МЕТОДОЛОГІЯ МАКСИМІЗАЦІЇ ЯКОСТІ СТАБІЛІЗАЦІЇ КРЕЙСЕРСЬКОГО РУХУ АВТОНОМНОГО ВИСОКОШВИДКІСНОГО ОБ’ЄКТА В КАВІТУЮЧОМУ СЕРЕДОВИЩІ : МЕТОДОЛОГИЯ МАКСИМИЗАЦИИ КАЧЕСТВА СТАБИЛИЗАЦИИ КРЕЙСЕРСКОГО ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО ВЫСОКОСКОРОСТНОГО ОБЪЕКТА В КАВИТАЦИОННОЙ СРЕДЕ

Краткое описание

Міністерство освіти і науки, молоді та спорту України
Кіровоградський національний технічний університет
Національний авіаційний університет

На правах рукопису

Осадчий Сергій Іванович

УДК 62.505+681.513

МЕТОДОЛОГІЯ МАКСИМІЗАЦІЇ ЯКОСТІ СТАБІЛІЗАЦІЇ
КРЕЙСЕРСЬКОГО РУХУ АВТОНОМНОГО ВИСОКОШВИДКІСНОГО
ОБ’ЄКТА В КАВІТУЮЧОМУ СЕРЕДОВИЩІ

05.13.07 – Автоматизація процесів керування

Дисертація на здобуття наукового ступеня доктора
технічних наук

Науковий консультант:
Блохін Леонід Миколайович,
почесний працівник космічної
галузі України, доктор
технічних наук, професор,
лауреат Державної премії
України в галузі науки і
техніки та Премії ім. акад.
М.К. Янгеля НАН України

Київ-2012

ЗМІСТ

ВСТУП....................................................................................................................... 7
РОЗДІЛ 1
ПРОБЛЕМА МАКСИМІЗАЦІЇ ЯКОСТІ СТАБІЛІЗАЦІЇ
КРЕЙСЕРСЬКОГО РУХУ СУПЕКАВІТАЦІЙНОГО ОБ’ЄКТА..................

24
1.1.Особливості конструкції, режимів та динамічних умов руху
суперкавітаційного об’єкта.......................................................................................

25
1.2. Постановка науково-технічної і організаційної проблеми - максимізації
якості стабілізації крейсерського руху автономного високошвидкісного
об’єкта у кавітуючому середовищі за даними натурних випробувань його
прототипу....................................................................................................................

35
1.3. Позитивні та негативні обставини, що супроводжують процес вирішення
поставленої проблеми................................................................................................

37
1.3.1. Методи ефективного виконання структурної ідентифікації моделей
динаміки рухомих об’єктів та впливів за даними натурних досліджень..............

37
1.3.2. Методи ефективного виконання синтезу оптимальних структур систем
стохастичної стабілізації об’єктів зі свавіллям у динаміці....................................

44
1.4. Стадії та етапи вирішення проблеми максимізації якості стабілізації
крейсерського руху суперкавітаційного об’єкта за даними натурних
досліджень його прототипу.......................................................................................

51
Висновки за розділом................................................................................................. 57
РОЗДІЛ 2
РОЗРОБКА МЕТОДОЛОГІЇ МАКСИМІЗАЦІЇ ЯКОСТІ СТАБІЛІЗАЦІЇ
БАГАТОВИМІРНИХ РУХОМИХ МОЖЛИВО НЕСТІЙКИХ ОБ’ЄКТІВ
ЗА ЕКМПЕРИМЕНТАЛЬНИМИ ДАНИМИ......................................................

58
2.1. Задачі, методи, процедури та алгоритми обробки експериментальної
багатовимірної стохастичної навігаційної інформації про вектори „вхід-вихід”
об’єкта..........................................................................................................................

59
2.1.1. Задача розділення експериментальної стохастичної інформації про

3
вектори „вхід-вихід” досліджуваного об’єкта на регулярні і випадкові
складові........................................................................................................................

60
2.1.2. Оптимальна багатовимірна фільтрація випадкових складових записів
векторів експериментальних даних для цілей ідентифікації.................................

68
2.1.3. Задача, принципи та алгоритми первинної обробки регулярної та
випадкової складових векторів „вхід-вихід” досліджуваного об’єкта,
знайдених за експериментальними даними.............................................................

75
2.2. Технології визначення моделей динаміки суперкавітаційного підводного
об’єкта та стохастичних збурень за даними натурних досліджень
прототипу.....................................................................................................................

81
2.2.1. Базовий (відомий) метод і алгоритми структурної ідентифікації моделей
динаміки багатовимірних рухомих об’єктів і векторів збурень за
експериментальними даними....................................................................................

81
2.2.2. Задача і алгоритми структурної ідентифікації динамічних характеристик
багатовимірного лінійного об’єкта з довільною динамікою та вектора збурень
за експериментальними даними................................................................................

87
2.3. Задачі і алгоритми динамічного проектування та аналізу якості
оптимальних структур систем стохастичної стабілізації багатовимірних
лінійних об’єктів з довільною динамікою................................................................

110
2.3.1 Відомий (базовий) метод і алгоритм синтезу оптимальних робастних
систем стохастичної стабілізації багатовимірних лінійних об’єктів з
довільною динамікою.................................................................................................

111
2.3.2. Адаптований обчислювальний алгоритм синтезу структур оптимальних
систем стохастичної стабілізації багатовимірних нестійких лінійних об’єктів
при стаціонарних впливах..........................................................................................

115
2.3.3. Процедура пошуку допоміжної матриці при синтезі структури
оптимальних систем стохастичної стабілізації багатовимірних нестійких
лінійних об’єктів.........................................................................................................

120
2.3.4. Аналіз якості систем стабілізації багатовимірних лінійних нестійких
об’єктів при стаціонарних випадкових впливах......................................................

121

4
2.4. Обчислювальні процедури та програмний комплекс вирішення проблеми
максимізації якості стабілізації руху багатовимірного нестійкого об’єкта у
частотній області.........................................................................................................

127
2.4.1. Програмний комплекс автоматизованої реалізації методології
максимізації якості процесу стабілізації крейсерського руху автономного
високошвидкісного об’єкта.......................................................................................

128
2.4.2. Удосконалене алгоритмічне забезпечення виконання елементарних
операцій при ідентифікації та динамічному проектуванні багатовимірних
інваріантних у часі систем управління у частотній області...................................

131
2.4.3. Етапи створення і структури script-файлів програмного комплексу
автоматизації виконання технології максимізації якості стабілізації руху
нестійкого рухомого об’єкта.....................................................................................

161
Висновки за розділом................................................................................................. 170
РОЗДІЛ 3
СТРУКТУРНА ІДЕНТИФІКАЦІЯ ДИНАМІКИ
СУПЕРКАВІТАЦІЙНОГО ОБ’ЄКТА І ЗБУРЕНЬ, ЩО ДІЮТЬ НА
НЬОГО В КАВІТУЮЧОМУ СЕРЕДОВИЩІ.....................................................

173
3.1. Етапи і задачі реалізації головної базової стадії – структурної
ідентифікації моделей динаміки суперкавітаційного об’єкта і вектора
неконтрольованих збурень у крейсерському русі..................................................

173
3.2. Визначення динамічних характеристик векторів стохастичних сигналів
„вхід-вихід” у контурах стабілізації об’єкту типу „Шквал”..................................

175
3.3. Результати структурної ідентифікації моделей динаміки стійкої частини
досліджуваного рухомого об’єкту стабілізації........................................................

189
3.4. Результати структурної ідентифікації моделей динаміки нестійкої частини
досліджуваного рухомого об’єкту стабілізації........................................................

200
3.5. Результати структурної ідентифікації повної моделі динаміки
суперкавітаційного об’єкта та вектора збурень.......................................................

203
3.6. Аналіз взаємозв’язків між каналами суперкавітаційного об’єкта у
крейсерському русі.....................................................................................................

212

5
Висновки за розділом................................................................................................. 220
РОЗДІЛ 4
ДИНАМІЧНЕ ПРОЕКТУВАННЯ ОПТИМАЛЬНОЇ СТРУКТУРИ
СИСТЕМИ СТАБІЛІЗАЦІЇ КРЕЙСЕРСЬКОГО РУХУ
СУПЕРКАВІТАЦІЙНОГО ОБ’ЄКТА..................................................................

