АВТОМАТИЗОВАНЕ КЕРУВАННЯ ПРОЦЕСОМ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧНОГО СИНТЕЗУ СКЛАДОВИХ ГНУЧКИХ ІНТЕГРОВАНИХ СИСТЕМ : АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКОГО СИНТЕЗА СОСТАВНЫХ ГИБКИХ ИНТЕГРИРОВАННЫХ СИСТЕМ



  • Название:
  • АВТОМАТИЗОВАНЕ КЕРУВАННЯ ПРОЦЕСОМ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧНОГО СИНТЕЗУ СКЛАДОВИХ ГНУЧКИХ ІНТЕГРОВАНИХ СИСТЕМ
  • Альтернативное название:
  • АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКОГО СИНТЕЗА СОСТАВНЫХ ГИБКИХ ИНТЕГРИРОВАННЫХ СИСТЕМ
  • Кол-во страниц:
  • 426
  • ВУЗ:
  • Житомирський державний технологічний університет
  • Год защиты:
  • 2012
  • Краткое описание:

  • Міністерство освіти і науки, молоді та спорту України


    Житомирський державний технологічний університет


     


    На правах рукопису


     


     


     


     


    Підтиченко Олександр Владиславович


     


     


     


     


    УДК 621.865.8+658.512.011.56


     


     


     


     


    АВТОМАТИЗОВАНЕ КЕРУВАННЯ


    ПРОЦЕСОМ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧНОГО СИНТЕЗУ СКЛАДОВИХ ГНУЧКИХ ІНТЕГРОВАНИХ СИСТЕМ


     


     


     


     


    05.13.07 – Автоматизація процесів керування


     


     


     


    Дисертація на здобуття наукового ступеня


    кандидата технічних наук


     


     


     


    Науковий керівник


    Кирилович Валерій Анатолійович


    кандидат технічних наук, доцент


     


     


     


    Житомир – 2012










    ЗМІСТ


     


    ПЕРЕЛІК ПРИЙНЯТИХ СКОРОЧЕНЬ ………………………………………. 5


    ВСТУП …………………………………………………………………………... 7


    1. АНАЛІЗ СУЧАСНОГО СТАНУ ПРОБЛЕМИ ПРОЕКТУВАННЯ ГВС         ТА ГВК ЯК ЇХ СКЛАДОВИХ ………………………………………………..                  15


    1.1.  Актуальність ГВК як предметної області дослідження …………………..      15


    1.2.  Аналіз існуючих напрацювань в області проектування ГВС та їх         складових ……………………………………………………………………                24


    1.3.  Визначення предметної області досліджень ………………………………      32


    1.4.  Аналіз задачі синтезу компонувальних структур ГВК …………………..      42


    1.4.1. Склад задач, що вирішуються в межах синтезу КС ГВК ………………      42


    1.4.2. Аналіз задачі розміщення ТО ГВК ………………………………………       44


    1.4.2.1. Загальна характеристика задачі розміщення ТО ГВК ………………..     44


    1.4.2.2. Аналіз існуючих підходів до розміщення ТО ГВК …………………...     45


    1.4.2.3. Геометричний зміст задачі розміщення ТО ГВК ……………………..      49


    1.4.3. Аналіз існуючих підходів до організації обслуговування ТО                    ГВК промисловим роботом ………………………………………………      52


    1.4.3.1. Загальна характеристика проблеми ……………………………………     52


    1.4.3.2. Аналіз існуючих напрацювань в проблемі обслуговування ТО ГВК         та актуальність її дослідження …………………………………………  53


    1.5.  Висновки до розділу 1. Мета та задачі дослідження ………………….…      55


    2. ЗАДАЧА СИНТЕЗУ КОМПОНУВАЛЬНИХ СТРУКТУР ГВК ……………     59


    2.1.  Базове інформаційне забезпечення задачі синтезу КС ГВК ……………..      59


    2.1.1. Прийняті базові технологічні поняття процесу обслуговування ТО         ГВК промисловим роботом ………………………………………………      59


    2.1.2. Формалізація базових понять задач обслуговування та розміщення         ТО ГВК …………………………………………………………………….              60


    2.1.3. Ілюстрація змісту задачі організації обслуговування ТО ГВК         промисловим роботом та загальні принципи формування ТМОРП …                      62





    2.2.  Обґрунтування прийнятого критерію оптимізації у вирішуваних в         роботі задачах ………………………………………………………………          70


    2.3.  Систематизація напрямків підвищення ефективності ГВК ……………..        76


    2.4.  Результати аналізу паралельних часових процесів в ГВК на основі            часових діаграм в контексті проблеми визначення показників циклової         продуктивності ……………………………………………………………...                         81


    2.5.  Прийнятий підхід до синтезу КС ГВК …………………………………….      86


    2.7.  Висновки до розділу 2 ………………………………………………………      94


    3. АВТОМАТИЗОВАНЕ РОЗМІЩЕННЯ ТО ГВК ……………………………      96


    3.1.  Інформаційне забезпечення задачі розміщення ТО ………………………      96


    3.1.1. Формалізований опис ОВ …………………………………………………      96


    3.1.2. Формалізований опис ТО ГВК …………………………………………..        99


    3.1.3. Прийняті схеми встановлення ОВ в затискних пристроях ТО ………..        107


    3.1.4. Формалізований опис РЗ ПР складної форми ………………………….        107


    3.2.  Прийнята методика розміщення ТО ГВК в РЗ ПР складної форми ……..     115


    3.2.1. Правила розміщення ТО вздовж ТМП ПР ………………………………      115


    3.2.2. Сутність розміщення ТО у вертикальному перерізі РЗ ПР …………….      116


    3.2.3. Методика пошуку оптимального розміщення ТО ГВК у         вертикальному перерізі РЗ ПР ……………………………………………                       118


    3.2.4. Декомпозиція задачі розміщення …………………………………………      119


    3.2.4.1. Загальний підхід до розміщення ТО як задачі структурного                        синтезу …………………………………………………………………               119


    3.2.4.2. Етапи розміщення ТО …………………………………………………..       119


    3.2.4.3. Математична постановка задачі оптимального розміщення ТО ГВК        в РЗ ПР ………………………………………………………………….              122


    3.2.4.4. Загальна послідовність вирішення задач при розміщенні ТО ГВК …     124


    3.2.5. Схема задачі синтезу оптимального варіанту КС ГВК …………………      128


    3.3.  Розміщення ТО ГВК із врахуванням обмежень …………………………..      131


    3.3.1. Необхідність введення додаткових геометрично-конструктивних         обмежень …………………………………………………………………                  131


    3.3.2. Класифікація геометрично-конструктивних обмежень ……………….         133


    3.3.3. Прийнята схема врахування визначених класів обмежень в задачі         розміщення ТО …………………………………………………………….                   135


