ТЕОРЕТИКО-МЕТОДОЛОГІЧНІ ОСНОВИ АВТОМАТИЗАЦІЇ КЕРУВАННЯ СТАТИСТИЧНИМИ ВИМІРЮВАЛЬНИМИ ІНФОРМАЦІЙНИМИ КОМПЛЕКСАМИ : ТЕОРЕТИКО-МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ АВТОМАТИЗАЦИИ УПРАВЛЕНИЯ СТАТИСТИЧЕСКИМИ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫМИ ИНФОРМАЦИОННЫМИ КОМПЛЕКСАМИ

Краткое описание

НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ УКРАЇНИ
«КИЇВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ»
РЕСПУБЛІКАНСЬКИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД «КРИМСЬКИЙ ГУМАНІТАРНИЙ УНІВЕРСИТЕТ»

На правах рукопису

ГРІШИН ІГОР ЮРІЙОВИЧ

УДК 681.518

ТЕОРЕТИКО-МЕТОДОЛОГІЧНІ ОСНОВИ АВТОМАТИЗАЦІЇ КЕРУВАННЯ СТАТИСТИЧНИМИ ВИМІРЮВАЛЬНИМИ ІНФОРМАЦІЙНИМИ КОМПЛЕКСАМИ

Спеціальність 05.13.07 – Автоматизація процесів керування

ДИСЕРТАЦІЯ
на здобуття наукового ступеня доктора технічних наук

Науковий консультант
Теленик Сергій Федорович,
доктор технічних наук, професор

Київ 2013

ЗМІСТ
ВСТУП ……………………………………………………………………... 6
РОЗДІЛ 1 АНАЛІЗ СУЧАСНИХ ПРОБЛЕМ АВТОМАТИЗАЦІЇ КЕРУВАННЯ СТАТИСТИЧНИМИ ВИМІРЮВАЛЬНИМИ ІНФОРМАЦІЙНИМИ КОМПЛЕКСАМИ ………………………………. 15
1.1 Аналіз сучасних тенденцій розвитку вимірювальних інформаційних комплексів ……………………………………………….. 16
1.2 Аналіз вимірювальних інформаційних комплексів як об'єктів керування …………………………………………………………………... 34
1.3 Аналіз існуючих підходів до розв’язання проблем керування статистичними вимірювальними інформаційними комплексами ……… 44
1.3.1 Аналіз існуючих методів оброблення інформації в статистичних вимірювальних інформаційних комплексах …………………………….. 46
1.3.2 Аналіз існуючих підходів до розробки методів автоматизації керування статистичними інформаційними вимірювальними комплексами ……………………………………………………………….. 54
1.4 Проблеми і перспективи розвитку теорії автоматизації керування статистичними вимірювальними інформаційними комплексами ……… 63
1.5 Підхід до побудови системи автоматизації керування статистичними вимірювальними інформаційними комплексами скануючого типу. Постановка завдань дослідження ……………………. 70
Висновки до розділу 1 …………………………………………………….. 74
РОЗДІЛ 2 КОНЦЕПТУАЛЬНІ ОСНОВИ АВТОМАТИЗАЦІЇ КЕРУВАННЯ СТАТИСТИЧНИМИ ВИМІРЮВАЛЬНИМИ ІНФОРМАЦІЙНИМИ КОМПЛЕКСАМИ ………………………………. 76
2.1 Концептуальні основи розробки методів оброблення інформації в системах автоматизації керування статистичними вимірювальними інформаційними комплексами …………………………………………… 76
2.1.1 Аналіз можливості застосування існуючих методів рекурентної фільтрації параметрів спостережуваних процесів в статистичних вимірювальних інформаційних комплексах …………………………….. 76
2.1.2 Основи синтезу системи адаптивної рекурентної фільтрації вимірювань у статистичних вимірювальних інформаційних комплексах …………………………………………………………………. 83
2.1.3 Підхід до оброблення вимірювань, що містять корельовану складову похибки ………………………………………………………….. 88
2.2 Концептуальні підходи до розробки методів автоматизації керування статистичними вимірювальними інформаційними комплексами ……………………………………………………………….. 91
Висновки до розділу 2 …………………………………………………….. 108
РОЗДІЛ 3 РОЗВИТОК ТЕОРІЇ КЕРУВАННЯ СТАТИСТИЧНИМИ ВИМІРЮВАЛЬНИМИ ІНФОРМАЦІЙНИМИ КОМПЛЕКСАМИ ……. 112
3.1. Методи й моделі оброблення інформації в системах керування статистичних вимірювальних інформаційних комплексів ……………... 112
3.1.1 Методи й моделі адаптивної рекурентної фільтрації вимірювань у статистичних вимірювальних інформаційних комплексах …………….. 112
3.1.2 Методи й моделі адаптивної рекурентної фільтрації вимірювань в умовах нестаціонарності каналу спостереження ……………………… 124
3.2 Методи й моделі автоматизації керування статистичним вимірювальним інформаційним комплексом при оцінюванні параметрів спостережуваних процесів …………………………………... 128
Висновки до розділу 3 …………………………………………………….. 143
РОЗДІЛ 4 ПРИКЛАДНІ АСПЕКТИ АВТОМАТИЗАЦІЇ КЕРУВАННЯ БАГАТОФУНКЦІОНАЛЬНИМИ РАДІОЛОКАЦІЙНИМИ КОМПЛЕКСАМИ …………………………………………………………. 145
4.1. Аналіз радіолокаційних комплексів як об’єктів керування ……….. 145
4.2 Аналіз і вибір керованих параметрів багатофункціонального радіолокаційного комплексу ……………………………………………… 160
4.3 Метод автоматизації керування процесом пошуку невідомої кількості об’єктів, що рухаються ………………………………………… 165
4.4 Обґрунтування показників якості керування багатофункціональними радіолокаційними комплексами ……………... 171
4.5 Метод автоматизації керування радіолокаційним комплексом в режимі супроводження об’єктів ………………………………………….. 173
4.6 Метод й алгоритм автоматизації керування радіолокаційними комплексами в режимі реального часу …………………………………... 176
4.7 Метод автоматизації керування багатофункціональним радіолокаційним комплексом в комбінованому режимі спостереження-наведення ………………………………………………… 178
4.8 Метод адаптивного керування параметрами режиму супроводження багатофункціонального радіолокаційного комплексу ... 186
4.9 Метод оптимального послідовного планування вимірів багатофункціонального радіолокаційного комплексу в режимі супроводження об'єктів, що здійснюють рух по детермінованих траєкторіях …………………………………………………………………. 192
Висновки до розділу 4 …………………………………………………….. 199
РОЗДІЛ 5. ОСОБЛИВОСТІ ЗАСТОСУВАННЯ МЕТОДІВ АВТОМАТИЗАЦІЇ КЕРУВАННЯ Й ОБРОБЛЕННЯ ІНФОРМАЦІЇ В АВТОМАТИЗОВАНИХ СИСТЕМАХ КЕРУВАННЯ ПОВІТРЯНИМ РУХОМ …………………………………………………………………….. 203
5.1 Особливості забезпечення руху в повітряному просторі ………….. 205
5.2 Постановка задачі підвищення ефективності інформаційного забезпечення системи керування повітряним рухом …………………… 208
5.3 Напрями підвищення ефективності інформаційного забезпечення системи керування повітряним рухом …………………………………… 213
Висновки до розділу 5 …………………………………………………….. 218
РОЗДІЛ 6. КОМПЛЕКСНА СИСТЕМА АВТОМАТИЗАЦІЇ КЕРУВАННЯ СТАТИСТИЧНИМ ВИМІРЮВАЛЬНИМ ІНФОРМАЦІЙНИМ КОМПЛЕКСОМ ТА ДОСЛІДЖЕННЯ ІЇ ЕФЕКТИВНОСТІ ………………………………………………………….. 219
6.1 Структура і компоненти підсистеми спостереження ………………. 219
6.2 Структура і компоненти підсистеми керування ……………………. 226
6.3 Комплексна імітаційна модель функціонування багатофункціонального радіолокаційного комплексу та дослідження ефективності системи автоматизації керування ………………………... 235
Висновки до розділу 6 …………………………………………………….. 247
ВИСНОВКИ ……………………………………………………………….. 251
СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ …………………………………. 255
ДОДАТКИ …………………………………………………………………. 276