222
4.1. Постановка задачі динамічного проектування оптимальної структури
системи стохастичної стабілізації крейсерського руху суперкавітаційного
об’єкта..........................................................................................................................

223
4.2. Призначення матриць вагових коефіцієнтів для синтезу оптимальної
системи стабілізації....................................................................................................

229
4.3. Формування службових поліноміальних матриць для вирішення задачі
синтезу оптимальної системи стохастичної стабілізацій крейсерського руху
суперкавітаційного об’єкта........................................................................................

233
4.3.1. Задача та результати визначення структури та параметрів службових
поліноміальних матриць першого виду ...................................................................

233
4.3.2. Задача та результати визначення структури та параметрів службових
поліноміальних матриць другого виду.....................................................................

238
4.3.3. Результати контролю точності визначення службових матриць................. 243
4.4. Базові результати основної стадії синтезу оптимальної структури
багатовимірної системи стохастичної стабілізації суперкавітаційного
об’єкта..........................................................................................................................

245
4.4.1. Факторизація праворуч поліноміальної матриці Г0*Г0................................. 247
4.4.2. Факторизація ліворуч дробово-раціональної матриці спектральних
щільностей збурень....................................................................................................

252
4.4.3. Підготовка до сепарації та сепарація дробово-раціональних матриць....... 254
4.4.4. Пошук матриць передаточних функцій оптимальної системи
стохастичної стабілізації............................................................................................

259
4.4.5. Визначення ефекту від застосування оптимальної системи стохастичної
стабілізації суперкавітаційного об’єкта...................................................................

271
4.5. Результати аналізу якості оптимальної багатовимірної системи стабілізації

6
суперкавітаційного об’єкта................................................................... 276
4.5.1. Задача визначення граничних рубежів точності стабілізації об’єкта та
мір витрат управління на їх досягнення...................................................................

277
4.5.2. Числові характеристики векторів помилок стабілізації та сигналів
управління при змінах моделі динаміки збурень у можливих діапазонах...........

280
4.5.3. Аналіз впливу внутрішніх збурень на динаміку синтезованої
багатовимірної системи стабілізації.........................................................................

286
Висновки за розділом................................................................................................. 292
ВИСНОВКИ .............................................................................................................. 294
СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ.............................................................. 297
Додаток А. Акти впровадження результатів дисертації......................................... 319
Додаток Б. Структури організації script-файлів програмного комплексу
виконання етапів методології максимізації якості стабілізації крейсерського
руху суперкавітаційного об’єкта...............................................................................

326
Додаток В. Фрагменти записів результатів випробувань об’єкта „Шквал”......... 334
Додаток Д. Результати первинної обробки експериментальних даних................ 338
Додаток Е. Попередні результати вторинної обробки даних при структурній
ідентифікації стійкої частини досліджуваного об’єкта..........................................

347
Додаток Ж. Функції когерентності стійкої частини об’єкта
стабілізації....................................................................................................................

355
Додаток З. Результати виконання операцій основного етапу створення
системи - синтезу оптимальної стохастичної стабілізації суперкавітаційного
об’єкта..........................................................................................................................

ВСТУП

Друга половина XX та початок XXI сторіччя характеризуються створенням
нового різновиду автономних підводних об’єктів, швидкість руху яких значно
перевищує швидкість відповідних аналогів [1]. Це стало можливим за рахунок
використання такого відомого явища, як кавітація [2].
За визначенням з роботи [2], кавітація – це процес виникнення у капільній
рідині порушення неперервності з появою порожнин (каверн), заповнених газом,
паром або їх сумішшю в результаті місцевого падіння тиску. Якщо падіння тиску
відбувається за рахунок появи великих місцевих швидкостей у потоці рідини, то її
називають гідродинамічною. Подальше підвищення швидкості потоку після початку
кавітації веде до стрімкого зростання кількості порожнин та об’єднання їх у
загальну каверну зі зміною характеру обтікання з конвекційного на струминний.
Якщо у порожнину каверни крізь тіло, навколо якого виникла кавітація, підвести
газ, то розміри каверни збільшуються, а гідродинамічний опір тіла зменшується ,
оскільки воно взаємодіє з рідиною лише у носовій та частково кормовій частинах.
Дане явище називають [3, 4] розвиненою кавітацією або суперкавітацією, а
автономні високошвидкісні об’єкти у кавітуючому середовищі іменують
суперкавітаційними об’єктами (СКО).
В усьому світі визнано, що першим й найбільш досконалим об’єктом такого
класу з масою, близькою до 2700 кг, та швидкістю крейсерського руху, близькою до
100 м/с є реактивна торпеда „Шквал”. Однак, ймовірність її потрапляння у задану
акваторію на відстані у 7000 метрів не перевищує 80% [5-8].
Аналіз досвіду вітчизняних конструкторів систем управління рухом СКО та
робіт таких закордонних фахівців у цій галузі, як H. Munzer, M. Ruzzene, A. Kurdila,
J. Dzielski, I.N. Kirschner, Seong Sik Ahn, A. Goel, J.Y. Choi, O.A. Bauchau виконаних
останнім часом, показав , що дана ситуація є характерною для всіх країн, де
займаються створенням СКО. Отже, існує необхідність максимізації якості

8
підтримки положення таких об’єктів на траєкторії під час крейсерського руху.
Проблемні питання забезпечення максимальної якості крейсерського руху
СКО. Очевидно, що зазначений автономний рухомий об’єкт разом з системою
вимірювачів навігаційних параметрів, приводів рулів та регулятором утворюють
замкнену систему автоматичного управління (стабілізації). Її функціонування
супроводжується дією стохастичних зовнішніх збурень, корисних сигналів та завад,
а основне призначення полягає у стабілізації положення об’єкта на заданій
прямолінійній траєкторії крейсерського руху. Як відомо [9-12], головною стороною
якості роботи систем даного класу є точність підтримки знаходження рухомого
об’єкта на заданій просторово - часовій траєкторії. Її рівень, з одного боку,
визначається динамікою об’єкта управління, приводів рулів та вимірювачів
навігаційної інформації, законів управління, реалізованих у регуляторі, збурень, що
діють в реальних експлуатаційних умовах, завад вимірювань, які супроводжують
процес регулювання, а, з іншого боку, рівнем організації та наукового забезпечення
виконання робіт, спрямованих на отримання та накопичення експериментальних
даних про моделі динаміки усіх складових системи стабілізації (управління),
розробку технічних пропозицій на створення конкурентноздатної системи
управління (стабілізації) СКО у певних режимах; виконання проектно-конструкторських, налагоджувальних та випробувальних робіт.
Максимальна якість стабілізації [9, 10, 13, 14] може бути досягнута лише у
системах, структура та параметри яких обрані таким чином, щоб забезпечити
екстремум деякого обраного критерію. Як правило, при випадкових корисних
сигналах, збуреннях та завадах, це сума певним чином зважених векторів дисперсій
відхилень вихідних координат об’єкта від заданих значень та дисперсій зміни
сигналів управління. При відомих динамічних характеристиках об’єкта, приводів,
вимірювачів, збурень та завад рівень якості руху визначається структурою та
параметрами регулятора, які повинні бути знайдені так, щоб забезпечити екстремум
такого критерію якості. У той же час, в разі, коли моделі динаміки заданої частини
об’єкта стабілізації (СКО, приводи і датчики), зовнішніх збурень і шумів в реальних
умовах функціонування є не повністю відомими, не досить досконалими або взагалі