    3.4.  Структури даних для задачі розміщення та методика їх формування …..    139


    3.5.  Висновки до розділу 3 ………………………………………………………      146


    4. ЗАДАЧА ТРАНСПОРТНОГО ОБСЛУГОВУВАННЯ ТО ГВК ……………      149


    4.1.  Аналіз структури та формалізація існуючих СО ТО ГВК                                для визначення окремих принципів формування ТМОРП ………………    149


    4.2.  Розробка ефективних стратегій обслуговування ТО ГВК ……………….      157


    4.2.1. Стратегії обслуговування ТО ГВК при наявності ППЗ ………………...      157


    4.2.2. Систематизація форм та стратегій обслуговування ТО ГВК ………….       167


    4.3.  Принцип формування повного ТМОРП …………………………………..      172


    4.4.  Способи реалізації перевстановлень при формуванні ТМОРП ………….     177


    4.5.  Висновки до розділу 4 ………………………………………………………      187


    5. МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ГВК ……………………………………………      188


    5.1.  Загальний опис розробленої ММ ГВК для задачі планування ТО.         Систематизація структур даних ММ ………………………………………      188


    5.2.  Структура методики імітаційного моделювання роботи ГВК                            в масштабі подій ……………………………………………………………  200


    5.3.  Узагальнена схема методики імітаційного моделювання роботи ГВК            в масштабі подій ……………………………………………………………  205


    5.5.  Висновки до розділу 5 ………………………………………………………      211


    6. ПРОГРАМНЕ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ……………………………………………..      212


    6.1.  Загальна характеристика програмного продукту ………………………..      212


    6.2.  Методика використання ПП для розв’язання задач синтезу                                        КС ГВК ……………………………………………………………………..         216


    6.3.  Висновки до розділу 6 ………………………………………………………      217


    ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ ………………………………………………………...       219


    НАПРЯМКИ ПОДАЛЬШИХ ДОСЛІДЖЕНЬ ………………………………….      221


    СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ ………………………………………..      222


    ДОДАТКИ ………………………………………………………………………..       246


    Додаток А. Аналіз паралельних часових процесів в ГВК на основі часових         діаграм ……………………………………………………………………………             247


    Додаток Б. Укрупнений алгоритм розв’язку задачі синтезу КС ГВК ………..     258


    Додаток В. Алгоритми формування внутрішніх структур даних …………….     259


    Додаток Г. Укрупнені алгоритми розміщення ТО ГВК ……………………….     276


    Додаток Д. Ілюстрація послідовності формування ТМОРП з початку         роботи до встановленого режиму включно для ГВК, що містить ППЗ         (змішаної ємності 1/2) …………………………………………………………...                                    301


    Додаток Е. Ілюстрація послідовності формування ТМОРП з початку         роботи до встановленого режиму включно для ГВК, що містить ППЗ         (одномісні) ………………………………………………………………………..                  302


    Додаток Ж. Алгоритмічне забезпечення формування ТМОРП ………………      303


    Додаток З. Алгоритм імітаційного моделювання роботи ГВК ……………….      315


    Додаток И. Складові модулі розробленого програмного продукту ………….    326


    Додаток К. Загальний опис інтерфейсу програмного продукту та основних         його елементів керування ………………………………………………………..      335


    Додаток Л. Методика роботи з програмним продуктом при вирішенні         проектних задач …………………………………………………………………                  367


    Додаток М. Довідка про впровадження ……………………………………….        425


     


     




    ПЕРЕЛІК ПРИЙНЯТИХ СКОРОЧЕНЬ


     


    АП          –  автоматизоване проектування


    БД          –  база даних


    ВирС      –  виробнича структура


    ВС          –  верстатна система


    ВТС        –  виробничо-технологічна структура


    ГАД        –  гнучка автоматизована ділянка


    ГАЛ        –  гнучка автоматизована лінія


    ГАЦ       –  гнучкий автоматизований цех


    ГВС        –  гнучка виробнича система


    ГВК        –  гнучка виробнича комірка


    ГІС         –  гнучка інтегрована система


    ГВМ       –  гнучкий виробничий модуль


    ДТО       –  допоміжне технологічне обладнання


    ЗП          –  захватний пристрій


    ІКС         –  інформаційно-керуюча структура


    ІМ           –  імітаційна модель


    ІМн         –  імітаційне моделювання


    КС          –  компонувальна структура


    ЛСК       –  локальна система координат


    МДВ       –  мінімально допустимі відстані


    МДТП    –  мінімум довжини траєкторії переміщення


    МКТП    –  мінімум кількості точок позиціонування


    ММ        –  математична модель


    МПВД    –  масив параметрів встановлення деталі


    МРТ       –  масив регіональних траєкторій


    МСЛВ    –  масив складу локальних встановлень


    НПЕ       –  напрямки підвищення ефективності


    ОТО       –  основне технологічне обладнання


    ОТП       –  обслуговуючий транспортний пристрій


    ОТС       –  організаційно-технічна структура


    ОВ          –  об’єкт виробництва


    ПВД       –  параметри встановлення деталі


    ПВР        –  послідовність встановленого режиму


    ПВВР     –  послідовність виходу на встановлений режим


    ПЗР        –  послідовність завершення роботи


    ПМПД    –  повний маршрут переміщення деталі


    ПП          –  програмний продукт


    ППЗ        –  позиція проміжкового зберігання


    ПР          –  промисловий робот


    РЗ           –  робоча зона


    РП          –  робоча позиція


    РТК        –  роботизований технологічний комплекс


    САПР     –  система автоматизованого проектування


    СК          –  система координат


    СО          –  стратегія обслуговування


    ТехС       –  технологічна структура


    ТМ         –  технологічний маршрут


    ТМО       –  теорія масового обслуговування


    ТМОД    –  технологічний маршрут обробки деталі


    ТМОРП  –  технологічний маршрут обслуговування робочих позицій


    ТМП       –  траєкторія міжагрегатного переміщення


    ТК          –  технологічна комірка


    ТО          –  технологічне обладнання


    ТП          –  технологічний процес


    ТС          –  технологічна система


    ФО         –  формалізований опис


    ЦТЗП     –  центр торця затискного пристрою








    ВСТУП


     


    Одним із напрямків автоматизації машино- та приладобудівного виробництва, який базується на використанні роботизованих технологій, є впровадження гнучких виробничих систем (ГВС) та гнучких інтегрованих систем (ГІС), проектування та реорганізація яких (переналагодження на випуск нової продукції, переоснащення, покращення техніко-економічних показників тощо) є важливою складовою технологічної підготовки виробництва (ТПВ) [26, 101]. З іншої сторони, проектування ГВС та їх складових є складною, багатоваріантною та трудомісткою задачею, що вимагає врахування значної кількості зв’язків і залежностей, вимог, критеріїв та обмежень. Тому очевидною є доцільність та актуальність розробки засобів автоматизованого проектування (АП) ГВС, включаючи задачі синтезу, аналізу, планування та моделювання, в тому числі на рівні складових ГВС, що дозволяє суттєво зменшити трудомісткість їх виконання, скоротити терміни ТПВ, підвищуючи при цьому якість технічних рішень, що приймаються [121].