ВСТУП
Актуальність теми. Поява в кінці 90-х років минулого століття вимірювальних інформаційних комплексів (ВІК) п'ятого покоління - інтелектуальних, побудованих на базі ЕОМ різного класу, а також сучасного математичного і програмного забезпечення, настійно висунула вимогу вирішення ряду проблем їх ефективного використання, оскільки можливості та вартість таких комплексів незрівняні з ВІК попередніх поколінь.
Звичайно такі системи є частиною інших систем вищого порядку (системи оборони, навігаційні системи, система керування повітряним рухом), в яких вони є джерелом інформації, необхідної для прийняття рішень.
Джерелами первинної інформації у ВІК п'ятого покоління часто є прилади і пристрої, що самі є складними системами (радіолокатори - активні або пасивні, лазерні локатори і т. п.).
Таким чином, на сьогодні склалася ситуація, коли з'явилися інтелектуальні високоефективні ВІК, що володіють надзвичайно високими інформаційними можливостями, функціонують у складі систем вищого порядку і вимагають для свого використання оптимальних методів керування і оброблення інформації.
Значним внеском у розвиток теорії ВІК є роботи М.З. Згуровського, В.М.Кунцевича, О.Н. Новоселова, А.Ф. Фоміна, М.П. Цапенка, П.В. Новіцкого, П.П.Орнатського, А.Д. Нестеренка, В.Т. Кондратова, Ю.М. Туза, С.М.Маєвського, Л.І. Волгіна, В.Д. Ціделка, Я.Д. Ширмана, Ю.Г. Сосуліна, Г.Г. Раннева, Е.П. Сейджа, Дж. Л. Мелса та інших учених. Сформувався перелік завдань, ефективне розв’язання яких дозволяє істотно поліпшити застосування ВІК шляхом оптимізації окремих елементів таких систем. Проте застосування інтелектуальних інформаційних систем п'ятого покоління вимагає розв’язання завдань керування і оброблення інформації на системному рівні, що враховує функціонування таких ВІК у системах вищого порядку, з метою підвищення ефективності функціонування систем вищого рівня.
Тому актуальною є проблема розвитку теорії керування сучасними інтелектуальними ВІК п'ятого покоління, яка базується на досягненнях теорії та практики системного аналізу, теорії адаптивних систем, що знайшли розвиток у працях В.М.Глушкова, його послідовників, насамперед В.І.Скуріхіна, М.З. Згуровського, В.І.Кунцевича, сучасної теорії управління (Л.С. Понтрягін, В.Г. Болтянський, Р.В.Гамкрелідзе, Е.Ф.Міщенко), фільтрації (Р. Калман, С.З. Кузьмін, В.М. Подладчиков, П.І. Бідюк, Г.В. Худов), оптимізації (Ю.П. Зайченко, О.А. Павлов, В.П. Машталір, І.В. Гребеннік), автоматизації процесів керування (Б.Б. Самотокін, Г.Г. Грабовський, Ю.М.Ланкін), новітніх інформаційних технологіях (С.Ф. Теленик, А.П. Ладанюк, В.М. Томашевський).
Таким чином, виключна актуальність питань теоретико-методологічного обґрунтування впровадження методів оптимального керування у статистичні ВІК і розроблення практичних рекомендацій щодо впровадження таких методів в реальні системи різного призначення, з одного боку, та недостатнє їх опрацювання в теоретико-методологічному і практичному планах, з іншого – зумовили і визначили мету, завдання та зміст дисертації.
Зв`язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Дисертаційна робота є складовою частиною наукових розробок щодо створення та впровадження методів оптимізації керування й оброблення інформації у сучасних статистичних ВІК, що виконані безпосередньо автором та за його участю в межах державної бюджетної теми Національного технічного університету України «Київський політехнічний інститут» «Розробка і дослідження технології автоматизованого проектування і управління експлуатацією великих інформаційно-телекомунікаційних систем» (2009-2010 рр., номер державної реєстрації 0108U005967), державної бюджетної теми Республіканського вищого навчального закладу «Кримський гуманітарний університет» «Розробка методів і алгоритмів управління і обробки інформації в складних системах» (2009-2011 рр., номер державної реєстрації 0109U007859), державної бюджетної теми «Розробка нових інформаційних технологій і математичних методів для техніки, економіки і бізнесу» (2007-2008 рр., номер державної реєстрації 0106U002275). В рамках теми 0108U005967 автором розроблено методи рекурентної фільтрації вимірювань радіолокаційного комплексу в умовах наявності у складі вимірювання повільнозмінюваної похибки, що дозволило суттєво зменшити результуючу похибку оцінки параметрів об'єктів. Також розроблені методи адаптивної рекурентної фільтрації параметрів об'єктів з нестаціонарними траєкторіями руху. В рамках теми 0106U002275 автором розроблено метод головних граней лінійного програмування, який дозволяє істотно понизити обчислювальні витрати при розв’язанні задач лінійного програмування великої розмірності і застосовується як складова частина методів оптимізації керування багатопозиційними радіолокаційними комплексами. Також у рамках цієї теми розроблено методику координації показників якості керування у багаторівневих системах. В рамках теми 0109U007859 автором розроблені методи оптимального і субоптимального керування вимірювальними інформаційними системами статистичного типу, а також здійснено застосування розроблених методів для оптимізації керування інформаційними засобами системи керування повітряним рухом з метою зниження завантаження диспетчерів і підвищення ефективності їх роботи в умовах складної повітряної обстановки.
Мета і задачі дослідження. Метою дисертаційної роботи є підвищення ефективності функціонування статистичних ВІК за рахунок обґрунтування і розроблення теоретичних положень, методологічних підходів і науково-практичних рекомендацій щодо розвитку теорії автоматизації керування статистичними ВІК на основі сучасної теорії керування, оброблення інформації і оптимізації.
Досягнення поставленої мети дослідження зумовило необхідність розв’язання таких теоретичних, методологічних і практичних задач:
1) аналіз існуючих підходів до автоматизації керування статистичними ВІК з метою виділити невирішені питання і визначити місце роботи у розв’язанні проблеми оптимального керування такими системами;
2) вдосконалення системи класифікації ВІК з метою чіткого визначення місця досліджуваних систем серед всього їх різноманіття;
3) вдосконалення методів координації показників ефективності статистичних ВІК скануючого типу з показниками систем більш високого рівня ієрархії на основі відомих методів теорії багаторівневих ієрархічних систем;
4) розроблення методів і моделей оброблення інформації для випадків нестаціонарних моделей спостереження і динаміки спостережуваних об'єктів (процесів);
5) модифікація існуючих методів сучасної теорії оптимального керування для можливості застосування основних її положень до оптимізації керування статистичними ВІК скануючого типу;
6) розроблення методів і моделей оптимального і субоптимального керування ВІК;
7) розроблення методів і моделей оптимального і субоптимального керування ВІК конкретного призначення (багатофункціональних радіолокаційних комплексів);
8) експериментальне дослідження ефективності розробленого математичного і алгоритмічного забезпечення комп’ютерних систем автоматизації керування статистичними ВІК скануючого типу.
Об'єктом дослідження є процеси автоматизації керування статистичними ВІК скануючого типу.
Предметом дослідження є теоретичні положення, основоположні принципи, методи і прикладні аспекти автоматизації керування статистичними ВІК скануючого типу.
Методи дослідження, що використані у дисертаційній роботі, базуються на методах системного аналізу при створені загальної концепції систем автоматизації керування статистичними ВІК скануючого типу і дослідженні задач оброблення інформації в таких системах; методах математичного та імітаційного моделювання при дослідженні статичних і динамічних властивостей досліджуваних систем і методів оброблення інформації в них; методах математичної статистики при проведенні імітаційного моделювання з метою визначення адекватності моделей; методах оптимізації технологічних процесів при синтезі алгоритмів оптимального керування режимами роботи ВІК, а також при дослідженні ефективності розроблених алгоритмів.
Наукова новизна одержаних результатів. Основний науковий результат дисертаційної роботи полягає у вирішенні наукової проблеми підвищення ефективності функціонування статистичних ВІК скануючого типу на основі розроблення теоретико-методологічних основ автоматизації процесів керування, обґрунтування методологічних положень щодо розвитку теорії керування ними.