9
відсутні, максимізація якості стабілізації перетворюється на складну організаційно-технічну проблему. Її вирішення повинно визначити ефективний шлях та необхідні
організаційні дії, втілення яких у виробництво забезпечить можливість створення
конкурентноздатної системи управління (стабілізації) будь-яким складним
динамічним об’єктом з мінімальними витратами коштів та у найкоротші терміни.
Дослідження особливостей конструкції, динаміки, режимів роботи і
результатів вдосконалення систем управління (стабілізації) крейсерським рухом
СКО, виконане за літературними джерелами [3, 15-24], показує, що на шляху
максимізації якості слідування даного рухомого засобу по крейсерській траєкторії
лежить цілий ряд проблемних питань, які очікують вирішення.
Одним з перших , найбільш відповідальних та складних є питання визначення
структури та параметрів такої моделі динаміки СКО у маршовому режимі, яка б з
одного боку відповідала фізиці процесу крейсерського руху і враховувала:
принципово нестійкий характер динаміки даного рухомого засобу; нелінійності та
неточності приводів його рулів та датчиків вимірювальної інформації; взаємозв’язки
між рухами центру мас корпусу об’єкта і навколо нього; аеродинаміку його рухів у
газопаровій капсулі (каверні); взаємодію кормової частини даного рухомого засобу з
рідиною, що знаходиться у двохфазному стані; відсутність осьової симетрії каверни;
наявність та випадковий характер турбулентних потоків води на її поверхні, а також
газопарової суміші в її капсулі, а з іншого – була б достатньо простою для
використання методів динамічного проектування оптимальних багатовимірних
систем стохастичної стабілізації, викладених, наприклад, у роботах [9, 25].
Іншим, не менш важливим і складним питанням є визначення моделей
динаміки збурень, що впливають на СКО під час крейсерського руху в реальних
умовах функціонування, які безпосередньо виміряними бути не можуть та
виникають головним чином, як відомо з джерел [3, 15, 26], внаслідок коливань тиску
у каверні за рахунок неперервного та незбалансованого припливу та відтоку
газопарової суміші; турбулентних потоків на поверхні та всередині порожнини
каверни; багатовимірних випадкових коливань маси води навколо каверни.
Третє питання полягає у визначенні таких найпростіших структури та

10
параметрів багатовимірного регулятора, які забезпечують найвищу можливу якість
стабілізації крейсерського руху СКО як багатовимірного об’єкта з нестійкою
динамікою при дії багатовимірних стаціонарних збурень, а також у оцінці
граничних рубежів якості, що можуть бути досягнуті у замкненій багатовимірній
системі „об’єкт-регулятор”.
Аналіз результатів досліджень таких відомих світових та вітчизняних вчених,
як Н.Вінер, Б.М. Петров, О.І. Кухтенко , В.М. Кунцевич, О.М. Льотов, О.А.
Красовський, М.М. Красовський, В.В. Солодовніков, В.С. Пугачев, Я.З. Ципкін,
Є.О. Федосов, Є.П. Попов, Ю.П. Доброленський, Л.Г. Євланов, І.Є. Казаков, В.Ф.
Кротов, В.І. Костюк, В.А. Якубович, Ш.Чанг, Цянь Сюе-Сень, V. Kucera, В.Б. Ларін,
Л.М. Блохін, Дж.К. Ньютон, M.C. Davis, А.А. Тунік, В.М. Азарсков, В.М. Казак
показав, що найбільш ефективний шлях вирішення проблемних питань, перелічених
вище, полягає у застосуванні ідеї досягнення найвищих рубежів якості слідування
рухомих об’єктів по траєкторії за рахунок впровадження результатів динамічного
проектування оптимальних багатовимірних систем стохастичної стабілізації на
основі моделей динаміки об’єкта управління і зовнішніх впливів, що встановлені за
даними натурних випробувань його прототипу. Розповсюдження її дії для
максимізації якості стохастичної стабілізації крейсерського руху СКО в реальних
умовах функціонування дозволить значно підвищити ефективність і
результативність робіт по створенню систем стабілізації руху таких рухомих засобів
за рахунок, по-перше, зменшення обсягів натурних випробувань, по-друге,
визначення граничних показників якості слідування по траєкторії ще на етапах
створення технічної пропозиції на систему управління, по-третє, приведення роботи
щодо конструювання відповідних бортових систем до реалізації отриманих
аналітично структури та параметрів оптимального регулятора.
В той же час, впровадження даної технології вимагає постановки та
формулювання проблеми максимізації якості крейсерського руху СКО у термінах
багатовимірної стохастичної стабілізації рухомих об’єктів (у тому числі нестійких),
а також потребує наявності:
 методів та засобів планування, збору і попередньої обробки навігаційної

11
інформації про натурні дослідження СКО;
 методів і алгоритмів структурної ідентифікації і синтезу оптимальних
багатовимірних систем стохастичної стабілізації рухомих об’єктів з довільною
динамікою;
 процедур аналізу якості багатовимірних замкнених систем управління. Якщо
задоволення даних необхідних вимог при стійкому багатовимірному об’єкті
управління не викликає принципової складності, тому що забезпечене відповідними
методами, методиками, алгоритмами та програмними продуктами, то в разі СКО,
який при крейсерському русі належить до нестійких багатовимірних об’єктів
управління, що працює в умовах дії стохастичних зовнішніх впливів, виникає
необхідність постановки та вирішення цілої групи наукових задач.
Оскільки область застосування відомих методів структурної ідентифікації
математичних моделей динаміки рухомих засобів та умов їх роботи в частотній
області за даними пасивного експерименту обмежена стійкими та мінімально
фазовими об’єктами, алгоритми синтезу і аналізу оптимальних багатовимірних
систем стабілізації нестійких об’єктів мають високу обчислювальну складність, а
вихідна інформація про зміни сигналів „вхід-вихід”, отримана під час натурних
випробувань, спотворена неідеальними вимірювачами та системою реєстрації, то
створення ефективної методології поширення дії викладеної вище ідеї на випадок
СКО у крейсерському русі вимагає постановки та вирішення наступних задач:
а) обґрунтування методів структурної ідентифікації багатовимірних об’єктів як
стійких, так і ні за даними про зміни векторів сигналів, обмеженої тривалості, на їх
входах та виходах, отриманих за допомогою неідеальних вимірювачів та систем
реєстрації;
б) адаптації відомих методів синтезу оптимальних багатовимірних робастних
систем стохастичної стабілізації з метою підвищення потенційної точності
обчислень за рахунок зменшення кількості та впорядкування елементарних операцій
складання та множення масивів дійсних знакозмінних чисел;
в) оптимальної багатовимірної фільтрації, сгладжування та розділення записів
зміни векторів вхідних та вихідних сигналів, отриманих експериментально, на

12
стаціонарні і регулярні складові;
г) виключення промахів з матриць оцінок спектральних і взаємних спектральних
щільностей, отриманих в результаті статистичної обробки експериментальних даних
обмеженої довжини;
д) підвищення точності обчислювальних алгоритмів вінеровської факторизації,
сепарації, обертання та множення поліноміальних матриць;
е) розробки принципів верифікації та редукування отриманих результатів.
Розв’язки даних задач утворюють нову методологію та є підґрунтям для
створення ефективної технології максимізації якості стохастичної стабілізації
крейсерського руху СКО за даними натурних досліджень.
Актуальність теми. Розвиток нових наукових напрямів, які очолювали такі
відомі радянські та вітчизняні вчені як Г.В. Логвинович та Л.А. Епштейн [3, 27, 28],
дозволив створити на базі реактивної авіаційної торпеди перший у світі СКО масою
близько трьох тон, що рухався у кавітуючому середовищі зі швидкістю близькою до
100 метрів за секунду.
В останні роки значно зростає увага до цього класу рухомих об’єктів.
З’являються такі підводні засоби, як СКО „Шквал” у трьох модифікаціях (Росія) [6],
„Барракуда” (Німеччина) [7, 8], „Hoot” (Іран) [6].
Українська школа гідродинаміки течій з вільними границями, яку очолює чл.-кор. НАН України Ю.М. Савченко, визнана в усьому світі як піонер у галузі
побудови нових принципів створення і управління суперкавернами.
Аналіз світової практики вдосконалення СКО [15, 16, 18-21, 23, 24] дозволив
виділити два напрямки: підвищення швидкості об’єктів на основі зменшення числа
(постійної) кавітації та підвищення точності їх слідування по траєкторії. Якщо на
першому напрямку спостерігаються значні успіхи, найбільш відомим серед яких є
досягнення тілом з осьовою симетрією надзвукової швидкості у кавітаційній трубі,
то в галузі забезпечення високої якості управління рухом об’єкта по заданій
траєкторії прогрес недостатньо очевидний. Наприклад, тактико-технічні
характеристики та результати випробувань СКО типу „Шквал” показують, що його
бортова система управління гарантує потрапляння у заданий район, розташований