    Згідно [136], технологічними складовими механообробних ГВС та ГІС є гнучкі виробничі комірки (ГВК) та гнучкі виробничі модулі (ГВМ), на робочих позиціях (РП) яких безпосередньо реалізується технологічна дія на об’єкти виробництва (ОВ). При цьому проблемну область являє собою саме задача проектування ГВК, структурна будова яких може бути достатньо різною. ГВК у формі синхронних та асинхронних автоматичних ліній достатньо широко досліджені в існуючих джерелах та наукових розробках. При цьому актуальною предметною областю є АП ГВК, які є структурно подібні механообробним багатоверстатним роботизованим технологічним комплексам, що є достатньо поширеними у виробництві та висвітленими в інформаційних джерелах, але увага їх проектуванню, особливо автоматизованому, останній час приділяється недостатньо. Це визначило предметну область даної роботи. В такій реалізації механообробні ГВК поєднують в собі одиниці основного (ОТО) та допоміжного (ДТО) технологічного обладнання (ТО), що формують множину робочих позицій (РП), а також промислові роботи (ПР), які реалізують транспортування ОВ (деталей) між РП, виконуючи транспортне (або технологічне) обслуговування останніх.


    Багатоваріантність структурної побудови (складу компонентів) ГВК та організації сумісної роботи обладнання також визначає актуальність їх АП, в рамках якого вирішуються як задачі синтезу (вибору чи проектування технологічного обладнання, проектування компонувань обладнання, формування організації його сумісного функціонування тощо), так і задачі аналізу (наприклад, продуктивності спроектованих систем, визначення параметрів та характеристик окремих одиниць обладнання при виконанні перевірок на відповідність певним вимогам тощо) з метою отримання задовільних і, в той же час, найбільш ефективних варіантів рішень.


    Згідно [101, 119], при побудові нових гнучких виробництв та реорганізації існуючих вирішується комплекс проектних задач, направлених на структурний та параметричний синтез так званих функціонально-цільових структур, в межах яких виділяється виробничо-технологічна структура (ВТС) та організаційно-технічна структура (ОТС), в межах якої виділяють компонувальну структуру (КС) та інформаційно-керуючу структуру (ІКС). При цьому задачі синтезу ВТС та ІКС є достатньо пропрацьованими в існуючих роботах та для їх розв’язання існує багато ефективних методів. Натомість актуальним є автоматизований синтез КС ГВС та особливо ГВК, якому в існуючих розробках приділяється значно менше уваги. Синтез КС включає задачі організації сумісного функціонування складових елементів ГІС в просторі та часі, серед яких виділяються задачі розміщення ТО в просторі та організації транспортного обслуговування ТО (завантаження/розвантаження/транспортування ОВ) в часі.


    На рівні ГВК синтез КС має аспекти як структурного, так і параметричного синтезу, що нерозривно пов’язані між собою [101, 119]. Відповідно задача структурно-параметричного синтезу КС (або просто синтезу КС) включає задачі визначення схеми компонування ТО, його розміщення в просторі (визначення координат ТО та опорних точок траєкторії маніпулювання), при цьому виконується геометричне узгодження ТО між собою (в тому числі з ПР, що виконує транспортне обслуговування), а також задачі формування порядку (технологічного маршруту) обслуговування РП (ТМОРП) та побудови на його основі циклової траєкторії руху захватного пристрою (ЗП) ПР. Оцінка результатів проектування виконується за необхідними показниками продуктивності. Вирішення кожної з даних задач є трудомісткою багатоваріантною задачею, що потребує врахування значної кількості вимог. Автоматизація вирішення цих задач, особливо з метою пошуку оптимальних варіантів розв’язку, має очевидну актуальність.


    Варто зазначити, що різними задачами в області автоматизації проектування, моделювання та оптимізації ГВС та ГІС займалися ряд вчених, серед яких: В.Н. Адріанова, С.Ф. Бурдаков, А.В. Войцев, А.П. Гавриш, В.Н. Давигора, Д.А. Дубіна, В.А. Кирилович, В.Я. Копп, А.А. Лавров, О.І. Лісовіченко, Л.Ю. Ліщинський, В.А. Пасічник, Б.О. Пальчевський, М.М. Поліщук, Є.С. Пуховський, В.А. Романов, І.В. Сачук, М.М. Ткач, А.Н. Тимофеєв, В.М. Томашевський, Л.С. Ямпольський та багато інших науковців. Дана дисертаційна робота є продовженням досліджень і розробок в даній галузі в напрямку автоматизації проектування складових ГІС.


    З урахуванням сказаного, об’єктом дослідження даної роботи є процес проектування механообробних ГВК. Предметом дослідження роботи є автоматизація керування процесом синтезу компонувальних структур механообробних ГВК як складових ГІС та ГВС.


    Зв’язок роботи з науковими програмами, планами, темами.


    Роботу виконано в рамках дослідницької та науково-методичної роботи кафедри автоматизації і комп’ютеризованих технологій Житомирського державного технологічного університету за напрямком “Автоматизація технологічної підготовки гнучких виробничих систем”, а також в рамках держбюджетної науково-дослідної роботи “Розробка та вдосконалення методів та засобів автоматизованого проектування організаційно-технологічної основи ГВС” Міністерства освіти і науки, молоді та спорту України (№ держ. реєстрації 0109U001874).


    Метою даної роботи є підвищення якості та зменшення трудомісткості рішень, що приймаються при проектуванні гнучких інтегрованих систем шляхом розробки методичних, інформаційних, алгоритмічних та програмних засобів автоматизованого синтезу та моделювання гнучких виробничих комірок, що є складовими ГІС.


    Для досягнення поставленої в роботі мети необхідно вирішити наступні завдання:


    1. На основі аналізу сучасного стану проблеми виконати теоретичні дослідження процесу проектування ГІС, зокрема задач, що вирішуються при проектуванні ГВК, визначити методи, що дозволяють підвищувати ефективність роботи ГВК в складі ГІС, для врахування їх при автоматизованому синтезі КС ГВК.


    2. На основі аналізу і вдосконалення існуючих підходів розробити комплексний підхід до автоматизованого вирішення задачі синтезу КС ГВК, який враховує прийняті методи підвищення ефективності ГВК та дозволяє виконувати пошук оптимальних розв’язків задач розміщення і організації транспортного обслуговування ТО при апріорному забезпеченні геометричної сумісності ТО та врахуванні визначених обмежень на розміщення ТО.


    3. На основі аналізу існуючих методик та обмежень, які накладаються на результат геометричного розміщення, розробити підхід до розміщення ТО ГВК, що враховує визначені обмеження, забезпечує апріорне формування геометрично-сумісних варіантів розміщення ТО та ПР з робочою зоною складної просторової форми та вибір з них оптимальних.


    4. Удосконалити існуючі підходи до автоматизованого формування маршрутів обслуговування ТО промисловими роботами в ГВК для врахування ускладнень в маршруті обробки та можливості реалізації імітаційного моделювання ГВК при довільній стратегії обслуговування.