Основні положення дисертаційної роботи, що визначають її наукову новизну, полягають у такому:
1) вперше проведено аналіз існуючих підходів до автоматизації керування статистичними ВІК, що дозволило виділити невирішені питання і визначити основні напрями розвитку теорії автоматизації керування такими комплексами;
2) вперше розроблено методи оптимального та субоптимального керування статистичними ВІК, що засновані на матричному принципі максимуму і дозволяють суттєво підвищити продуктивність функціонування таких комплексів;
3) вперше розроблено методи рекурентної фільтрації вимірювань для випадків нестаціонарності руху об’єктів і вимірювань їх параметрів, які дозволяють за коротший проміжок часу надійно ідентифікувати параметри руху об'єктів, що сприятиме підвищенню пропускної спроможності статистичних ВІК скануючого типу;
4) удосконалено класифікацію ВІК за рахунок впровадження ознак, які враховують принципи оброблення інформації в них, що дозволяє виокремлювати клас статистичних ВІК скануючого типу;
5) удосконалено технологію керування статистичними ВІК скануючого типу шляхом впровадження розроблених методів і алгоритмів оптимального керування і оброблення інформації, що сприятиме підвищенню продуктивності та надійності функціонування таких комплексів;
6) дістали подальшого розвитку методи координації показників ефективності керування статистичними ВІК з показниками систем більш високого рівня ієрархії на основі відомих методів теорії багаторівневих ієрархічних систем, що дозволило більш обґрунтовано формувати критерії ефективності керування такими системами;
7) дістали подальшого розвитку методи і алгоритми оптимального і субоптимального керування статистичними ВІК конкретного призначення (радіолокаційними), що відрізняються конструктивною та технологічною базами виконання, технічним призначенням і методами керування.
Практичне значення одержаних результатів. Практична значимість розв’язаних у цьому дослідженні завдань полягає у тому, що теоретичні положення і висновки безпосередньо доведено до рівня конкретних практичних технічних пропозицій і рішень. Вони є підґрунтям подальшого розвитку нового напряму наукових досліджень у сфері автоматизації керування ВІК нового покоління – статистичними скануючого типу, розроблення математичного забезпечення підсистем керування і оброблення інформації в таких комплексах, що дозволяє підвищити продуктивність і надійність їх функціонування. Розв'язані в дисертації завдання, розроблені методи і отримані результати становлять методичну базу розроблення і реалізації систем керування статистичними ВІК скануючого типу і підвищення продуктивності та надійності їх функціонування.
До числа результатів, які мають найбільше практичне значення, належать наступні:
1) метод керування пошуком рухомих об'єктів в зоні огляду багатофункціонального радіолокаційного комплексу, що надає змогу скоротити час пошуку у декілька разів, що дозволить ефективніше реалізовувати інші режими роботи радіолокаційного комплексу;
2) метод і алгоритм розв’язання задачі лінійного програмування шляхом послідовного визначення головних граней, що має підекспоненціальну складність, а також істотну значимість для розв'язання подібних задач в будь-якій сфері;
3) алгоритми оптимального і субоптимального керування статистичними ВІК скануючого типу, які дозволяють істотно підвищити продуктивність і надійність функціонування таких комплексів;
4) алгоритми рекурентного оброблення інформації про супроводжувані об'єкти для випадків нестаціонарних моделей руху або вимірювання, які дозволяють підвищити стійкість функціонування статистичних ВІК у цілому;
5) оцінки ефективності розроблених методів і алгоритмів керування та оброблення інформації, які дозволяють приймати обґрунтовані рішення при проектуванні підсистем керування і оброблення інформації статистичних ВІК різної природи і призначення.
У цілому використання створених моделей, методів і алгоритмів дозволяє суттєво скоротити час на проектування систем керування статистичними ВІК, а також підвищити якість їх функціонування за рахунок оптимізації проектних рішень.
Розроблені теоретичні положення, методи і алгоритми покладені в основу створення підсистем керування і оброблення інформації перспективного зразка техніки спеціального призначення, а також за допомогою моделей здійснена оцінка ефективності його функціонування (Технічні пропозиції, ДП НДІ «ОРІОН») (довідка Державного підприємства Науково-дослідний інститут «Оріон», м. Київ). Методологія, комплекс алгоритмів і програм прийняті ПАТ «АТ науково-дослідний інститут радіотехнічних вимірювань» для використання при модернізації радіотехнічних багатопараметричних систем високоточних вимірювань параметрів траєкторій рухомих об'єктів (довідка ПАТ «АО НДІ РТВ», м. Харків). Методи і алгоритми оптимальної фільтрації і керування спостереженнями використано для обґрунтування вимог до систем керування і оброблення інформації при розробленні засобів автоматизації та інформаційного забезпечення вирішення завдань ефемеридно-часового та навігаційно-балістичного забезпечення керування космічними засобами у ВАТ «Науково-виробнича корпорація «Системи прецизійного приладобудування» (м. Москва, довідка ОАО «НПК «СПП» ).
Теоретичні результати дисертації склали основу нового спецкурсу «Обрані питання оптимізації управління технічними системами» для магістрів спеціальності «Інформатика», а моделі широко використовуються в циклі лабораторних робіт з цього курсу, а також з дисципліни «Методи оптимізації» в РВНЗ «КГУ» (довідка Республіканського вищого навчального закладу «Кримський гуманітарний університет»).
Особистий внесок здобувача. Наукові положення, розробки та висновки дисертаційної роботи є результатом самостійно проведених досліджень автора в галузі автоматизації керування статистичними вимірювальними інформаційними комплексами. Із наукових ідей, отриманих здобувачем у співавторстві, у дисертації використані лише ті, що становлять його індивідуальний внесок.
Апробація результатів дисертації. Основні теоретичні результати виконаних досліджень, висновки та рекомендації, які викладені в дисертаційній роботі, доповідалися і були схвалені на другій Всесоюзній науково-технічній конференції з багатопозиційної радіолокації (м. Туапсе, 1991 р.), на 12-ій, 14-ій, 15-ій Міжнародних конференціях з автоматичного управління (м. Харків, 2005, м. Севастополь, 2007, м. Одеса, 2008), на Міжнародній науково-практичній конференції «Наукові дослідження – теорія і експеримент 2005» (м. Полтава, 2005 р.), на науково-практичних конференціях в РВНЗ «Кримський гуманітарний університет» в 2006 – 2011 роках (м. Ялта), на The 5th International conference IT&M Information technologies and management (Riga, Latvia, April 12 – 13, 2007), на 12-ій Міжнародній науково-практичній конференції «Інформаційні технології в економіці, менеджменті та бізнесі. Проблеми науки, практики і освіти» (м. Київ, 2007, квітень), на II Міжнародній науково-методичній конференції «Інноваційні технології в освіті і науці» (м. Зирянівськ, Республіка Казахстан, 2007 р.), на щорічних Міжнародних науково-практичних конференціях «Проблеми інформатики і моделювання» (м. Харків, 2007 – 2012 рр.), на III International Conference «Strategy of Quality in Industry and Education» (Varna, Bulgaria, 2007), на VII Міжнародній науковій конференції «Наука і освіта» (м. Бєлово, Кемеровської обл., РФ, 2008 р.), на ХІX – ХXІ Міжнародних науково-практичних конференціях «Інформаційні технології: наука, техніка, технологія, освіта, здоров’я (Microcad-2011 – 2013, м. Харків)».
Публікації. За результатами дисертаційної роботи опубліковано 49 праць, з них: монографій – 2, статей в наукових журналах – 22, авторських свідоцтв та патентів – 3, тез конференцій – 22.
Структура і обсяг дисертації. Дисертація складається із вступу, шести розділів, висновків, списку використаних джерел із 217 найменувань, семи додатків. Робота містить 46 рисунків на 21 сторінці, 1 таблицю на 1 сторінці. Повний обсяг дисертації становить 254 сторінки основного тексту, 21 сторінку списку використаних джерел та 61 сторінку додатків.