13
на відстані у 7000 метрів, лише з імовірністю 80%.
З багатьох літературних джерел, наприклад робіт [15-21, 23, 24], відомо, що
дана ситуація виникає як наслідок дії декількох чинників. Головними серед них, на
наш погляд, є богатовимірність і принципова нестійкість об’єктів, неповна
збалансованість припливу та відтоку газу до штучної каверни, недосконалість
моделей динаміки даного рухомого засобу як об’єкта стабілізації та зовнішніх
стохастичних впливів, що діють в умовах крейсерського руху, недосконалість
існуючих технологій створення систем стохастичної стабілізації об’єктів даного
класу.
Багаторічна історія удосконалення СКО „Шквал” та його системи стабілізації,
перелік питань та задач проблемного характеру, представлених вище, доводять, що
максимізація якості стохастичної стабілізації крейсерського руху такого
автономного рухомого об’єкту за даними натурних випробувань його прототипу
являє собою складну науково-технічну й організаційну проблему, вирішення якої
особливо актуально для України, як держави що знаходиться на одному з провідних
місць у світі щодо дослідження та створення бортових систем управління
надшвидкісних підводних об’єктів нового покоління.
Суть науково-технічної та організаційної проблеми, яка вирішується у
дисертації, полягає у тому, щоб за результатами спеціальним чином поставлених
натурних досліджень прототипу СКО визначити такі структуру та параметри
системи стохастичної стабілізації багатовимірного рухомого об’єкта, можливо
нестійкого, які гарантують його знаходження на заданій траєкторії з
мінімальними відхиленнями кутових та лінійних координат при обмежених
ресурсах на керування в реальних умовах крейсерського руху.
Зв’язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Робота
виконувалась на кафедрі автоматизації виробничих процесів Кіровоградського
національного технічного університету (КНТУ) та кафедрі систем управління
літальних апаратів Національного авіаційного університету (НАУ) згідно з планами
наукових досліджень КНТУ, НАУ і Міністерства освіти і науки, молоді та спорту
України у рамках держбюджетних тем № 33Б106 „Стабілізація руху багатовимірних

14
нестійких автономних рухомих об’єктів у стохастичних умовах” (№ ДР
0106U000980), „Розробка фізичної моделі верстата на основі механізму паралельної
структури з системою керування приводами переміщення робочого органу” (№ ДР
0109U002107), де автор брав участь як науковий керівник, договору №29 між НАУ
та Центральним науково-дослідним інститутом озброєння та військової техніки
Збройних Сил України, де автор приймав участь як відповідальний виконавець, і
відповідає пріоритетному напрямку розвитку науки і техніки України I.1.01.05 –
Інформатика та кібернетика.
Мета дисертаційних досліджень полягає у створенні методології та
технології максимізації якості стохастичної стабілізації крейсерського руху
автономного високошвидкісного об’єкта у кавітуючому середовищі за даними
натурних досліджень його прототипу.
Для досягнення визначеної мети поставлені та вирішені наступні основні
задачі дисертації:
 провести аналіз особливостей конструкції, режимів роботи, динамічних умов
функціонування СКО, розповсюджених у практиці проектування методів створення
їх бортових систем керування, та виділити головні причини частих сходів таких
об’єктів з траєкторії крейсерського руху;
 визначити можливі шлях, етапи, стадії і задачі максимізації якості
стохастичної стабілізації крейсерського руху СКО за даними натурних досліджень
його прототипу;
 в результаті постановки та вирішення задач оптимальної фільтрації,
комплексування та перетворення багатовимірної стохастичної навігаційної
інформації, структурної ідентифікації моделей динаміки складних багатовимірних
об’єктів управління, як стійких так і ні, синтезу оптимальних багатовимірних систем
стохастичної стабілізації об’єктів, зазначеного класу, і аналізу їх якості розробити
методологію і технологію створення конкурентноздатних систем стохастичної
стабілізації крейсерського руху СКО, які володіють максимально досяжною в
реальних умовах функціонування якістю;
 обґрунтувати склад, обчислювальні алгоритми, структуру і взаємозв’язки

15
процедур та функцій, які утворюють комплекс програмного забезпечення,
необхідний для автоматизації виконання етапів максимізації якості стохастичної
стабілізації багатовимірних рухомих об’єктів, як стійких так і ні;
 провести первинну обробку стохастичної навігаційної інформації, зібраної при
натурних дослідженнях СКО, та в якості її результату скласти моделі динаміки
векторів сигналів „вхід-вихід” об’єкту стабілізації;
 на основі нового алгоритму структурної ідентифікації багатовимірного
нестійкого об’єкта за отриманими після стадії первинної обробки моделями
динаміки векторів сигналів „вхід-вихід” обмеженої довжини визначити матриці
передаточних функцій СКО і спектральних щільностей неконтрольованих збурень в
умовах руху об’єкта у кавітуючому середовищі;
 враховуючи обраний алгоритм синтезу оптимальних структур систем
стохастичної стабілізації, а також ідентифіковані моделі динаміки об’єкту та
збурень, поставити та вирішити задачу синтезу оптимальної структури системи
стохастичної стабілізації крейсерського руху автономного високошвидкісного
об’єкта у кавітуючому середовищі;
 оцінити ефект від модернізації управління крейсерським рухом СКО;
 здійснити аналіз модернізованої оптимальної системи стабілізації з метою
встановлення граничних рівнів якості такої стабілізації.
Об’єктом дослідження є процес автоматичної стабілізації крейсерського руху
автономного високошвидкісного об’єкта у кавітуючому середовищі.
Предмет дослідження - обґрунтування та розробка такої методології
створення нових (модернізації існуючих) систем стохастичної стабілізації
багатовимірних об’єктів з нестійкими полюсами, які б гарантували максимізацію
досяжних рівнів якості при обмежених ресурсах на керування.
Методи досліджень, використані у дисертації базуються на ефективних
відомих методах сучасної теорії управління, наукових дослідженнях вітчизняних і
зарубіжних вчених у галузі вирішення задач ідентифікації, синтезу й аналізу
оптимальних систем стохастичної стабілізації багатовимірних об’єктів з довільною
динамікою. При вирішенні поставлених завдань використані: методи системного

16
аналізу, декомпозиції та структурного програмування для визначення складу і
технології застосування методології вирішення проблеми максимізації якості
стохастичної стабілізації крейсерського руху СКО за даними натурних випробувань
його прототипу; методи статистичної динаміки систем управління, теорії
ідентифікації, теорії оцінювання, прикладної теорії випадкових процесів,
варіаційного обчислення для створення методів пошуку математичних моделей
СКО та неконтрольованих збурень за даними експерименту обмеженої довжини;
методи об'єктноорієнтованого та структурного програмування, теорії матриць, теорії
функцій комплексної змінної, вищої алгебри для визначення складу,
обчислювальних алгоритмів, структури та взаємозв’язків процедур, функцій та
сценаріїв підвищеної точності, які входять до складу запропонованого програмного
комплексу; положень теорії погрішностей і H∞ оптимізації для обґрунтування
показників точності результатів обчислень; методи прикладної теорії випадкових
функцій та аналізу числових послідовностей для оцінки математичних моделей
нестаціонарних трендів і випадкових складових сигналів у контурах управління, а
також ступеню взаємозв’язків між каналами СКО у маршовому режимі.
Наукова новизна одержаних результатів полягає у тому, що у дисертаційній
роботі вперше визначена, сформульована та вирішена науково-технічна та
організаційна проблема максимізації якості стабілізації крейсерського руху СКО як
багатовимірного нестійкого об’єкта управління за даними натурних досліджень його
прототипу. Це дозволило створити нову методологію проектування гарантовано
конкурентноспроможних систем стабілізації складних багатовимірних
організаційно-технічних та рухомих об’єктів за даними відповідним чином
поставлених експериментів. Новими науковими результатами дисертаційного
дослідження є такі.
1. Поширена дія принципу комплексування навігаційної інформації на випадок
розв’язання задачі згладжування, що дозволило обґрунтувати нові співвідношення,
які дозволяють знаходити оптимальні структуру та параметри багатовимірної
багатозв’язаної системи згладжування за відомими моделями динаміки векторів
програмних сигналів і завад, а також враховують динаміку датчиків.