    5. Розробити нові ефективні стратегії обслуговування ТО ГВК для розширення множини варіантів обслуговування та обрання з них оптимальних.


    6. Розробити універсальну програмну імітаційну модель роботи ГВК, що дозволяє відносно просто та ефективно відтворювати стани окремих структурних елементів ГВК та роботу ГВК в цілому, для виконання процедур аналізу, верифікації та автоматизованого вибору оптимальних результатів проектування.


    7. Розробити математичну модель для задачі автоматизованого синтезу КС ГВК, алгоритмічне та програмне забезпечення розв’язання окремих задач в межах синтезу КС ГВК.


    8. Провести апробацію виконаних розробок.


    Методи досліджень. В роботі використано метод імітаційного моделювання, теорії побудови алгоритмів та програмування (для розробки імітаційної моделі ГВК, методики та алгоритмічного забезпечення задач синтезу та моделювання ГВК), теорії систем і системного аналізу (для дослідження задачі автоматизованого синтезу КС ГВК, формування множини факторів та обмежень, що враховуються при синтезі КС, визначення послідовності вирішення проектних задач в межах загальної методики, їх інформаційної взаємозалежності, що відтворює послідовність врахування визначених факторів та обмежень, для побудови математичної моделі ГВК тощо), аналітичної геометрії (в задачі розміщення ТО ГВК) тощо.


    Наукова новизна роботи полягає в наступному:


    1.     Набув подальшого розвитку підхід до комплексного вирішення задачі автоматизованого синтезу КС ГВК, що полягає в розширенні постановки задачі за рахунок введення додаткових обмежень на розміщення ТО, а також реалізації автоматизованого формування множин маршрутів транспортного обслуговування ТО промисловими роботами із наступним вибором оптимальних рішень на множинах варіантів розміщення та обслуговування із застосуванням імітаційного моделювання ГВК.


    2.     Запропоновано новий формалізований опис робочих зон ПР, які (зони) мають складну просторову форму, що дало можливість вперше реалізувати автоматизоване вирішення задачі оптимального розміщення ТО ГВК прийнятої структури для ПР з робочою зоною складної просторової форми.


    3.     Вперше запропоновано виконувати автоматизований вибір оптимального маршруту обслуговування ТО в ГВК прийнятої структури, що обслуговуються ПР, на множинах стратегій обслуговування.


    4.     Розроблена нова універсальна програмна імітаційна модель роботи ГВК, що передбачає опис дискретних станів ГВК скінченною множиною значень обмеженого набору змінних окремо від опису процесів переходу між станами ГВК, що забезпечує інваріантність моделі щодо кількісного і якісного складу ТО ГВК та стратегій обслуговування.


    Практична цінність виконаних розробок полягає в тому, що:


    1.     розроблені моделі, методика, алгоритмічне та програмне забезпечення дозволяють зменшити трудомісткість прийняття рішень в межах технологічної підготовки гнучкого механоскладального виробництва та підвищити їх якість, що забезпечується шляхом збільшення повноти врахування всіх допустимих варіантів рішень та обрання з них оптимальних для кожної окремої підзадачі синтезу КС ГВК;


    2.     розроблені алгоритмічне та програмне забезпечення для автоматизованого вирішення задач розміщення ТО, формування складу дій ПР в циклі роботи, а також для визначення показників циклов

  • Список литературы:
  • ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ ПО РОБОТІ


     


    1. В дисертаційній роботі розроблено новий підхід до проблеми підвищення якості та зменшення трудомісткості рішень, що приймаються при проектуванні ГІС, який реалізує автоматизований синтез КС ГВК, шляхом розробки методичних, інформаційних, алгоритмічних та програмних засобів автоматизованого керування синтезом та моделюванням ГВК як складових ГІС.


    2. На основі аналізу особливостей предметної області визначено та класифіковано методи, що дозволяють підвищувати ефективність роботи ГВК в складі ГІС, для подальшого врахування їх при автоматизованому синтезі КС ГВК.


    3. Розроблено новий комплексний підхід до автоматизованого вирішення задачі синтезу КС ГВК, який враховує прийняті методи підвищення ефективності ГВК та дозволяє виконувати пошук оптимальних рішень задач розміщення та організації транспортного обслуговування ТО на основі імітаційного моделювання ГВК при апріорному забезпеченні геометричної сумісності ТО та врахуванні визначених обмежень на розміщення ТО.


    4. Розроблено новий формалізований опис робочих зон ПР складної просторової форми, що дозволяє описати робочі зони з вертикальним профілем будь-якої складності, що дало можливість вперше реалізувати автоматизоване вирішення задачі оптимального розміщення ТО ГВК прийнятої структури для ПР з робочою зоною складної просторової форми.


    5. Розроблено новий підхід до задачі розміщення ТО ГВК в тримірному просторі робочої зони ПР, що передбачає її розв’язання за два етапи. При цьому на другому етапі виконується пошук оптимального розв’язку за результуючим показником розрахункової циклової продуктивності на множині варіантів розміщень, кожне з яких отримане на основі оптимального за проміжним критерієм варіанту розміщення, отриманого на першому етапі. Розроблений підхід враховує введені класи обмежень, забезпечує апріорне формування геометрично-сумісних варіантів розміщення та вибір з них оптимальних.


    6. Вдосконалено існуючі підходи до автоматизованого формування маршрутів обслуговування ТО промисловими роботами в ГВК, що дозволяють формувати повний маршрут з початку до закінчення роботи ГВК, врахувати ускладнення типу пропусків та перевстановлень, дозволяють виконувати імітаційне моделювання ГВК та є універсальними для множини стратегій обслуговування, що застосовуються.


    7. Розроблено ряд нових ефективних стратегій обслуговування ТО ГВК, що дозволяють суттєво підвищувати продуктивність ГВК за рахунок обрання оптимального варіанту маршруту обслуговування.


    8. Розроблені універсальна програмна імітаційна модель роботи ГВК, методика та алгоритмічне забезпечення імітаційного моделювання. Це дозволяє визначати параметри продуктивності сформованих варіантів ГВК, виконувати їх перевірку та знаходити оптимальні варіанти розміщення та транспортного обслуговування ТО за критерієм циклової продуктивності.


    9. Розроблено математичну модель для задачі автоматизованого синтезу КС ГВК, алгоритмічне та програмне забезпечення, що реалізують оптимальне розміщення ТО в межах ГВК (на множині варіантів) та пошук оптимального варіанту маршруту обслуговування ТО на множині реалізованих стратегій обслуговування. Оптимізація може виконуватися як на кожній множині окремо, так і на сукупній множині.


    10. Результати роботи впроваджені в навчальний процес Житомирського державного технологічного університету на факультеті інформаційно-комп’ютерних технологій при підготовці фахівців з автоматизованого управління технологічними процесами.