Список литературы

ВИСНОВКИ
Дисертацією є науково-кваліфікаційна робота, в якій вирішена актуальна науково-практична проблема підвищення ефективності функціонування статистичних ВІК скануючого типу за рахунок обґрунтування і розроблення теоретичних положень, методологічних підходів і науково-практичних рекомендацій щодо розвитку теорії автоматизації керування статистичними ВІК на основі сучасної теорії керування, оброблення інформації і оптимізації. Головні висновки, теоретично і практично значущі результати роботи полягають у наступному.
1. Показано, що в реальних умовах застосування статистичних ВІК, як правило, модель динаміки не відповідає істинному стану процесу спостереження внаслідок того, що модель або параметри моделі можуть змінюватися. Врахування такої можливої зміни моделі процесу спостереження є необхідною умовою успішного розв’язання задачі фільтрації параметрів реальних об’єктів.
2. Запропоновано метод рекурентної оцінки параметрів нестаціонарних процесів на основі байєсівського підходу до розрахунку ймовірності зміни параметрів процесу спостереження. Результати моделювання роботи таких фільтрів, синтезованих на основі запропонованого підходу, показують його суттєву перевагу перед іншими (похибка оцінки параметрів процесів спостереження нижче на 20 – 80 відсотків в порівнянні з відомими). На основі запропонованого оптимального фільтра розроблено простий фільтр, який поступається оптимальному на 5 – 15 %, однак має суттєво меншу обчислювальну складність (в 3 – 10 разів), що робить його більш перспективним для застосування в системах керування реального часу.
3. Розроблено метод рекурентної фільтрації вимірювань параметрів процесу спостереження, який дозволяє враховувати наявність корельованої похибки вимірювання. На його основі синтезовано алгоритм послідовної фільтрації, що розв’язує задачу мінімізації сумарних похибок оцінювання параметрів процесу спостереження в зазначених умовах. Результати моделювання показали, що залежно від співвідношення дисперсії некорельованих і корельованих похибок вимірювань синтезований фільтр дозволяє знизити похибки оцінювання параметрів траєкторії об'єкта в порівнянні з фільтром Калмана в 1,2 – 1,5 рази.
4. На базі доведених теорем обґрунтовано твердження, що якщо системі, яка складається з ВІК і системи більш високого рівня ієрархії, властива монотонність, то їй притаманна також міжрівнева погодженість. Таке твердження дозволяє коректно обґрунтовувати показники якості керування статистичного ВІК або корегувати існуючі показники для забезпечення монотонної залежності між ними, а, відповідно, розробляти системи керування ВІК без подальшої прив’язки до системи більш високого рівня ієрархії, що суттєво спрощує методи керування. Запропоновано методику формування показника якості керування статистичним ВІК.
5. Запропоновано метод розв’язання формалізованої задачі керування, сутність якого складає поєднання дискретного принципу мінімуму і методу послідовних наближень. Запропоновано методи забезпечення збіжності розроблених алгоритмів керування, а також розроблено алгоритм простішого методу оптимізації керування статистичним ВІК і алгоритм, що забезпечує прискорену збіжність.
6. Проаналізовано і вибрано параметри керування БФ РЛК: тривалість зондуючих імпульсів; ширина діаграми спрямованості антени; число інтегрованих імпульсів; закони фазової і частотної модуляції коливань високої частоти; закон вимірювання азимута та кута місця напряму випромінювання. При включенні РЛК в багатопозиційні комплекси до вказаних параметрів керування можна додати загальну кількість РЛК і різні варіанти поєднання РЛК, що залучаються для супроводження об’єкту.
Обґрунтовано, що задача керування РЛК є задачею вибору оптимального розкладу роботи елементів системи, де вказано: тривалість і початок інтервалу супроводження; закон вимірювання; положення променю за азимутом і кутом місця; режим супроводження кожного об’єкту кожним РЛК.
7. Розроблено метод керування пошуком рухомих об’єктів в зоні огляду БФ РЛК, що дозволяє мінімізувати час виявлення об’єктів. Результати моделювання показали, що середній час пошуку об’єктів, в залежності від умов інформативності, можна суттєво скоротити (в 1,5...3,5 рази), що дозволить більш ефективно реалізовувати інші режими роботи РЛК.
8. На основі запропонованого методу забезпечення узгодженості показників якості керування обґрунтовано показник якості керування БФ РЛК на етапі супроводження цілей. Запропонований показник становить собою суму зважених похибок оцінок параметрів всіх супроводжуваних цілей з врахуванням важливості кожної з них для системи більш високого рівня ієрархії та має монотонну залежність від показника ефективності системи більш високого рівня ієрархії.
9. На основі розробленого методу керування статистичним ВІК при спостереженні за об’єктами запропоновано метод оптимального керування БФ РЛК в режимі супроводження цілей, який дозволяє враховувати особливості функціонування РЛК як об’єкту керування, а також вибір сукупності радіолокаційних каналів в кожен момент часу.
10. З метою реалізації методу керування РЛК в режимі супроводження об’єктів в системі керування реального часу на основі запропонованого математичного апарату розроблено квазіоптимальний метод, який дозволяє формувати локально-оптимальні команди керування. При застосуванні розробленого методу для однопозиційних РЛК виграш в точності оцінювання параметрів супроводжуваних об’єктів в порівнянні з базовим методом становить 10 – 43 %, а для БФ РЛК (число активних позицій 2 – 5, кількість супроводжуваних об’єктів 10 – 25) виграш становить 22 – 81 %. При цьому оптимальні плани супроводження об’єктів розрізняються суттєвою нерівномірністю.
11. Розроблено метод оптимального керування БФ РЛК в режимі наведення літального апарату до заданої області простору, що дозволяє оптимізувати одночасно режими наведення апарату і спостереження за об’єктами, на які наводиться даний літальний апарат. Використання розробленого методу дозволяє понизити енергетичні витрати на наведення кожного літального апарату і збільшити тим самим пропускну спроможність БФ РЛК в цілому на 9-15%.
12. Розроблено метод адаптивного керування параметрами режиму супроводження БФ РЛК. Відмінність одержаних результатів від раніше відомих полягає в тому, що здійснюється адаптивне керування темпом локації в залежності від ступеня невизначеності в знанні динаміки об’єкту й рівня шумів у каналі вимірювань, а також часового ресурсу, що виділяється на супроводження об’єкту, крім цього характеризується невеликими розрахунковими витратами для його реалізації в системі керування реального часу.
13. Досліджено і сформульовано підходи до оптимізації керування ВІК, що функціонують в складі системи КПР. Нові результати в розробленні методів і алгоритмів керування, що отримані в роботі, можуть стати основою для синтезу сучасних алгоритмів керування та оброблення інформації в АС КПР.
14. Розроблено комплексну систему керування статистичним вимірювальним інформаційним комплексом скануючого типу на прикладі БФ РЛК. До запропонованої структури системи автоматизації керування включено дві підсистеми – спостереження і власне керування, що відповідає концепції її побудови. Об’єкт керування включає в себе як безпосередньо керований компонент – цифрові антенні гратки, так і елементи прямого керування цією підсистемою – блоки керування променем і формування прийомної діаграми спрямованості, блок цифрового синтезу випромінюваного сигналу і блок формування прийнятого сигналу ЦАГ.
15. Проведено експериментальне дослідження запропонованих методів і алгоритмів керування з метою оцінювання їх ефективності. Запропоновані методи оптимізації керування БФ РЛК показали свою перевагу перед традиційними методами як в умовах досить інтенсивного потоку об’єктів, так і менш інтенсивного. Підвищення пропускної здатності становило 12 – 25 відсотків. При цьому в більш інтенсивному потоці об’єктів переваги пропонованих методів оптимізації керування посилюються.