17
2. Поширена дія вінеровської постановки задачі оптимальної фільтрації на
випадок визначення структури та параметрів оптимального багатовимірного фільтру
в умовах, коли дані для синтезу складаються з матриць передаточних функцій
системи датчиків, спектральних і взаємних спектральних щільностей векторів
адитивної суміші корисних сигналів і шумів на її виході та вектору шуму на вході.
3. Визначено зміст і склад методів, прийомів та засобів виконання двох нових
технологій структурної ідентифікації моделей динаміки багатовимірних об’єктів
керування як стійких, так і ні, та неконтрольованих зовнішніх впливів за даними
пасивного експерименту, а також умова переходу від однієї до іншої в залежності
від наявності чи відсутності трендів, які монотонно зростають, у записах зміни
сигналів управління і вихідних координат.
4. Визначені нові співвідношення, необхідні для ідентифікації матриці
передаточних функцій багатовимірного об’єкта управління, як стійкого, так і ні, у
складі стійкої слідкуючої системи та матриці спектральних щільностей
неконтрольованих збурень на основі стохастичної навігаційної інформації про
вектори „вхід-вихід” цієї системи, отриманої в результаті натурних досліджень.
5. Розроблено новий метод структурної ідентифікації багатовимірного
нестійкого об’єкта керування та неконтрольованих зовнішніх впливів на нього, який
відрізняється можливістю знаходження структури і параметрів матриці
передаточних функцій зазначеного об’єкта та матриці спектральних щільностей
збурень без введення додаткового стабілізуючого зворотного зв’язку.
6. У результаті адаптації базового методу синтезу багатовимірних оптимальних
робастних систем стохастичної стабілізації у частотній області до умов
використання у системах автоматизованого проектування обґрунтовано новий
підхід до вирішення задачі синтезу та нові співвідношення, які відрізняються
переходом від дій з дро

Список литературы

ВИСНОВКИ

У дисертаційній роботі поставлено і розв’язано актуальну науково-технічну й
організаційну проблему максимізації якості управління крейсерським рухом СКО за
даними натурних досліджень його прототипу, що дозволило розробити нову
методологію створення оптимальних за глобальним критерієм конкурентноздатних
систем стохастичної стабілізації багатовимірних рухомих об’єктів, у тому числі
нестійких. Головною відмінною рисою цієї методології є наявність у її складі
методів, прийомів та засобів структурної ідентифікації моделі динаміки нестійкого
багатовимірного об’єкту у частотній області без введення додаткових зворотних
зв’язків за даними пасивного експерименту.
Результати досліджень, представлені у роботі, дозволяють зробити наступні
загальні висновки.
1. Головні причини частих сходів досліджуваних рухомих об’єктів з траєкторії
крейсерського руху пов’язані з недоліками існуючих (традиційних) підходів до
створення їх бортових систем стабілізації. До таких недоліків віднесені: не досить
чітке знання моделей динаміки об’єкта стабілізації, відсутність моделей динаміки
реальних збурень, діючих в умовах крейсерського руху, надто спрощений підхід до
створення систем стабілізації (оптимізація тільки параметрів стандартних законів
управління), а також використання результатів випробувань лише для уточнення
параметрів моделей динаміки об’єктів та законів управління при їх незмінній
структурі.
2. Характерною рисою нової методології розробки систем стохастичної
стабілізації багатовимірних рухомих об’єктів управління, як стійких, так і ні, за
експериментальними даними є наявність у її складі нових алгоритмів
багатовимірного комплексованого згладжування, оптимальної фільтрації,
структурної ідентифікації моделей динаміки об’єктів управління (стійких чи ні) і
стаціонарних векторних збурень при неповних вимірюваннях, синтезу оптимальних

295
структури і параметрів багатовимірних систем стохастичної стабілізації рухомих
об’єктів з довільною динамікою та алгоритмів аналізу їх якості, отриманих як
результат нової постановки і вирішення відповідних задач у частотній області.
3. Розробка нових та удосконалення відомих алгоритмів вінеровської
факторизації, множення та обертання поліноміальних матриць, комплексне
використання алгоритмів сепарації дробово-раціональних матриць, а також
впровадження принципу верифікації результатів розрахунків на основі
запропонованих критеріїв дозволили створити новий програмний комплекс
автоматизованого проектування оптимальних багатовимірних систем стохастичної
стабілізації динамічних об’єктів, у тому числі нестійких, на платформі Windows-XP
у системі інженерних розрахунків Matlab версія 6.0.
4. Результати застосування методології, технологій та програмного комплексу
виконання проектних робіт, представлених у дисертації, до експериментальних
даних, отриманих в процесі випробування об’єкта „Шквал”, під час якого
спостерігався його схід з траєкторії крейсерського руху, дозволили фактично
вперше здійснити наукове обґрунтування і отримати базові результати технічної
пропозиції на проектування конкурентноздатної системи стохастичної стабілізації
СТ, які доводять, що:
 суперкавітаційні об’єкти, які аналогічні виробу „Шквал”, у крейсерському
русі належать до багатовимірний лінійних нестійких об’єктів стабілізації, що
знаходяться під дією багатовимірних стаціонарних випадкових збурень;
 розділення динаміки таких об’єктів на окремі автономні канали при синтезі
оптимальних систем стабілізації їх крейсерського руху є небажаним;
 збурення, що діють під час крейсерського руху на кутові та лінійні координати
корпусу СКО, допустимо розглядати як тривимірні вузько смугові незалежні
стаціонарні випадкові процеси з дробово-раціональними матрицями
спектральних щільностей;
 експериментальні моделі динаміки самого СКО, вектора неконтрольованих
випадкових збурень його рухів, векторів сигналів „вхід-вихід” об’єкту стабілізації у
крейсерському русі, які отримані вперше за результатами натурних випробувань

296
діючого прототипу об’єкта, мають поступити у постійно діючу комп’ютерну базу
моделей динаміки складних об’єктів і векторів стохастичних впливів на них для
подальшого використання при вирішенні задач аналогічних дисертаційним;
 отримана матриця передаточних функцій оптимального багатовимірного
регулятора, який може бути просто реалізованим з допомогою сучасної
мікропроцесорної техніки забезпечує відсутність сходів СКО з траєкторії та
найкращу точність стабілізації при обмеженій потужності управління;
 введення перехресних зв’язків між трактами оптимального регулятора
дозволяє підвищити якість стабілізації крейсерського руху прототипу об’єкта в
оптимальній системі майже у 34 рази у порівнянні із штатною системою.
5. Впровадження наукових положень, пакету прикладних програм, моделей
динаміки об’єкта управління та багатовимірних збурень для забезпечення виконання
експериментальних досліджень і проведення проектувально-конструкторських робіт
на різних підприємствах доводять коректність створених у дисертації методології та
програмного комплексу.

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

1. The Science of War: Weapons // Scientific American Special Online Issue. –
Scientific American, Inc. – 2002.
2. Физическая энциклопедия . Т2. Добротность-магнитооптика./ Гл. ред. А.М.
Прохоров.- М.: Сов.энциклопедия, 1990.- 703с.
3. Логвинович Г.В. Гидродинамика течений со свободными границами/
Г.В.Логвинович – К.: Наук. думка, 1969.- 208с.
4. Рождественский В.В. Кавирация: учебное пособие/ В.В. Рождественський –
Л.: Судостроение, 1977. – 247с.
5. FAS (Federation of American Scientists). – May. -2006. –Режим досупу:
http://www.fas.org/man/dod-101/sys/missle/row/shkval.html
6. VA-111 Shkval torpedo: Military PERISCOP.com – April 2006 – Режим доступу:
http://en.wikipedia.org/wiki/VA-111 Shkval
7. VA-111 Shkval underwater rocket – Febr. 2004 – Режим доступу:
http://www.deepangle.com/html/theshkval.html
8. VA-111 Shkval underwater rocket. – 03 Sept 2000. – Режим доступу:
http://www.fas.org/man/dod-101/sys/missile/row/shkval.html
9. Азарсков В.Н. Методология конструирования оптимальных систем
стохастической стабилизации: Монография / В.Н. Азарсков, Л.Н. Блохин, Л.С.
Житецкий / Под ред. Блохина Л.Н. – К.: Книжное издательство НАУ, 2006. – 440с. –
Библиогр.: с.416-428
10. Крементуло В.В. Стабилизация стационарных движений твердого тела/
В.В.Крементуло – М.: Наука, 1977. – 234с.
11. Навигация, наведение и стабилизация в космосе / Пер. с англ., под ред. Дж.Э.
Миллера. – М.: Машиностроение, 1970.- 363с.
12. Приспосабливающиеся автоматические системы / Под ред. З Мишкина, Л.
Брауна. – М.: ИИЛ, 1963. – 670с.
13. Лебедев А.А. Оптимальное управление движением космических аппаратов /
А.А. Лебедев, М.Н. Красильщиков, В.В. Малышев. – М.: Машиностроение, 1974.-
366с.

