передвижений механизма

3.2. Решение обратной задачи о положениях относительно вращений выходного звена механизма

3.3. Численные примеры решения обратной задачи о положениях

3.4. Определение рабочей зоны механизма

Глава 4. Решение задачи о скоростях и динамический анализ

4.1. Решение задачи о скоростях

4.2. Динамический анализ

Глава 5. Оценка влияния трения. Разработка действующей модели

5.1. Оценка влияния трения в кинематических парах

5.2. Разработка действующей модели

Заключение

Список использованной литературы

ВВЕДЕНИЕ