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

1. Згуровський М.З. Основи системного аналізу / М. З. Згуровський, Н. Д. Панкратова. – К. : Видавнича група ВНV, 2007. – 543 с.
2. Згуровский М.З. Аналитические методы калмановской фильтрации для систем с априорной неопределенностью / М. З. Згуровский, В. Н. Подладчиков. – К. : Наук. думка, 1995. – 284 с.
3. Згуровский М.З. Анализ и управление большими космическими конструкциями / М. З. Згуровский, П.И. Бидюк. – К. : Наук. думка, 1997. – 451 с.
4. Згуровский М.З. Системы фильтрации и управления с разделяющимися разнотемповыми движениями / М. З. Згуровский, В. Д. Романенко. – К.: Наукова думка, 1998. – 375 с.
5. Згуровский М.З. Системный анализ: проблемы, методология, приложения / М. З. Згуровский, Н. Д. Панкратова. – К. : Наукова думка, 2011. – 727 с.
6. Згуровский М.З. Принятие решений в сетевых системах с ограниченными ресурсами / М. З. Згуровский, А. А. Павлов. – К. : Наукова думка, 2010. – 575 с.
7. Подладчиков В. Н. Интегральное представление фильтра Калмана для решения задач фильтрации в условиях априорной неопределенности: дис... д–ра техн. наук: 05.13.03 / В.Н. Подладчиков. – К., 1995. – 351 с.
8. Ван Гиг Дж. Прикладная общая теория систем / Дж. Ван Гиг. – М.: Мир, 1981. Кн.1 – 336с. Кн.2 – с.337–733.
9. Павлов С.Н. Теория систем и системный анализ / С.Н. Павлов. – Томск: Томский межвузовский центр ДО, 2003, –134 с.
10. Месарович М. Теория иерархических многоуровневых систем / М. Месарович, Д. Мако , И. Такахара. – М.: Мир, 1973, –344 с.
11. Тарасенко Ф.П. Прикладной системный анализ (Наука и искусство решения проблем) / Ф.П. Тарасенко. – Томск: Изд–во Том. ун–та, 2004, –186 с.
12. Дружинин В.В., Конторов Д.С. Проблемы системологии (проблемы теории сложных систем) / В.В. Дружинин, Д.С. Конторов. – М.: Сов. радио, 1976, –296 с.
13. Конторов Д.С. Введение в радиолокационную системотехнику / Д.С. Конторов, Ю.С. Голубев-Новожилов. – М.: Сов. радио, 1971, –368 с.
14. Кунцевич В.М. Активная идентификация и управление при ограниченных шумах (возмущениях) / В. М. Кунцевич, А. В. Кунцевич // Кибернетика и систем. анализ . – 2000. – № 1. – С. 147–157.
15. Кунцевич А. В. Анализ и синтез дискретных систем управления в условиях нестохастической неопределенности / А. В. Кунцевич // Кибернетика и систем. анализ . – 1998. – № 6. – С. 50–56.
16. Кунцевич В. М. О редуцированных моделях дискретных динамических объектов и их гарантированных оценках в задачах управления / В. М. Кунцевич // Пробл. упр. и информатики . – 2001. – № 1. – С. 42–50.
17. Кунцевич В. М. Синтез адаптивных систем управления, оптимальных по функционалу (сильно адаптивных систем) / В. М. Кунцевич // Пробл. упр. и информатики . – 1999. – № 4. – С. 5–14.
18. Кунцевич В.М. Управление в условиях неопределенности: гарантированные результаты в задачах управления и идентификации: Моногр. / В. М. Кунцевич. – К. : Наук. думка, 2006. – 264 с.
19. Кунцевич В.М. Синтез робастно–оптимальных адаптивных систем управления нестационарными объектами при ограниченных возмущениях / В. М. Кунцевич //Пробл. упр. и информатики . – 2004. – № 2. – С. 19–31.
20. Кунцевич В. М. Управляемые процессы – методы исследования и приложения / В. М. Кунцевич, А. А. Чикрий // Кибернетика и систем. анализ . – 2003. – № 4. – С. 11–23.
21. Кунцевич В. М. Гарантированные результаты в задачах параметрической идентификации и оценивания вектора состояния (фильтрации) при медленно изменяющихся ограниченных помехах измерений / В. М. Кунцевич // Пробл. упр. и информатики . – 2006. – № 4. – С. 50–57.
22. Орнатский П.П. Теоретические основы информационно–измерительной техники / П.П. Орнатский. – К.: Вища школа, 1983. – 455 с.
23. Орнатский П.П. Автоматические измерения и приборы (аналоговые и цифровые) / П. П. Орнатский. – К.; Вища шк. Головное изд–во, 1986. – 604 с.
24. Орнатский П.П. Автоматические измерительные приборы / П.П. Орнатский. – Технiка, 1965, – 426 с.
25. Теоретические основы радиолокации / Под ред. Ширмана Я. Д. – М: Сов. Радио, 1970. – 560 с.
26. Ширман Я.Д. Теория и техника обработки радиолокационной информации на фоне помех / Я.Д. Ширман , В.Н. Манжос. – М.: Радио и связь, 1981. – 416 с.
27. Ширман Я.Д. Теоретические основы радиолокации / Я.Д. Ширман. – Харьков: ВИРТА ПВО, 1984. – 408 с.
28. Сосулин Ю.Г. Теоретические основы радиолокации и радионавигации / Ю.Г. Сосулин. – М.: Радио и связь, 1992. – 304 с.
29. Сколник М. Введение в технику радиолокационных систем / М. Сколник. – М.: Мир, 1965. – 748 с.
30. Раннев Г.Г. Информацонно-измерительная техника и электроника / Г.Г. Раннев. – М.: Академия, 2006. – 512 с.
31. Раннев Г.Г. Измерительные информационные системы / Г.Г. Раннев.
– М.: Изд–во МГОУ, 2007. – 281 с.
32. Новицкий П. В. Основы информационной теории измерительных устройств / П. В. Новицкий. – М.: Энергия, 1968. – 434 с.
33. Рабинович В. И. Информационные характеристики средств измерений и контроля / В. И. Рабинович, М. П. Цапенко. – М.: Энергия, 1968. –324 с.
34. Остров¬ский Л.А., Основы общей теории электроизмерительных устройств / Л.А. Остров¬ский. – М.: Энергия, 1971. – 376 с.
35. Ольхов¬ский Ю. Б. Сжатие данных при телеизмерениях / Ю. Б. Ольхов¬ский, О. Н. Новоселов. – М.: Сов. радио, 1971. – 244 с.
36. Кавалеров Г. И. и Мандельштам С. М., Введение в инфор¬мационную теорию измерений / Г. И. Кавалеров, С. М. Мандельштам. – М,: Энергия, 1974. – 186 с.
37. Государственная система обеспечения единства измерений. Системы информационно–измерительные. Метрологическое обеспечение. Основные положения: ГОСТ 8.437–81. – М.: Гостстандарт, 1981. –68 с.
38. Державна система забезпечення єдності вимірювань. Метрологія. Терміни та визначення: ДСТУ 2681–94. – [Чинний]. – К. : Держспоживстандарт України, 1994. — 94 с.
39. Кошевой А.А. Телеметрические комплексы летательных аппаратов / А.А. Кошевой. – М.: Машиностроение, 1975. – 312 с.
40. Курский В.И. Космическая радиотелеметрия. Основные характеристики, требования и условия работы систем космической радиотелеметрии / В.И. Курский. – М.: Наука, 1971. – 192 с.
41. Мановцев А.П. Основы теории радиотелеметрии / А.П. Мановцев.
– М.: Энергия, 1973. – 592 с.
42. Новоселов О.Н. Основы теории и расчета информационно–измерительных систем / О.Н. Новоселов, А.Ф. Фомин. – М.: Машиностроение, 1991. – 336 с.
43. Плесовских А. К. Методы и средства совместной оптимизации структуры и состава аппаратуры бортовой телеметрической системы: дис. … канд. техн. наук: 05.13.01 / А. К. Плесовских. – Москва, 2008. – 195 с.
44. Хмелевской В.К., Костицын В.И. Основы геофизических методов / В.К. Хмелевской, В.И. Костицын. – Пермь: Перм. ГУ, 2010. – 400 с.
45. Геофизика / Под ред. В.К. Хмелевского. –2–е изд. – М.: КДУ, 2009. – 320 с.
46. Геофизические методы разведки рудных месторождений / под ред. Бродового В.В. – М.: Недра, 1990. – 296 с.
47. Ерошко А.А. Буйковые станции для долговременных океанографических измерений: дис... канд. техн. наук: спец. 04.00.22 / А.А. Ерошко. – Севастополь, 1994. – 174 с.
48. Башаринов А.Е. Измерение радиотепловых и плазменных излучений / А.Е. Башаринов, Л.Т. Тучков. – М.: Сов. Радио, 1988. – 390 с.
49. SkripnikYu.A. Radiometric system for investigation of radiation from biological objects / Yu.A. Skripnik , F.F. Yaytyrj // International Symposium «Electromagnetic Aspects of Selforganization in Biology». Prague, 2000. – P. 80–81.
50. Кондратьев К.Я. Биосфера. Методы и результаты дистанционного зондирования / Федченко П.П., К.Я. Кондратьев. – М.: Наука, 1990. – 223 с
51. Sumi A. Global change and climate dynamics: Optimization of observing systems / A. Sumi, O.M. Pokrovski. – Center for Climate System Research, Univ. of Tokyo, Report N 3, February 1997, – 213 p.
52. Вавилов А.Ю. О Возможности применения метода измерения электрического сопротивления при исследовании биологических сред / А.Ю. Вавилов, В.Е. Чирков // Проблемы экспертизы в медицине. – 2004. – №13.
С. 21–23.
53. Новопашенный Г.Н. Измерительно–вычислительные комплексы / Г.Н. Новопашенный, Р.С. Ермолов. — Л.: Изд–во ЛПИ, 1985. – 226 с.