298
14. Линейные оптимальные системы управления / Х.Квакернаак, Р. Сиван; пер. с
англ. В.А. Васильева, Ю.А. Николаева.- М.: Мир, 1977. – 650с.
15. Савченко Ю.Н. О движении в воде на суперкавитационніх режимах
обтекания/ Ю.Н.Савченко // Гидромеханика. – 1996.-№70.- С.105-116.
16. A Benchmark Control Problem for Supercavitating Vehicles and an Initial
Investigation of Solutions / J. Dzielski, A. Kurdila // Journal of Vibration and Control. –
2003. – Vol. 9. – pp. 784-791.
17. Choi J.Y. Dynamic Analysis of Flexible Suoercavitating Vehicle Using Modal-Based Elements / J.Y. Choi, M. Ruzzene, O.A. Bauchau // Simulation-Transactions of the
Society For Modeling And Simulation International. – 2004.- Vol.80.- No. 11.- pp.619-633.
18. Control Strategic for supercavitating vehicles. / J.N. Kirchner, D.C. Kring, A.W.
Stokes, etc. // Journal of Vibration and Control. – 2002.- Vol. 8. – pp. 219-242.
19. Goel A. Control Strategies for Supercavitating Vehicles: Master’s thesis/ A.Goel
//University of Florida. – 2002. p. 91
20. Ruzzene M. Dynamic buckling stability of periodically stiffened shells:
application to supercavitating vehicles/ M.Ruzzene // International Journal of Solids and
Structures. – 2004.- Vol.41.- No4.- pp. 1039-1059.
21. Ruzzene M. Non-axisymmetric buckling of stiffened supercuvitating shells:
static and dynamic analysis/ M.Ruzzene // Computers and Structures. – 2004. –Vol 82. –
pp. 257-269.
22. Seon Sik Ahn An Integrated Approach to the Design of Supercavitating
Underwater Vehicles: Doctor’s thesis/ Sik Ahn Seon // Georgia Institute of Technology. –
2007.- p.160
23. Studies on the dynamics of a supercavitating projectile / S.S. Kulkarni, R. Pratap
// Applied Mathematical Modeling. – 2000. – Vol. 24. – pp. 113-129.
24. Supercavitating flows / Yu. N. Savchenko, V.N. Semenenko // Special Course of
Von Karman Institute for Fluid Dynamics. – Belgium, 12-16 Feb. 2001. – Режим
доступу: http://www.vki.ac.be.
25. Азарсков В.Н., Методология оптимальной модификации управления

299
аєрокосмическими имитаторами полета и тренажерами / В.Н.Азарсков – К.:
КМУГА, 1996. – 229с.
26. Balint Vanek Longitudinal Motion Control of High-Speed Supercavitating
Vehicle/ Vanek Balint, J. Bokor, J. Balas Gary // JVC06-12.tex. – 2006. – p.1-29
27. Эпштейн Л.А. Определение количества газа , необходимого для
поддержания каверны за телом, движущимся горизонтально при небольших числах
Фруда/ Л.А.Эпштейн // Труды ЦАГИ. – 1961.- вып. 824.
28. Эпштейн Л.А. Течение около тел вращения при малих числах кавитации/
Л.А.Эпштейн // Труды ЦАГИ. – 1961. –Вып. 817.
29. Осадчий С.І. Автоматизація динамічного проектування оптимальних
багатовимірних робастних систем стохастичної стабілізації / С.І.Осадчий //
Конструювання, виробництво та експлуатація сільськогоподарсь-ких машин:
Загальнодержавний міжвідомчий науково-технічний збірник, випуск 40. ч.1 -
Кіровоград, 2010. - С.25-34.
30. Осадчий С.И. Нерекурсивный комбинированный алгоритм факторизации
полиномиальных матриц / С.И.Осадчий // Научно-технический журнал
«Авиационно-космическая техника и технология» - №6(63) -2009. – С. 54-59
31. Осадчий С.І. Стабілізація руху системи рухомих об’єктів в умовах дії
векторних стаціонарних випадкових збурень та шумів / С.І. Осадчий // Науковий
журнал „ Збірник наукових праць Харківського університету повітряних сил”, Вип.
4(22) – Харків, 2009. – С. 98-104
32. Осадчий С.І. Структурна ідентифікація математичної моделі
багатовимірного об’єкта з довільною динамікою у складі стійкої замкнутої системи
управління при стаціонарних випадкових впливах // Вісник Харківського
національного аграрного університету сільського господарства ім. П. Василенка:
Проблеми енергозабезпечення та енергозбереження в АПК України, вип.87 –
Харків, 2009. – С. 107-109.
33. Осадчий С.І. Технології і алгоритм структурної ідентифікації математичної
моделі багатовимірного рухомого об’єкта з довільною динамікою у складі замкненої

300
системи управління // Науковий журнал „Збірник наукових праць Харківського
університету повітряних сил”, Вип. 4(22) – Харків, 2009. – С. 98-104.
34. Практика и основные этапы развития кибернетики / Л.Н. Блохин, С.И.
Осадчий // Проблеми інформатизації та управління: Зб. наук. праць НАУ. – Вип. 11.
– К., 2004. – С.79-83.
35. Блохин Л.Н. Технология структурной идентификации и последующего
синтеза оптимальных систем стабилизации неустойчивых динамических объектов. /
Л.Н. Блохин, С.И. Осадчий, Ю.Н. Безкоровайный // Проблемы управления и
автоматики. 2007.- №6.- С. 57-65.
36. Blokhin L.N. Technology of Structural Identification and Subsequent Synthesis of
Optimal Stabilization Systems for Unstable Dynamic Objects / L.N. Blokhin, S.I.
Osadchiy, Yu.N. Bezkorovainyi // Journal of Automation and Information Sciences. –
2007. – Vol. 39. – N. 11. – 2007. - p.57-66
37. Структурна ідентифікація динаміки багатовимірних нестійких об’єктів при
стаціонарних випадкових збуреннях/ Л.М. Блохін, С.І. Осадчий // Вісник
Хмельницького національного університету: Зб. наук. праць.-№3 т.1(93) Технічні
науки.-Хмельницький: ХНУ, 2007.- С.29-32.
38. Анализ предельных точностных характеристик автоматической
стабилизации угла крена легкого самолета при выполнении авиахимработ / С.И.
Осадчий, Б.А. Гаврилюк // Наукові праці академії: Зб. наук. праць ДЛАУ.-Вип. VII.
– частина II. – Кіровоград, 2003. – С.191-195.
39. Каліч В.М. Синтез оптимальної робастної системи стохастичної стабілізації
гідротрансмісії зернозбирального комбайну / В.М. Каліч, С.І. Осадчий, М.С. Віхрова
// Вісник Харківського національного аграрного університету сільського
господарства ім. П. Василенка: Проблеми енергозабезпечення та енергозбереження
в АПК України, вип.57, т. 2. – Харків, 2007. – С. 82-86.
40. Віхрова Л.Г. Синтез оптимальної багатовимірної робастної системи
стабілізації зі зворотнім зв’язком по збуренню. / Л.Г. Віхрова, С.І. Осадчий, Т.О.
Слісаренко // Конструкція, виробництво та експлуатація сільськогосподарських