     




    НАПРЯМКИ ПОДАЛЬШИХ ДОСЛІДЖЕНЬ


     


    В якості напрямків подальших досліджень варто відмітити наступне.


    1. Розробка та реалізація інших стратегій обслуговування ТО.


    2. Візуалізація результатів розміщення за напрямком траєкторії міжагрегатного переміщення ПР.


    3. Реалізація тримірного представлення результатів розміщення ТО ГВК.


    4. Графічне представлення розподілу отриманих значень показників продуктивності на множинах варіантів розміщення та організації обслуговування, що генеруються в процесі синтезу КС ГВК.


    5. Реалізація візуального тримірного представлення процесу роботи ГВК в часовому масштабі для дослідницьких та навчальних цілей.


     




     




    СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ


     


    1.      Автоматизация проектирования технологических процессов и средств оснащения / Горанский Г.К. [и др.]; под ред. А.Г. Раковича. – Минск: Институт технической кибернетики НАН Беларуси, 1997. – 276 с.


    2.      Абрамов А.Т. Автоматизированное конструирование монтажных плат РЭА: Справ. специалиста /А.Т. Абрамов, В.Б. Артемов, В.П. Богданов; под ред. Л.П. Рябова. – М.: Радио и связь, 1986. – 192 с.


    3.      Автоматизация проектирования и программирования роботов и ГПС. Сб. научных трудов / [Отв. ред. И.М. Макаров, Е.П. Попов]. – Москва: Наука, 1988. – 240 с.


    4.      Андрианов Ю.Д. Робототехника / Ю.Д. Андрианов, Э. П. Бобриков , В. Н. Гончаренко; под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. – М.: Машиностроение, 1984. – 288 с.


    5.      Адрианова В.Н. Моделирование роботизированного техн. комплекса сборки на ЭВМ: дис. … канд. техн. наук: 05.13.01 / Адрианова В.Н.; КПИ. – К.: 1987. – 224с.


    6.      Артемьев А.И. Гибкие производственные системы изготовления РЭА /, В.П. Ковешников, М.С. Лапин и др. – М.: Радио и связь, 1990. – 240 с.


    7.      Балакин А.И. Аналитическое и имитационное моделирование асинхронной автоматизированной линии с возвратом продукции на повторное обслуживание / А.И. Балакин, В.Я. Копп // Технологические комплексы, Изд-во Луцкого национального технического университета. – Луцк, 2011. – Вып. №1(3). – С.32–36.


    8.      Балакин А.И. Оценка адекватности аналитической модели автоматизированного участка с обратной связью / [А.И. Балакин, Л.Е. Карташов, В.Я. Копп, А.А. Брюховецкий] // Матеріали Міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (м. Севастополь, 8–12 вересня 2008р.) – Севастополь: Вид-во СевНТУ, 2008. – С.121–123.


    9.      Бансявичюс Р. Ю. Промышленные роботы для миниатюрных изделий / Р. Ю. Бансявичюс, А. А. Иванов, Н. И. Камышный / Под ред. В. Ф. Шаньгина. – М.: Машиностроение, 1985. – 264 с.


    10. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения / Белянин П.Н. – М.: Машиностроение, 1986. – 256 с.


    11. Белянин П. Н. Гибкие производственные системы: [учеб. пособие для машиностроительных техникумов] / Белянин П. Н., Идзон М. Ф., Жогин А. С. – М.: Машиностроение, 1988. – 256 с.


    12. Блехерман М.Х. Гибкие производственные системы: (Организационно-экономические аспекты) / Блехерман М.Х. – М.: Экономика, 1988. – 221с.


    13. Богушевская Н.В. Реализация кольцевой транспортной сети в системе ISS 2000 / Н.В. Богушевская, В.Н. Томашевский// Автоматизированные системы управления и приборы автоматики. – Х.: ХНУРЕ, 2008. – №144. –  С. 111–117.


    14. Бурдаков С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов / С. Ф. Бурдаков, В. А. Дьяченко, А. Н. Тимофеев. – М.: Высш. шк., 1986. – 264 с.


    15. Буренков М.В. Синтез структур гнучких обробних модулів на основі імітаційного моделювання: автореф. дис. … канд. техн. наук: 05.02.08 /Буренков М.В.; Нац. техн. ун-т. “Харк. політехн. ін-т”. –Х., 2002. – 18с.


    16. Варминская Н.И. Оптимизация транспортирования объектов манипуляторами конечной жесткости на технологическом участке: дис. … канд. техн. наук: 05.13.20 / Варминская Н.И. – Севастополь.: СевНТУ, 2006. – 151 с.


    17. Вовченко И.В. Технологическое проектирование состава основного оборудования ГПС механообработки: дис. канд. техн. наук: 05.02.08 / Вовченко И.В. – К.: КПИ, 1990. – 240с.


    18. Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. /Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева; Кн.1: Кинематика и динамика / Е.И. Воробьев, С.А. Попов, Г.И. Шевелева. – М.: Высш. шк., 1988. – 304с.


    19. Войцев А.В. Подсистема оперативного календарного планирования гибкой производственной системы: дис. … канд. техн. наук: 05.13.20 / Войцев А.В. – Луганск: ВНУ им. В.И.Даля, 2005. – 179 с.


    20. Воробьев Е. И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Е. И. Воробьев, Ю. Г. Козырев, В. И. Царенко; под общ. ред. Е. П. Попова. – М.: Машиностроение, 1988. – 240 с.


    21. Гавриш А. П. Гибкие робототехнические системы: [уч. для студ. техн. вузов] / А. П. Гавриш , Л. С. Ямпольский. – К.: Вища шк. Головное изд-во, 1989. – 407 с.


    22. Гавриш А.П. Роботизированные механообрабатывающие комплексы машиностроительного производства / Гавриш А.П., Воронец Б.М. – К.: Техника, 1984. – 198с.


    23. Гибкие производственные системы изготовления РЭА /[А.И. Артемьев, В.П. Ковешников, М.С. Лапин и др.]. – М.: Радио и связь, 1990. – 240 с.


    24. Гибкие производственные системы сборки / [П.И. Алексеев, А.Г. Герасимов, Э.П. Давыденко и др.]; под общ. ред. А.И. Федотова. – Л.: Машиностроение. ленингр. отд-е, 1989. – 349 с.


    25. Гнучка виробнича система – Вікіпедія [Електронний ресурс] // режим доступу: http://uk.wikipedia.org/wiki/Гнучка_виробнича_система. – Назва з екрану.


    26. Гнучкі комп’ютеризовані системи: проектування, моделювання і управління: Підручник / [Л.С. Ямпольський, П.П. Мельничук, Б.Б. Самотокін, М.М. Поліщук, М.М. Ткач, К.Б. Остапченко, О.І. Лісовіченко]. – Житомир: ЖДТУ, 2005. – 680 с.


    27. Горанский Г.К. Автоматизированные системы технологической подготовки производства в машиностроении /Г. К. Горанский, В.А. Кочуров, Р.П. Франковская; под ред. чл.-кор. АН БССР Г.К.Горанского.–М.:Машиностроение, 1976, – 240 с.