54. Основы автоматизации химических производств / [П. А. Оболенский, А .Л . Гуревич, Д. В. Беляев и др.] под ред. П. А. Оболенского, A. Л. Гуревича. – М. Химия, 1975. – 256 c.
55. Алиев Т. М. Измерительные информационные системы в нефтяной промышленности / Т. М.Алиев, А. М. Мелик–Шахназаров. – М., Недра, 1981. – 351 с.
56. Цапенко М.П. Измерительные информационные системы / М.П. Цапенко. – М.: Энергоатомиздат, 1985. – 438 c.
57. Аж Ш. Датчики измерительных систем. В 2–х книгах / Ш. Аж. – М.: Мир, 1992. – 424 с.
58. Засоби та методи вимірювань неелектричних величин / За ред. проф. Є.С. Поліщука – Львів: Видавництво "Бескид Біт", 2008. – 618 с.
59. Виглеб Г. Датчики: устройство и применение / Г. Виглеб. – М.: Мир, 1989. – 196 с.
60. Спектор С.А. Электрические измерения физических величин. Методы измерений / С.А. Спектор. – Л.: Энергоатомиздат, 1987. –320 с.
61. Ціделко В.Д. Невизначеність вимірювання. Обробка даних і подання результату вимірювання / В.Д. Ціделко, H.A. Яремчук. – К: ІВЦ "Видавництво "Політехніка", 2002. – 176 с.
62. Юинг Г. Инструментальные методы химического анализа / Г. Юинг. – М.: Мир, 1989. – 234 с.
63. Dorozhovets М. Modele dyskretne zagadnieñ tomografii elektrycznej. Pomiary / М. Dorozhovets // Automatyka. Kontrola. N7–8. Miesiecznik naukowo techniczny. Agenda wydawnicza SIMP. Warszawa. 2003. – S.21–25.
64. Hoffmann Jorg. Taschenbuch der Messtechnik / Jorg.Hoffmann. – Leipzig: Fachbuchverlag. 2000. – 314 р.
65. Schaumburg H. Sensoren – Anwendungen / H. Schaumburg // Werkstoffe und Bauelemente der Elektrotechnik –Band 8. Stuttgart: B.G. Teubner, 1995. Р. 34–38.
66. Schaumburg H. Sensoren / H. Schaumburg // Werkstoffe und Bauelemente der Elektrotechnik – Band 3. Stuttgart: B.G. Teubner, 1992. Р. 76–89.
67. Васин В.А. Информационные технологии в радиотехнических системах / В.А. Васин, И.Б. Власов, Ю.М. Егоров. – М.: Изд–во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. –768 с.
68. Гришин Ю.П. Радиотехнические системы / Ю.П. Гришин, Ю.М Казаринов. – М.: Высш. шк., 1990. – 496 с.
69. Гришин И.Ю. Проблемы управления зенитным ракетным комплексом / И.Ю. Гришин, М.К. Можар, В.М. Решетник // Наука і оборона: Збірник наукових матеріалів. Випуск 3. – Київ: МОУ, 1994. – С. 44–49.
70. Сэйдж Э.П. Оптимальное управление системами / Э.П. Сэйдж , Ч.С., III Уайт . – М.: Радио и связь, 1982. – 392 с.
71. Алиев Р.А. Методы и алгоритмы координации в промышленных системах управления / Р.А. Алиев, М.И. Либерзон. – М: Радио и связь,1987. – 208с.
72. Mesarovich M.D., Multilevel concept for systems engeneering / M.D Mesarovich // Proc. Systems Eng. Conf., Chicago, III, 1965. Р. 99–103.
73. Бурков В.Н. Модели и механизмы функционирования иерархических систем (обзор) / В.Н. Бурков, И.М. Макаров, В.Б. Соколов // Автоматика и телемеханіка. – 1977. – № 11. – С.106–131.
74. Козюкова Т.И. Координируемость многокритериальных взаимосвязанных задач линейного программирования / Т.И. Козюкова // Методы принятия решений в условиях неопределенности. – Рига, 1980. – С.99–107.
75. Месарович М. Общая теория систем / М. Месарович, Я. Такахара. – М: Мир, 1978. – 294 с.
76. Павловский Ю.Н. Агрегирование сложных моделей и построение иерархических систем управления // Ю.Н. Павловский // Исследование операций. – М.: ВЦ АН СССР. – 1974. – Вып.4. –С.3–38.
77. Drouin M. Une nouvelle methode de decompozision–coordinasion 1 re partie: Principe et mise en ocuvre / M. Drouin, H. Abou–Kandil // «APII». – 1985.
– N3, – P.205–226.
78. Drouin M. Une nouvelle methode de decomposition–coordination. 2 e partie: Application a la compensation des systemes multivariables / M. Drouin, H. Abou–Kandil // «APII» – 1985. – N3. – P.227–242.
79. Findeisen W. Two–level control and coordination for dinamisal systems / W. Findeisen , K. Malinowsk // Archiwum automatiki i telemechaniki. T. XX1V. – 1996. – N1. – P.3–27.
80. Kralik J. Modelovani dynamiky rozsahlych siti / J. Kralik , P. Stiegler , Z. Vostry. – Praha: Akademia, 1984. – 364 p.
81. Drouin M. Une nouvelle methode de decomposition–coordination. 3 e partie: Application a la commande coordonnees–hierarchisee des procesus complexes / M. Drouin, H. Abou–Kandil // «APII». – 1985. – N3. – P.243–259.
82. Michalska H. Joint coordination method for the steady–state control of large–scale systems / H. Mahaska, J.E. Ellis, P.D. Roberts // Int. J. Syst. Sci. – 1985. – N5. – P. 605–618.
83. Петков П.И. Иерархичные децентрализованные системы управления / П.И. Петков, З.И. Димитров, М.С. Иванов. – София: Техника, 1985. – 136 с.
84. Tzafestas S.G. Large–scale systems modeling in distributed–parameter control and estimation / S.G. Tzafestas // Modeling and Simul. Eng. 10th IMACS World Congr. Syst. Simul. and Sci. Comput., Montreal, 8–13 Aug. 1982, v.3, Amsterdam e.a.. – 1983. – P.69–77.
85. Wilson I.D. Foundations of hierarchical control / I.D. Wilson // International Journal of Control. – 1979. – N6. – P.899–933.
86. Гайцгори В.Г. Взаимосвязь задач оперативного управления производством и локальной оптимизации установок на предприятиях с непрерывной технологией / В.Г. Гайцгори // Автоматика и телемеханіка. – 1986. – № 6. – С.135–146.
87. Алиев Р.А., Безытеративные алгоритмы координации в двухуровневых системах / Р.А. Алиев, М.И. Либерзон // Известия АН СССР. Техническая кібернетика. – 1986. – № 3. – С.163–166.
88. Алтунин А.Е. Исследование и разработка методов принятия решений в многоуровневых иерархических системах газовой промышленности: автореф. дисс. на соиск. уч. ст. канд. техн. наук: спец. 05.13.07 / А.Е. Алтунин. – М., 1979, – 24 с.
89. Кучин Б.Л. Управление системой газоснабжения в осложненных условиях эксплуатации / Б.Л. Кучин, А.Е. Алтунин. – М: Недра, 1987, – 209 с.
90. Wilson I.D. Foundations of hierarhical control / I.D. Wilson // International Journal of Control. – 1979. – N6. – P.899–933.
91. Nachane D.M. Optimization methods in multilevel systems: a methodological survey / D.M. Nachane // Eur. J. Oper. Res. – 1985. – N1. – P. 25–38.
92. Поспелов Г.С. Процедуры и алгоритмы формирования комплексных программ / Г.С. Поспелов. – М: Наука, 1985. – 424 с.
93. Нурминский Е. Декомпозиция энергетической модели высокой размерности / Е. Нурминский, Т. Балабанов // Отчет ВНИИСИ,
№ гос.рег.11850981079, 1985.
94. Kralik J. Modeling the dynamic of flow in gas pipelines / J. Kralik, P. Stiegler // IEEE Trans. Syst., Man and Cybern. – 1984. – N 4. – P.586–596.
95. Моисеев Н.Н. Элементы теории оптимальных систем / Н.Н. Моисеев. – М: Наука, 1975. – 528 с.
96. Павловский Ю.Н. Агрегирование сложных моделей и построение иерархических систем управления / Ю.Н. Павловский // Исследование операций. – М.: ВЦ АН СССР. – 1974. – Вып.4. – С.3–38.
97. Шершков В.В. Математическое моделирование процессов в системах газоснабжения / В.В. Шершков, В.Ф. Шириков. – М, 1986. – 250 с.
– Деп.ЦНИТЭИ.
98. Михалевич В.С. Алгоритм согласования решений в распределенной системе взаимосвязанных задач с линейными моделями / В.С. Михалевич // Кибернетика. – 1988. – № 3. – С.1–8.
99. Brdis M. Optimal structures for steady–state adaptive optimizing control of large–scale industrial processes / M. Brdis, P.D. Roberts P.D. // Int.J.Syst. Sci.
– 1986. – N10. – P.1449–1474.
100. Ward R.K. Comparison and diagnosis of errors for six parameter estimation methods / R.K. Ward // Int. J. System. Sci. – 1984. – N7. – P.745–758.
101. Wismer D.A. Distributed multilevel systems. In D.A. Wismer (Ed): Optimization Methods for Large–Scale Systems / D.A. Wismer // McGraw–Hill, New York. – 1996. – Chap.6. – P.233–273.
102. Кунцевич В.М. Синтез оптимальных и адаптивных систем управления: игровой подход / В.М. Кунцевич , М.М. Лычак. – К.: Наукова думка, 1985. – 245с.
103. Гришин И.Ю. Актуальные проблемы оптимизации управления в технических и экономических системах: Монография / И.Ю. Гришин. – Ялта: РИО КГУ, 2010. – 252 с.
104. Кузьмин С.З. Цифровая радиолокация. Введение в теорию / С.З. Кузьмин. – Киев: Изд–во КВІЦ, 2000. – 428 с.