301
машин: Загальнодержавний міжвідомчий науково-технічний збірник.-Вип.34.-Кіровоград: КДТУ, 2004.- С. 174-178.
41. Осадчий С.І. Модель динаміки маятникового акселерометру при
випадковому вхідному сигналі / С.І. Осадчий, В.В. Босько, О.К. Дідик // Техніка в
сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація:
Зб. наук. праць КНТУ. – Вип.17.- Кіровоград: КНТУ, 2006. – С.340-344.
42. Осадчий С.І. Синтез оптимальної двоканальної системи передачи даних / С.І.
Осадчий, М.С. Руденко, О.А. Саула // Техніка в сільськогосподарському
виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація: Зб. наук. праць КНТУ. –
Вип. 15. – Кіровоград, 2004. – С. 395-400.
43. Комплексированное оценивание регулярных сигналов на фоне многомерных
стационарных помех / С.И. Осадчий, А.К. Дидык // Моделювання та керування
станом еколого-економічних систем регіону. Математичне забезпечення
інтелектуальних систем моделювання: Зб. наук. праць – Вип.3. – МННЦ ІТС, 2006. –
С. 217-224.
44. Оптимальна фільтрація сигналів для ідентифікації динаміки багатовимірних
рухомих об’єктів/ Л.М. Блохін, С.І. Осадчий // Наукові вісті Інституту менеджменту
та економіки «Галицька академія». – 2006. - №2(10). – С.8-13.
45. Влияние турбулентности на продольное неуправляемое движение СЛА /
С.Ф. Колесниченко, С.И. Осадчий // Современные информационные технологии в
управлении и профессиональной подготовке операторов сложных систем:
Международная научно-практическая конференция. Кировоград, 17-18 декабр.
2003р. – Кировоград, 2003. – С. 211-213.
46. Каліч В.М. Дослідження динаміки гідро-трансмісії сільськогосподарської
техніки за експериментальними даними / В.М. Каліч, С.І. Осадчий, М.С. Віхрова //
Вісник ХНТУСГ.- вип..43.- т.1. – Харків: ХНТУСГ, 2006.- С.182-186.
47. Осадчий С.І. Модель динаміки каналу передачі даних як елемента системи
автоматизації виробничого процесу/ С.І.Осадчий, О.А. Саула, В.І. Гуцул // Техніка в
сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація:
Збірник наукових праць Кіровоградського національного технічного університету,

302
вип.15 - Кіровоград, 2004.- С. 295-299.
48. Осадчий С.І. Структура моделей пілота-оператора за даними льотного
експерименту / С.І. Осадчий, С.Ф. Колісниченко, Б.О. Гаврилюк // Сучасні
інформаційні технології в управлінні та професійній підготовці операторів складних
систем: Міжнародна науково-практична конференція. Кіровоград, 28-29 жовтня
2009р. – С.239-243.
49. Моделирование динамики оптимальной системы стабилизации
многомерного неустойчивого объекта / С.И. Осадчий, И.Ю. Прокофьева //
Інтелектуальні системи прийняття рішень і проблеми обчислювального інтелекту
ISDMCI’2008: Збірка наукових праць. - Том 2 (частина 2). Аналіз і моделювання
складних систем і процесів. - Євпаторія: ХНТУ, 2008. - С 17-20.
50. Осадчий С.И. Исследование динамики движения автономного многомерного
неустойчивого объекта по экспериментальным данным / С.И. Осадчий, Л.Н. Блохин,
И.Ю. Сафронова // ХІІІ Міжнародна конференція «Автоматика - 2006»: Вінниця, 25-28 вересня 2006р. - С. 271
51. Структурна ідентифікація багатовимірного автономного об’єкта за даними
реєстрації параметрів його руху у збуреному середовищі / С.І. Осадчий, І.Ю.
Прокоф’єва. // VІ міжнародна науково-технічна конференція «Гіротехнології,
навігація, керування рухом та конструювання авіаційно-космічної техніки»: Збірка
доповідей. – Ч.2. – К.: НТУУ „КПІ”, 2007. – С.84-91.
52. Пошук допоміжної матриці при синтезі багатовимірних оптимальних
систем керування нестійкими об’єктами / Л.М. Блохін, С.І. Осадчий // Техніка в
сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування , автоматизація:
Зб. наук. Праць КНТУ- Вип..20 – Кіровоград: КНТУ, 2008. – С.161-165.
53. Блохин Л.Н. Система стохастической стабилизации движения многомерного
неустойчивого объекта / Л.Н. Блохин, С.И. Осадчий, И.Ю. Прокофьева // Матеріали
ХІV міжнародної конференції за автоматичного управління (Автоматика - 2007)
м.Севастополь, 10-14 верес. 2007: Зб. наук. праць – Ч.2. – Севастополь: СНУЯЄтаП,
2007. – С.93-94.
54. Оптимальна система стохастичної стабілізації багатовимірного нестійкого

303
безпілотного об’єкта / Л.М. Блохін, С.І. Осадчий // Техніка в
сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування , автоматизація:
Зб. наук. пр. КНТУ- Вип.21 – Кіровоград: КНТУ, 2008. – С.40-48.
55. Робастность оптимальной стохастической системы стабилизации
многомерного беспилотного подвижного объекта/ Л.Н. Блохин, С.И. Осадчий //
Автоматика-2008: доклади міжнародної конференції з автоматичного управління.,
23-26 верес. 2008. – Одеса, 2008. – С63-67
56. Віхрова Л.Г. Аналіз якості стабілізації параметрів мікроклімату в теплиці
аркового типу / Л.Г. Віхрова, С.І. Осадчий, Т.О. Слісаренко // АВП Автоматизація
виробничих процесів. – 2005.- № 1(20).- С.12-15.
57. Каліч В.М. Імітаційне моделювання роботи мікропроцесорного регулятора
системи електропропорційного регулювання гідротрансмісії / В. Каліч, С. Осадчий,
М. Віхрова // Сучасні проблеми радіоелектроніки, телекомунікацій та
приладобудування (СПРТП - 2007): Матеріали ІІІ міжнародної научно-технічної
конференції. Вінниця, 31 травня – 2 червня 2007р. - С. 151-152.
58. Блохін Л.М. Методологічні основи та етапи забезпечення
конкурентноздатності процесів стабілізації існуючих рухомих обєктів. / Л.М.
Блохін, С.І. Осадчий, О.П. Крівоносенко // Вісник НАУ.-2009.- №2.- С. 61-68.
59. Блохин Л.Н. Оценивание стохастического состояния беспилотного объекта в
крейсерском движении по данным натурних испытаний / Л.Н. Блохин, С.И.
Осадчий, И.Ю. Софронова // XIII – Санкт-Петербургская международная
конференция по интегрированным навигационным системам. г. Санкт-Петербург,
29-31 мая 2006г. Сборник материалов. – С. 72-74.
60. Блохін Л.М. Оцінка динамічних характеристик повздовжнього каналу
надлегкого летального апарату на малих висотах польоту/ Л.М. Блохін, С.І.
Осадчий, С.Ф. Колісниченко та ін. // Наукові праці академії: Зб. наук. праць:
Вип.VIII – Кіровоград, ДЛАУ, 2004.- С. 198 – 204
61. Осадчий С.І. Синтез оптимальної багатовимірної системи стабілізації руху
об’єкта зі зворотнім зв’язком по відхиленню та корекцією по збуренню /
С.І.Осадчий, О.К.Дідик, М.С.Віхрова// Вісник Харківського аграрного університету

304
сільського господарства ім. П.Василенка: Проблеми енергозбереження та
енергозабезпечення в АПК України, вип.. 102 – Харків, 2010. – С. 71-73
62. Аналіз методів орієнтації та позиціювання багатокоординатних рухомих
об’єктів з механізмом паралельної структури /С.І. Осадчий, В.А Зозуля // Техніка в
сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування , автоматизація:
Зб. наук. пр. КНТУ- Вип.24, ч.ІІ – Кіровоград: КНТУ, 2011. – С.180-186.
63. Структурная идентификация в задаче линеаризации модели динамики
продольного глиссирования транца суперкавитационного объекта/ С.І.Осадчий,
Л.Г.Віхрова// Вісник Національного технічного університету „Харківський
політехнічний інститут”: Зб. наук. пр. Тематичний випуск: Інформатика і
моделювання-№36 – Харків, 2011. – С. 128-134
64. Блохін Л.М. Структурна ідентифікація математичних моделей
багатовимірного об’єкта з довільною динамікою за неповними даними натурних
випробувань / Л.М. Блохін, С.І. Осадчий, Р.В. Жесан // Інтелектуальні системи
прийняття рішень і проблеми обчислювального інтелекту: Матеріали міжнародної
наукової конференції. Том 1. – Херсон, 2009. – С. 30-33.
65. Осадчий С.І. Адаптація комбінованої системи стабілізації потоку хлібної
маси до зміни середньої урожайності /С.І. Осадчий, О.К. Дідик, М.С.
Мірошніченко// Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве
машинобудування , автоматизація: Зб. наук. пр. КНТУ- Вип.25, ч.ІІ – Кіровоград:
КНТУ, 2012. – С.3-8.
66. Віхрова Л.Г. Максимізація якості процесу керування обробкою деревини на
стрічкопилковому верстаті / Л.Г. Віхрова, С.І. Осадчий, І.А. Березок // Сучасні
методи, інформаційне, програмне та технічне забезпечення систем управління
організаційно-технологічними комплексами: Міжнародна науково-технічна
конференція. Київ, 26-27 листопада 2009р. – С.50.
67. Максимизация качества стабилизации крейсерского движения автономного
высокоскоростного объекта в кавитирующей среде/ С.И.Осадчий, Л.Н.Блохин//
Автоматика-2010. Доклади XVII международной конференции по автоматическому
управлению, г. Харьков, 27-29 сентября 2010 г. – Т.2. – С.34-35.