    28. Горанский Г.К. Технологическое проектирование в комплексных автоматизированных системах подготовки производства / Г.К. Горанский, Э.И. Бендерева. – М.: Машиностроение, 1981. – 456 с.


    29. Гжиров Р.И. Программирование обработки на станках с ЧПУ: Справочник / Р.И. Гжиров, П.П. Серебреницкий. –Л.:Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990.– 588 с.


    30. Горбатов В.А. Основы дискретной математики: [уч. пособ. для студ. вузов] / Горбатов В.А. – М.: Высш. шк., 1986. – 311с.


    31. Грувер М. САПР и автоматизация производства: [пер. с англ] / Грувер М., Зиммерс Э. – М.: Мир, 1987. – 528 с.


    32. Давыгора В. Н. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы. Книга 13: ГПС для сборочных работ / Давыгора В. Н.; под ред. д.т.н., проф. Б. И. Черпакова. – М.: Вища шк., 1989. – 110 с.


    33. Диалоговое проектирование технологических процессов / [Н.М. Капустин, В.В. Павлов, Л.А. Козлов и др.]; ред. С.И. Булатов. – М.:Машиностроение, 1983. – 255 с.


    34. Дитрих Я. Проектирование и конструирование: Системный подход; пер. с польск. / Я. Дитрих; под ред. В. М. Бродянского. – М.: Мир, 1981. – 456 с.


    35. Довбня Н. М. Роботизированные технологические комплексы в ГПС / Довбня Н. М., Кондратьев А.Н., Юревич Е.И. – Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние , 1990. – 303 с.


    36. Домарацкий А. Н. Системное проектирование интегрированных производственных комплексов / Домарацкий А. Н., Лескин А. А., Пономарев В. М.; под общ. ред. д.т.н., проф. В.М. Пономарева. – Л.: Машиностроение, 1986. – 319 с.


    37. Дубина Д.А. Дискретно-событийное моделирование гибких производственных систем с учетом динамики оборудования: дис. канд. техн. наук: 05.13.20. – К.:2002. – 174с.


    38. Дубіна Д.О. Автоматизована імітаційна модель гнучкої виробничої системи / Д.О. Дубіна, Б.В. Ігнатенко // Вісник ЖІТІ. – №18 / Технічні науки. – 2001. – С. 95–100.


    39. Дулько О.Л. В помощь оператору ГПС: Справочная книга / Дулько О.Л. – Л.: Лениздат, 1990. – 235с.


    40. Заморенова Д.В. Производительность трехфазной синхронной автоматизированной линии со свободным циклом работы / [Д.В. Заморенова, В.Я. Копп, Ю.Е. Обжерин, М.В. Заморенов] // Оптимизация производственных процессов. – №9. – Севастополь, СевНТУ, 2006. – С.105–116.


    41. Івахненков Ю. В. Автоматизоване формування траєкторії переміщення схвата агрегатно-модульних промислових роботів за мінімумом точок позиціонування / Ю. В. Івахненков, В. А. Кирилович, І. В. Сачук // Вісник ЖІТІ. – Технічні науки. – Спеціальний випуск. – 2002. – С. 85–92.


    42. Карташов Л.Е. Имитационная модель гибких автоматизированных линий с обратными связями / [Л.Е. Карташов, В.Я. Копп, А.И. Балакин, О.П. Чуб] // Оптимизация производственных процессов. – №9. – Севастополь, СевНТУ, 2006. – С.71–78.


    43. Карташов Л.Е. Исследование влияния законов распределения на производительность гибкой синхронной линии с рефлекторным управлением на основе имитационной модели / Л.Е. Карташов // Матеріали Міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (м. Севастополь, 8–12 вересня 2008р.) – Севастополь: Вид-во СевНТУ, 2008. – С.123–125.


    44. Карташов Л.Е. Моделирование гибких производственных систем с временным резервированием: дис. … канд. техн. наук: 05.13.20 / Карташов Л.Е. – К.: КПИ, 2005. – 180 с.


    45. Карташов Л.Е. Уменьшение размера программ при имитационном моделировании автоматизированных линий / Карташов Л.Е. // Матеріали міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (Севастополь, 3-7 вересня 2012р.). – Севастополь: СевНТУ, 2012. – С.78–80.


    46. Клейменов С.А. Основы проектирования автоматизированных технологических комплексов производства элементов РЭА: [учеб. пособие для приборостроительных спец. вузов] / Клейменов С.А., Павленко А.И., Рябов С.Н. – М.: Высш. шк., 1984. – 120с.


    47. Кирилович В. А. Автоматизоване визначення тривалості циклового переміщення схвату агрегатно-модульних промислових роботів / В. А. Кирилович, І. В. Сачук, О. В. Чевпотенко // Материалы 7-го Международного молодежного форума «Радиоэлектроника и молодежь в XXI веке». – 22-24 апреля 2003г. – Харьков. – С.501.


    48. Кирилович В.А. Автоматизоване визначення циклової продуктивності механообробних ГВК / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Вісник ЖДТУ. – Технічні науки. – 2010. – №4(55). – С. 61–70.


    49. Кирилович В.А. Автоматизоване визначення циклової продуктивності гнучких виробничих комірок методом імітаційного моделювання / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Матеріали Міжнародної науково-технічної конференції студентів, аспірантів та молодих вчених “Прогресивні напрямки розвитку машино- приладобудівних галузей і транспорту” (м. Севастополь, 16–20 травня 2005р.) – Севастополь: Вид-во СевНТУ, 2005. – С.142–143.


    50. Кирилович В.А. Автоматизоване розміщення технологічного обладнання для промислових роботів з робочою зоною складної форми / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Вісник ЖДТУ /Технічні науки. – 2009. – №1(48). – С. 95–102.


    51. Кирилович В.А. Автоматизоване формування маршрутів обслуговування робочих позицій промисловими роботами / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Вісник ТДТУ. – 2008. – Том. 13. – №4. – С. 152–157.


    52. Кирилович В. А. Автоматизоване формування множини технологічно-перспективних кінематичних структур при виборі агрегатно-модульних промислових роботів / В. А. Кирилович, І. В. Сачук // Вісник ЖДТУ. – Т.2. Технічні науки. – 2003. –Вип. 2(26). – С. 81–88.


    53. Кирилович В.А. Автоматизоване формування та моделювання відпрацювання маршрутів обслуговування робочих позицій механообробних ГВК / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Матеріали III-ої Міжнародної науково-практичної конференції “Сучасні інформаційні та інноваційні технології на транспорті (MINTT-2011)” (м. Херсон, Херсонський державний морський інститут, 23–25 травня 2011р.)  – Т.2. – Херсон: ХДМІ, 2011. – С.132–133.