105. Рубичев Н.А. Измерительные информационные системы / Н.А. Рубичев. – М.: Дрофа, 2010. – 334 с.
106. Балакришнан А. Теория фильтрации Калмана / А. Балакришнан. – М.: Мир, 1988, – 168 с.
107. Ширман Я.Д. и др. Радиоэлектронные системы: основы построения и теория. Справочник / Я.Д. Ширман, Ю.И. Лосев, Д.И. Леховицкий, С.В. Москвитин, Н.Н. Минервин, С.А. Горшков, Л.С. Левченко / Под ред. Я.Д. Ширмана. – М.: ЗАО «Маквис», 1998. – 828 с.
108. Липцер Р. Ш. Нелинейная фильтрация диффузионных марковских процессов / Р. Ш. Липцер, А. Н. Ширяев // Исследования по математической статистике. Тр. МИАН СССР. – 1968. – № 104. – С. 135–180
109. Липцер Р.Ш. Статистика случайных процессов / Р. Ш. Липцер, А. Н. Ширяев. – М.: Наука, 1974. – 326 с.
110. Жакод Ж. Предельные теоремы для случайных процессов / Ж. Жакод, А.Н. Ширяев. Т.1,2. – М.: Физматлит, 1994. – 468 с.
111. Булинский А.В. Теория случайных процессов / А.В. Булинский , А.Н. Ширяев.– М.: Физматлит, 2003. – 344 с.
112. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами / Л.А. Растригин. – М.: Сов. радио, 1980. –232 с.
113. Grigorev F. N. Control of the observation process in con¬tinuous systems / F. N. Grigorev , N. A. Kuznetsov // Probl. Contr. and Inform. Theory. – 1977. – vol. 6 (3). – P. 181—201.
114. Григорьев Ф. Н. Управление наблюдениями в автоматических системах / Ф. Н. Григорьев, Н.А. Кузнецов, А.П. Серебровский. – М.: Наука, 1986. –216 с.
115. Куржанский А. Б. Управление и наблюдение в условиях неопределен¬ности / А. Б. Куржанский. – М.: Наука, 1977. – 392 с.
116. Ширяев А.Н. Некоторые новые результаты в теории управляемых случайных процессов / А.Н. Ширяев // Trans. Fourth Prague Conf. on Information Theory, Statistical Decision Functions, Random Processes (Prague, 1965). – Prague: Academia , 1967. – P. 131–203.
117. Schäl M. Estimation and control in Markov decision models / M. Schäl // Wiss. Z. Tech. Hochsch. – Leipzig. – 1988. – № 3. – Р. 187–192.
118. Грішин І.Ю. Основи концепції побудови системи керування статистичними вимірювальними інформаційними системами скануючого типу / І.Ю. Грішин // Інтелектуальні системи прийняття рішень і проблеми обчислювального інтелекту: Матеріали міжнародної наукової конференції. – Херсон: ХНТУ, 2013. С. 99—101.
119. Жданюк Б.Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений / Б.Ф. Жданюк. – М.: Сов. радио, 1978. – 324 с.
120. Kalman R. New results in linear filtering and prediction theory / R. Kalman , R. Bucy // J. Basic. Engr. (ASME Trans.). – 1961. – V. 83. – P. 95—108.
121. Кузьмин С.З. Цифровая обработка радиолокационной информации / С.З. Кузьмин. – М.: Сов. радио, 1967. – 400 с.
122. Калман P. Новые результаты в линейной фильтрации и тео¬рии предсказания / P. Калман, P. Бьюси // Тр. Америк, общ. инж.– мех. Сер. D. Техническая механіка. – 1961. – Т.83. – №1. – С. 167–174.
123. Кузьмин С.З. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации / С.З. Кузьмин. – М.: Радио и связь, 1986.
– 352 с.
124. Ладанюк А. П. Методи сучасної теорії управління / А. П. Ладанюк, В. Д. Кишенько, Н. М. Луцька, В. В. Іващук. – К. : НУХТ, 2010. – 195 с.
125. Бідюк П. І. Моделювання та прогнозування нелінійних динамічних процесів / П. І. Бідюк, І. В. Баклан, Я. І. Баклан, та ін. – К. : ЕКМО, 2004. – 120 с.
126. Бидюк П.И. Идентификация и управление большими космическими конструкциями: дис... д–ра техн. наук: 05.13.03 / Бидюк Петр Иванович. – К., 1996. – 370 с.
127. Тихонов А.Н. Методы решения некорректных задач / А.Н. Тихонов, В.Я. Арсенин. – М. Наука, 1979. – 285 с.
128. Гришин И.Ю. Анализ современных алгоритмов вторичной обработки информации в статистических измерительных информационных системах / С.Ф. Теленик, И.Ю. Гришин // Вісник Східноукраїнського національного університету імені Володимира Даля. – 2009. – № 1 (131). – Ч.2. – С.145–155.
129. Лайниотис Д. Разделение – единый метод построения адаптивных систем / Д. Лайниотис // ТИИЭР. – 1976. – т. 64. – № 8. – С. 8—27.
130. А. с. 315440 СССР, МКИ3 G 06 F 17/18, H 03 H 17/04. Адаптивный фильтр / М.К. Можар, Гришин И.Ю., Сафронов А.В., Руденко Н.Н. (СССР ). – № 3195652/18–24 ; заявл. 05.04.88 ; опубл. 04.12.90. Бюл. № 38.
131. Гришин И.Ю. Метод адаптивной рекуррентной фильтрации измерений параметров космических объектов / И.Ю. Гришин // Штучний інтелект. – № 4. – ІПШІ МОН і НАН України «Наука і освіта». – 2008. – С.62–73.
132. Фарина А. Цифровая обработка радиолокационной информации. Сопровождение целей / А. Фарина ,Ф. Студер. – М.: Радио и связь, 1993. – 320с.
133. Антонов М.О. Алгоритмы оценивания и управления беспилотным летательным аппаратом на этапе посадки / М.О. Антонов, А.И. Коблов, В.И. Ширяев // Изв. АН. Теория и системы управления. – 2005. – №2. – С.166–173.
134. Калман Р.Е. Идентификация систем с шумами / Р.Е. Калман // Успехи мат. наук. – 1985. – Т.40. – Вып. 4(244). – С. 27–41
135. Саврасов Ю.С. Алгоритмы и программы в радиолокации / Ю.С. Саврасов. – М.: Радио и связь, 1985. – 216 с.
136. Сильвестров Д. С. Полумарковские процессы с дискретным множеством состояний (основы расчета функциональных и надежностных характеристик стохастических систем) / Д. С. Сильвестров. – М.: Сов. Радио, 1980. – 272 с.
137. Справочник по радиолокации. / Под ред. М.Сколника. – М.: Сов. радио, 1978.– 215c.
138. Грішин І.Ю. Особливості урахування корельованих похибок вимірювань при рекурентній фільтрації / І.Ю. Грішин // Системні технології: Регіональний міжвузівський збірник наукових праць. Математичне та програмне забезпечення інтелектуальних систем. – Дніпропетровськ. – 2008.
– Випуск 6 (59). – С.71–77.
139. Гришин И.Ю. Оптимизация управления многопозиционным радиолокационным комплексом / И.Ю. Гришин, М.К. Можар, В.И. Есин // Тезисы докладов 2–й Всесоюзной научно–технической конференции по распространению миллиметровых радиоволн. – Туапсе, 1991. – С. 48–49.
140. Грішин І.Ю. Метод оптимального послідовного планування вимірів багатофункціональної радіолокаційної системи в режимі супроводження космічних об’єктів / С.Ф. Теленик, І.Ю. Грішин // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут». Збірник наукових праць. Тематичний випуск: Інформатика і моделювання. – Харків: НТУ «ХПІ». – 2009. – № 43. – С.184–190.
141. Сейдж Э. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / Э. Сейдж , Дж. Мейлс . – М.: Радио и связь, 1976. – 496 с.
142. Саврасов Ю.С. Методы определения орбит космических объектов / Ю.С. Саврасов. – М.: Машиностроение, 1981. – 174 с.
143. Константинов М.С. Механика космического полета / М.С. Константинов. – М.: Машиностроение, 1989. – 408 с.
144. Эдвардс Р. Функциональный анализ / Р. Эдвардс. – М.: Мир, 1967.
– 521c.
145. Athans M. On the determination of optimal cost measurement strategies for linear stochastic systems / M. Athans // Automatica. – 1972. – vol. 8. – N 4.
– P. 397–412.
146. Рубинович Е. Я. Траекторные управления наблюдениями в дискретных стохастических задачах оптимизации / Е. Я. Рубинович // АиТ.
– 1980. – № 3. – С. 93–102.
147. Черноусъко Ф. Л. Об оптимизации процесса наблюдения / Ф. Л. Черноусъко // Приклад, мат. и механіка. – 1969. – Т. 33. – Вып. 1, – С. 101–111.
148. Черноусъко Ф. Л. Оптимизация процессов управления и наблюдения в динамической системе при случайных возмущениях / Ф. Л. Черноусъко // АиТ. – 1972. – № 4. – С. 42–49.
149. Вентцель Е.С. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения / Е. С. Вентцель , Л. А. Овчаров. – М.: Высшая школа, 2000. – 383 с.
150. Романовский Н. В. Алгоритмы решения экстремальных задач / Н. В. Романовский. – М.: Нау¬ка, 1977. – 352 с.
151. Хохлюк В. И. Задачи целочисленной оптимизации (преобразования) / В. И. Хохлюк. – Новосибирск: НГУ, 1979. – 92 с.
152. Grishin I. Linear programming: a new polynomial–time algorithm / I. Grishin, G. Potapov // Вісник Східноукраїнського національного університету ім. В. Даля. – 2007. – №1(107). – С. 113–119.
153. Grishin I. The heuristic algorithm for dependent constraints definition / I. Grishin, G. Potapov // Тезі доповідей дев’ятої міжнародної науково–технічної конференції «Системний аналіз та інформаційні технології». – К.: НТУУ «КПИ», 2007. – С. 34–35.
154. Grishin I. A New Polynomial–Time Algorithm for Linear Programming: analysis of computational complexity / I. Grishin, G. Potapov // Information Technologies, Management and Society. – Riga: Information Systems and Management Institute, 2007. – C. 44–47.
155. Понтрягин Л.С. Математическая теория оптимальных процессов / Л.С. Понтрягин , В.Г. Болтянский , Р.В. Гамкрелидзе. – М.: Наука, 1983. – 392 с.
156. Фан Лянь–Цэнь. Дискретный принцип максимума / Лянь–Цэнь Фан, Чу–Сен Вань. – M.: Мир, 1967. – 180 с.
157. Athans M. The Matrix Minimum Principle / M. Athans // Information and Control. – 1967. – N 11(5/6), – Р. 592–606.
158. Athans M. The matrix minimum principle / M. Athans . Massachusetts Institute of Technology Electronic Systems Laboratory Report ESL–R–317, Cambridge, Massachusetts, 1967. – 19 p.
159. Крылов И. А. О методе последовательных приближении для решения задач оптимального управления / И. А. Крылов, Ф. Л. Черноусъко // Журн. вычислит. мат. и мат. физ. – 1962. – Т. 2. – № 6. – С. 1132—1139.
160. Крылов И. А. Алгоритм метода последовательных при¬ближений для задач оптимального управления / И. А. Крылов, Ф. Л. Черноусъко // Журн. вычислит. мат. и мат. физ. – 1972. – Т. 12. – № 1. – С. 14—34.
161. Гилл Ф. Практическая оптимизация / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт. – М.: Мир,1985. – 509 с.
162. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач / Ф.П. Васильев. – М.: Наука, 1988. – 520 с.
163. Астрономический календарь. Постоянная часть. –M.: Физматгиз, 1962. –772 с.
164. Koopman B.O. The theory of search. 1–3 / B.O. Koopman // Operation Research. – 1956. – № 4. – P. 324–346 (1956a), 503–531 (1956b). – 1957. – № 5. – P. 613–626.
165. Абчук В.А. Поиск объектов / В.А.Абчук, В.Г. Суздаль. – М.: Сов. радио, 1977. – 334 с.
166. Альсведе Р. Задачи поиска / Р. Альсведе, И. Вегенер. – М.:Мир, 1982. – 368 с.
167. Чикрий А.А. Дискретная задача поиска при априорной информированности / А.А. Чикрий, Е.В. Клименко // Кибернетика и вычислительная техника. – 1988. – Вып.79. – С. 45–56.
168. Бакут П.А. Обнаружение движущихся объектов / П.А. Бакут, Ю.В. Жулина , Н.А. Иванчук. – М.:Сов. радио, 1980. – 288 с.
169. Хеллман О. Введение в теорию оптимального поиска / О. Хеллман.
– М.:Наука, 1985. – 248 с.
170. Дулевич В.Е. Теоретические основы радиолокации / В.Е. Дулевич.
– М.:Сов.радио, 1978. – 732 с.
171. Атанс М. Оптимальное управление / М. Атанс, П.Л. Фалб.
– М.:Машиностроение, 1968. – 764 с.
172. Гришин И.Ю. Оптимизация процесса поиска неизвестного количества движущихся объектов / И.Ю. Гришин // Технология и конструирование в электронной аппаратуре. – 2009. – № 5 (83). – С.13–15.
173. Корн Г. Справочник по математике / Г. Корн , Т. Корн . – М.:Наука, 1984. – 832 с.
174. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем / А.А. Фельдбаум. – М: Наука, 1966, – 368 с.
175. Неупокоев Ф.К. Стрельба зенитными ракетами / Ф.К. Неупокоев. – М. Воениздат, 1991. – 343 с.
176. Гришин И.Ю. Эвристический алгоритм определения главных граней при решении задачи линейного программирования / И.Ю. Гришин // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут». Збірник наукових праць. Тематичний випуск: Інформатика і моделювання. – Харків: НТУ. – 2008. – № 49. – С.33–41.
177. Гришин И.Ю. Метод и алгоритм локально–оптимального управления многопозиционной радиолокационной системой в режиме сопровождения объектов / И.Ю. Гришин // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут». Збірник наукових праць. Тематичний випуск: Інформатика і моделювання. – Харків: НТУ. – 2007.– № 39. – С.29–35.
178. Гришин И.Ю. Методы оптимизации в управлении организационно–экономическими и техническими системами: Монография / И.Ю. Гришин, Р.Р. Ларина, Г.Г. Потапов. – Симферополь: ИТ «Ариал», 2011. – 224 с.
179. Гришин И.Ю. Основанный на принципе максимума метод решения задачи нелинейного бинарного программирования / И.Ю. Гришин // Вісник Національного технічного університету "Харківський політехнічний інститут". Збірник наукових праць. Серія: Інформатика та моделювання. – Харків: НТУ "ХПІ". – 2012. – № 62 (968). С. 46–51.
180. Малышев В.В. Оптимизация наблюдения и управления летательных аппаратов / В.В. Малышев, М.Н. Красильщиков, В.И. Карлов. – М.: Машиностроение, 1989. – 311 с.
181. Черноусько Ф.Л. Оптимальное управление при случайных возмущениях / Ф.Л. Черноусько , В.Б. Колмановский. – М.: Наука, 1978. –192 с.
182. Гришин И.Ю. Метод адаптивного управления параметрами режима сопровождения многофункционального радиолокационного комплекса / И.Ю. Гришин // Штучний інтелект. – № 4. – ІПШІ МОН і НАН України «Наука і освіта». – 2009. – С.520–524.
183. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах /Под ред. К.Т. Леондеса. – М.: Мир, 1980. – 407 с.
184. Медич Дж. Статистически оптимальные линейные оценки и управление / Медич Дж. – М.: Энергия, 1973. – 440 с.
185. Гришин И.Ю. Метод оптимального распределения энергетических ресурсов многопозиционного радиолокационного комплекса при сопровождении воздушных объектов / И.Ю. Гришин // Scientific Journal of the Technical University of Varna. Spécial number – Varna: Fortuna. – 2009. – P. 532–534.
186. Математическая теория планирования эксперимента / Под ред. С. М. Ермакова. – М.: Наука, 1983. – 392 с.
187. Гришин И.Ю. Машинноориентированный алгоритм решения задачи составления расписания / А.А. Боднар, И.Ю. Гришин // Питання прикладної математики і математичного моделювання: зб. наук. пр. – Д.: Вид–во Дніпропетр. нац. ун–ту, 2009. – С. 38–50.
188. Грачев В.В. Радиотехнические средства управления воздушным движением / В.В. Грачев, В.М. Кейн. – М.: Транспорт, 1975. – 344с.
189. Пятко С.Г. Методы прикладной теории наблюдения на основе информационных множеств в автоматизированных системах управления воздушным движением / С.Г. Пятко: дисс… доктора техн. наук: 05.22.13.
– Санкт–Петербург, 2000, – 370 с.
190. Федоров С.М. Автоматизированное управление самолетами и вертолетами / С.М. Федоров, В.М. Кейн, О.И.Михайлов. – М.: Транспорт, 1992. – 266с.
191. Автоматизированные системы управления воздушным движением. Справочник / В.И.Савицкий, В.А.Василенко, Ю.А.Владимиров, В.В.Точилов.
– М.Транспорт, 1980. – 357с.
192. Автоматизация процессов управления воздушным движением / под ред. Г.А.Крыжановского. – М.: Транспорт, 1982. – 400с.
193. Анодина Т.Г. Автоматизация управления воздушным движением / Т.Г. Анодина , А.А. Кузнецов , Е.Д. Маркович. – М.: Транспорт, 1992. – 280с.
194. Анодина Т.Г. Моделирование процессов в системе управления воздушным движением / Т.Г. Анодина , В.И. Мокшанов. – М.: Радио и связь, 1993. – 262с.
195. Лапшин М.В. Процессор первичной цифровой обработки радиолокационных сигналов / М.В. Лапшин, Л.И. Лушпин // Вопросы Радиоэлектроники. – М.: ЦНИИ «Электроника», 2011, С. 59–65.
196. Цифровое формирование широкополосных зондирующих сигналов в радиолокационных системах / К.К. Храмов // III Всероссийская межвузовская научная конференция "Наука и образование в развитии промышленной, социальной и экономической сфер регионов России". Владимирский госуд университет, Сборник трудов конференции. – 2013. – С. 100–104.
197. Аронин Г.С. Практическая аэродинамика / Г. С. Аронин. – М.: Воениздат, 1962. – 383 с.
198. Аэродинамика ракет : в 2 кн. / под ред. М. Хемша, Дж. Нилсена. – М.: Мир, 1989. Кн. 2 : Методы аэродинамического расчета, 1989. – 510 с.
199. Атмосфера: справочник : (справ. дан., модели) / [подгот. Ю. С. Седунов и др.]. – Л. : Гидрометеоиздат, 1991. – 508 с.
200. Гришин И.Ю. Модель для оценки временных характеристик измерительной информационной системы / И.Ю. Гришин // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2009. – № 13. – С. 39–45.
201. Пат. 040692 Российская Федерация, МПК5 G 01 S 13/42. Радиолокационный комплекс / Гомозов В.И., Можар М.К, Гришин И.Ю., Гомозов А.В.; з