    54. Кирилович В. А. Автоматизований розрахунок тривалості циклового переміщення схвату агрегатно-модульних промислових роботів / В. А. Кирилович, І. В. Сачук, О. В. Чевпотенко // Системи обробки інформації. – Вип. 3. – Х.: ХВУ, 2003. – С. 45–51.


    55. Кирилович В.А. Автоматизований синтез компонувальних структур механообробних гнучких виробничих комірок / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко, Б.Б. Самотокін // Науковий журнал “Технологічні комплекси”. – Луцьк: ЛНТУ, 2012. – №1,2(5,6). – С. 36–49.


    56. Кирилович В.А. Автоматизований синтез компонувальних структур складових гнучких інтегрованих систем / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Матеріали міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (Севастополь, 3-7 вересня 2012). – Севастополь: СевНТУ, 2012. – С.35–36.


    57. Кирилович В. Визначення тривалості виробничого циклу в механоскладальних РТК / В. Кирилович, І. Сачук // Projektowanie procesow i systemow technologicznych. Monografia. – Lublin: Lubelskie Tovarzystwo Naukowe, 2003. – S. 139–146.


    58. Кирилович В. А. Геометричний аспект траєкторних задач роботизованих механоскладальних технологій / В. А. Кирилович, І. В. Сачук// Збірник наукових праць Кіровоградського державного технологічного університету / Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація. – Вип.12. – Кіровоград: КДТУ, 2003. – С. 210–214.


    59. Кирилович В.А. Імітаційне моделювання в задачах планування обладнання ГВС / В.А. Кирилович, Н.В. Легенька, О.В. Підтиченко // Вісник ЖДТУ. – 2005. – №2(33) / Технічні науки. – С. 116–124.


    60. Кирилович В.А. Імітаційне моделювання для задачі автоматизованого планування обладнання гнучких виробничих систем / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Збірник матеріалів ІІІ-ої українсько-польської наукової конференції молодих вчених “Механіка та інформатика”. – Хмельницький, 28–30 квітня 2005р. – С.124–126.


    61. Кирилович В.А. Імітаційне моделювання в проблемі вдосконалення задачі автоматизованого планування обладнання гнучких виробничих систем / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Вісник ХНУ/ Технічні науки. Ч.1. Т.2. – 2005. – № 5. – С.115–121.


    62. Кирилович В.А. Імітаційне моделювання як основа визначення продуктивності гнучких виробничих систем / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Сучасні проблеми гуманізації та гармонізації управління. Матеріали 5-ої Міжнародної міждисциплінарної науково-практичної конференції (м. Житомир, ІПСТ, 4–10 листопада 2004р.) – Харків, 2004. – С.126–127.


    63. Кирилович В. Имитационное моделирование для определения производительности гибких производственных систем / Кирилович В., Пидтыченко А. // Systemy informacyjne w ksztalceniu tehnicznym. Red. Antoni Świć. – Lublin: Widawnictwa Uczelniane Politechniki Lubelskiej, 2005. – S.51–56.


    64. Кирилович В.А. Концепція підходу до задачі розміщення технологічного обладнання при автоматизованому проектуванні гнучких виробничих систем / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Тези ХХХI науково-практичної міжвузівської конференції, присвяченої Дню Житомирського державного технологічного університету. – 14–16 березня 2006. – Житомир: ЖДТУ. – С.31–32.


    65. Кирилович В. Методика автоматизованого вибору агрегатно-модульних промислових роботів для механоскладання / В. Кирилович, І. Сачук // Technologia i automatyzacja montazu. – Rzeszow-Bystre, Poland. – 2001. – № 2. – S. 54–57.


    66. Кирилович В.А. Методика поетапної оптимізації при автоматизованому розміщенні технологічного обладнання гнучких виробничих комірок / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Тези ХХХIV науково-практичної міжвузівської конференції, присвяченої Дню Житомирського державного технологічного університету. – 16–18 березня 2009. – Т.1. – Житомир: ЖДТУ. – С.36.


    67. Кирилович В.А. Методика та програмна реалізація синтезу маршрутів обслуговування робочих позицій механоскладальних ГВК /В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Матеріали Міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (м. Севастополь, 8–12 вересня 2008р.) – Севастополь: Вид-во СевНТУ, 2008. – С.226–228.


    68. Кирилович В.А. Підвищення ефективності обслуговування промисловими роботами робочих позицій механоскладальних ГВС при використанні позицій проміжкового зберігання / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко, І.В. Сачук //Вісник ЖДТУ. – 2006. – №1 (36) / Технічні науки. – С. 102–111.


    69. Кирилович В.А. Призначення та перспективи імітаційного моделювання при автоматизованому проектуванні гнучких виробничих систем / В.А. Кирилович, Н.В. Легенька, О.В. Підтиченко // Тези ХХХ наукової конференції, присвяченої 45-ій річниці Житомирського державного технологічного університету. –  10–17 березня 2005 р. – Житомир: ЖДТУ. – С.20-21.


    70. Кирилович В.А. Програмне забезпечення автоматизованого визначення циклової продуктивності механообробних ГВК / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Тези V-ої Міжнародної науково-технічної конференції “Інформаційно-комп’ютерні технології 2010” (м. Житомир, ЖДТУ, 20–22 травня 2010р.) – Житомир: ЖДТУ, 2010. – С.72–74.


    71. Кирилович В.А. Програмне забезпечення автоматизованого визначення циклової продуктивності механообробних ГВК / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Науковий вісник ХДМІ. – 2011. – №1(4). – С. 286–300.


    72. Кирилович В.А. Програмне забезпечення автоматизованого синтезу компонувальних структур механообробних ГВК / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Збірка тез 5-ої міжнародної науково-практичної конференції “Інтегровані інтелектуальні робототехнічні комплекси ІІРТК-2012” (м. Київ, 15-16 травня 2012). – Київ: НАУ, 2012. – С.29–31.


    73. Кирилович В.А. Стратегії обслуговування промисловими роботами робочих позицій механоскладальних ГВС / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко, І.В. Сачук //Вісник ЖДТУ. – 2005. – №3 (34) / Технічні науки. – С. 66–75.


    74. Кирилович В.А.Склад математичної моделі гнучких виробничих комірок для задачі автоматизованого планування обладнання / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Оптимизация производственных процессов. – №9. – Севастополь, СевНТУ, 2006. – С.46–53.


    75. Кирилович В.А. Стратегічні напрямки вдосконалення задач автоматизованого проектування механоскладальних РТК / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // MECHANICS 2004. Proceedings of the International Scientific Conference. – Scientific Bulletins of Rzeszow University of Technology. – No. 209. – Mechanics 62. –  P. 209-216.


    76. Кирилович В. А. Технологія автоматизованого виробництва. Випуск 1. Практичні заняття. Навчально-методичний посібник / Кирилович В. А. – Житомир: ЖІТІ, 2000. – 156 с.


    77. Кирилович В.А. Формалізований опис складних робочих зон промислових роботів для автоматизованого розміщення технологічного обладнання / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Тези міжвузівської науково-практичної конференції, присвяченої Дню науки (м. Житомир, 17-18 травня 2012). – Т.1. – Житомир: ЖДТУ, 2012. – С.66–67.


    78. Кирилович В.А. Шляхи підвищення ефективності функціонування РТК при їх автоматизованому проектуванні / В.А. Кирилович, О.В. Підтиченко // Вісник ЖДТУ. – 2003. – №3(27) / Технічні науки. – С. 16-21.


    79. Клевцов В.А. Итерационный метод формирования структур технологических систем при автоматизации подготовки производства: автореф. канд. техн. наук: 05.02.07, 05.02.08 / Клевцов В.А. – Л.: 1983. – 17с.


    80. Кобринский А.А. Манипуляционные системы роботов. Основы устройства. Элементы теории / Кобринский А.А., Кобринский А.Е. – М.: Наука, 1985. – 344с.


    81. Козлова Е.В. Об одном подходе к принятию решений по управлению выбором вариантов структурно-компоновочных схем процессов механообработки / Е.В. Козлова, Ю.Н. Щепин // Матеріали Міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (м. Севастополь, 8–12 вересня 2008р.) – Севастополь: Вид-во СевНТУ, 2008. – С.232–234.


    82. Козловский В.А. Организационные и экономические вопросы построения производственных систем / Козловский В.А. – Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1981. – 216с.


    83. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник / Козырев Ю. Г. – М.: Машиностроение, 1987. – 403 с


    84. Колодницький М.М. Елементи теорії САПР складних систем: [навч. посібник]. / Колодницький М.М. – Житомир: ЖІТІ, 1999. – 512 с.


    85. Копп В.Я. Математическое моделирование переналаживаемых автоматизированных производственных систем с учетом потерь из-за переналадок и отказов / В.Я. Копп, О.П. Чуб // Матеріали міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (Севастополь, 3-7 вересня 2012р.). – Севастополь: СевНТУ, 2012. – С.92–95.


    86. Копп В.Я. Моделирование автоматизированных производственных систем: монография / В.Я. Копп. – Севастополь: СевНТУ, 2012. – 700 с.


    87. Копп В.Я. Моделирование многофазной синхронной переналаживаемой автоматизированной линии / [В.Я. Копп, Ю.Е. Обжерин, Д.В. Заморенова, М.В. Заморенов] // Матеріали Міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (м. Севастополь, 8–12 вересня 2008р.) – Севастополь: Вид-во СевНТУ, 2008. – С.132–134.


    88. Копп В. Модель асинхронной автоматизированной линии с обратными связями, обусловленными наличием постов контроля / Вадим Копп, Алексей Балакин // Projektowanije i automatizacja procesow produkcyjnych. Red. Antoni Świć. – Lublin: Widawnictwa Uczelniane Politechniki Lubelskiej, 2005. –S.31–37.


    89. Копп В.Я. Модель гибкой синхронной линии с рефлекторным управлением и обратными связями / В.Я. Копп, Л.Е. Карташов, А.И. Балакин // Оптимизация производственных процессов: сб. науч. тр. – Севастополь, 2009. – Вып.11. – С.141–145.


    90. Коробецький Ю.П. Імітаційні моделі у гнучкому виробництві. Монографія /Ю.П. Коробецький, С.К. Рамазанов. – Луганськ: Вид-во СНУ ім. В.Даля, 2003. – 280с.


    91. Костюк В.И. Гибкие робототехнические системы. Общий подход / Костюк В.И., Ямпольский Л.С. –К.:1988. – 70с.


    92. Костюк В.И. Промышленные роботы в сборочном производстве / Костюк В.И., Ямпольский Л.С., Иваненко И.Б. – К.: Техника, 1983. – 182с.


    93. Костюк В.И. Промышленные роботы и их применение / Костюк В.И., Ямпольский Л.С., Карлов А.Г. – К.: Знание, 1980. – 64с.


    94. Котов В.Е. Сети Петри / Котов В.Е. – М.: Наука, 1984. – 160с.


    95. Кункевич Д.И. Структурно-объектная технология разработки САПР оснастки / Кункевич Д.И., Махнач Г.В. //Моделирование и информационные технологии проектирования. Сборник научных трудов. Вып. 2. – Минск: Институт технической кибернетики НАН Беларуси, 2000. – С. 116–121.


    96. Лавров А.А. Автоматизация имитационного моделирования гибких производственных систем: дис. … канд. техн. наук: 05.13.07 / Лавров А.А. – К.: КПИ, 1990. – 155с.


    97. Лавров О.А. Моделювання гнучких дискретно-подійних систем на основі методів з комбінованою семантикою: дис. … д-ра техн. наук: 05.13.20 / Лавров О.А. – К.: КПИ, 2000. – 331с.


    98. Лазарев И.А. Композиционное проектирование сложных агрегативных систем / Лазарев И.А. – М.: Радио и связь, 1986. – 312с.


    99. Лисовиченко О.И. Подход к моделированию автоматизированных распределенных транспортных систем / О.И. Лисовиченко. К.Б. Остапченко // Матеріали Міжнародної науково-технічної конференції “Автоматизація: проблеми, ідеї, рішення” (м. Севастополь, 8–12 вересня 2008р.) – Севастополь: Вид-во СевНТУ, 2008. – С.101–104.


    100.                      Лисовиченко О.И. Разработка объектно-ориентированной среды моделирования материальных потоков гибкой производственной системы: дис. … канд. техн. наук: 05.13.20 / Лисовиченко О.И. – К.: КПИ, 2007. – 155 с.


    101.                      Лищинский Л.Ю. Структурный и параметрический синтез гибких производственных систем / Лищинский Л.Ю. – М.: Машиностроение, 1990. – 312с.


    102.                      Малышев Н.Г. Методы автоматизации проектирования технологических структур промышленных систем / Малышев Н.Г., Паршин Е.А., Суворов А.В. – Изд-во Ростовского университета, 1986. – 216 с.


    103.                      Машиностроение. Терминология: Справочное пособие. – Вып.2. – М.: Издательство стандартов, 1989. – 432с.


    104.                      Медведев В.А. Технологические основы ГПС: [учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов] / В.А. Медведев, В.П. Вороненко, В.Н. Брюханов; под ред. Ю.М. Соломенцева. – М.: Машиностроение, 1991. – 240 с.


    105.                      Микитянский В.В. Пути автоматизации проектирования технологических процессов и оснастки в машиностроении / Микитянский В.В., Сарбанов С. Т. – Ф.: Кыргызстан, 1983. – 208 с.


    106.                      Насретдинов А.В. Проектирование организационно-технологических структур производственных систем механической обработки / Насретдинов А.В., Пац И.Н., Мешков Е.В. – Л.: Политехника, 1991. – 255с.


    107.            

  • Стоимость доставки:
  • 200.00 грн


ПОИСК ДИССЕРТАЦИИ, АВТОРЕФЕРАТА ИЛИ СТАТЬИ


Доставка любой диссертации из России и Украины