305
68. Адаптований алгоритм синтезу оптимальної системи стохастичної
стабілізації руху багатовимірного об’єкта з довільною динамікою / С.І. Осадчий,
В.А. Зозуля // Інтелектуальні системи прийняття рішень і проблеми
обчислювального інтелекту (ISDMCI’2009): Міжнародна наукова конференція.
Євпаторія, 19-20 травня 2011р. Збірка наукових праць.- т.1. – С. 445-449.
69. Патент на корисну модель № 29640 Україна, МПК G05B 13/02 Пристрій для
автоматичного керування деревообробкою / І.А. Шаповалові, С.І. Осадчий, С.А.
Коропалов; заявник і власник патенту Кіровоград. нац. техн. ун-т. - № u200708482;
заявл. 23.07.07; опубл. 25.01.2008. – 6с.
70. Патент на винахід № 85326 Україна, МПК В60К 23/00, F04B 49/00, G05D
13/00 Регулятор швидкості гідротрансмісії з електропропорційним керуванням/ С.І.
Осадчий, В.М. Каліч, М.С. Віхрова, В.А. Бісюк; заявник і власник патенту
Кіровоград. нац. техн. ун-т -№ а200711427; заявл 15.10.2007; опубл. 12.01.2009, Бюл.
№1, 2009.- 4с.
71. Патент на корисну модель № 43197 Україна, МПК G01N 9/00 Спосіб
визначення висоти дисперсного матеріалу в киплячому шарі / С.І. Осадчий, М.О.
Калита, І.О. Скринник та ін.; заявник і власник патенту Кіровоград. нац. техн. ун-т -№u200901494, заявл. 23.02.2009, Бюл. №15, 2009. – 4с.
72. Патент на корисну модель № 67447 Україна, МПК A01D41/12
(2006.01)Спосіб автоматичного регулювання завантаження зернозбирального
комбайна / С.І. Осадчий, Л.Г. Віхрова, О.К. Дідик, М.С. Мірошніченко, В.А. Бісюк;
заявник і власник патенту Кіровоград. нац. техн. ун-т -, заявл. 27.02.2012, Бюл. №4,
2012. – 4с.
73. Синтез керуючих діянь для керування положенням платформи Стюарта/
С.І.Осадчий, М.М. Мельніченко // Інтелектуальні системи прийняття рішень і
проблеми обчислювального інтелекту (ISDMCI’2009): Міжнародна наукова
конференція. Євпаторія, 27-31 травня 2012р. Збірка наукових праць.- т.1. – С. 128-130.
74. Блохин Л.Н. Оптимальные системы стабилизации/ Л.Н. Блохин - К.: Техніка,
1982.-144с., ил.- Библиогр.: с. 139-140.

306
75. Динамика полета беспилотных летательных аппаратов /А.А. Лебедев, Л.С.
Чернобровкин.- М.: Оборонгиз, 1962.- 548с.
76. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами /
А.А. Лебедев, В.А. Карабанов. – М.: Машиностроение, 1955.
77. Вероятностные методы в прикладной теории гироскопов / А.А. Свешников,
С.С. Ривкин. – М.: Наука, 1974. – 536с.
78. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация/
А.Ю.Ишлинский - М.: Наука, 1981.- 670с.
79. Самотокин Б.Б. Навигационные приборы и системы (Учебник) / Б.Б.
Самотокин, В.В. Мелешко, Ю.В. Степанковский. – К.: Вища шк., 1986. -343с.
80. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц/ Ф.Р.Гантмахер -4-е изд.- М.: Наука, 1988.-
552с.
81. Мехатроника / Т.Исии, И. Симояма и др.; пер. с японського С.Л.
Масленикова. – М.: Мир, 1988.- 318с.
82. Статистическая динамика управляемого полета / А.А. Лебедев, В.Г.
Бобровников, М.Н. Красильщиков и др. – М.: Машиностроение, 1978.
83. Методы классической и современной теории автоматического управления:
Учебник в 5-и тт.; 2-е изд., перераб. и доп. Т.1: Математические модели,
динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / Под
ред. К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. – М.: Издательство МГТУ им. Баумана, 2004.-
656с.
84. Павловський М.А. Теоретична механіка : Підручник / М.А. Павловський –
К.: Техніка, 2002. – 512с.
85. Берталанфи Л. фон. История и статус общей теории систем / Л. Фон
Берталанфи // Системные исследования. Ежегодник, 1973.-М.: Ин-т ист. естествозн.
и техн., 1973.- С.20-37.
86. Общая теория систем: математические основы / М. Месарович, Я. Тахакара;
пер с англ. – М.: Мир, 1978. – 311с.
87. Основи системного аналізу : підручник / М.З. Згуровский, Н.Д.Панкратова. –
К.: Видавнича група BHV, 2007. – 544с.

307
88. Корреляционно-экстремальные системы / И.Н. Белоглазов, В.П. Тарасенко. –
М.: Сов. радио, 1974
89. Оптимизация линейных инвариантных во времени систем управления:
(монография) /Ф.А. Алиев, В.Б. Ларин, К.И. Науменко, В.Н. Сунцев; Ин-т
математики АН УССР.- К.: Наук. думка, 1978.- 327с. – Библиогр.: с. 320-324.
90. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем/
Фельдбаум А.А. – М.: Наука, 1966. – 623с.
91. Современные методы идентификации систем/ Под ред. П.Эйкхопфа; пер. с
англ. Под ред. Я.З. Цыпкина. – М.: Мир, 1983.- 400с.
92. Эйкхопф П. Оценка параметров и структурная идентификация/ Эйкхопф П.
// Автоматика. – 1987. -№6.- С.21-37.
93. Доброленский Ю.П. Динамика полета в неспокойной атмосфере.- М.:
Машиностроение, 1969.- 256с.
94. Методы классической и современной теории автоматического управления:
Учебник в 5-и тт.; 2-е изд., перераб. и доп. Т.2: Статистическая динамика и
идентификация систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова и Н.Д.
Егупова. – М.: Издательство МГТУ им. Баумана, 2004.- 640с.
95. Ривкин С.С. Стабилизация измерительных устройств на качающемся
основании/ С.С.Ривкин – М.: Наука, 1978. 320с.
96. Zadeh L.A. From circuit theory to system theory/ L.A.Zadeh // Proc. IRE. –
1962.- 50. – p. 856-863. (102)
97. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы/ А.Г.
Александров – М.: Высшая школа, 1989. – 263с.
98. Астапов Ю.М. Статистическая теория систем автоматического
регулирования и управления / Ю.М. Астапов, В.С. Медведев. – М.: Наука, 1982. –
304с.
99. Анализ и управление большими космическими конструкциями:
(Монография) / М.З. Згуровский, П.И. Бидюк; НТУУ «КПИ».- К.: Наукова думка,
1997.- 451с.- Библиогр.: с.430-444.
100. Блохін Л.М. Алгоритм структурної ідентифікації об’єкта з частково

308
контрольованим випадковим впливом. / Л.М. Блохин, Сущенко О.А., Кошева Л.О. //
Вісник Північного наукового центру ТАУ.- 2002. –Вип.5.- С. 55-61.
101. Новий метод структурної ідентифікації моделей динаміки рухомих об’єктів в
штатних режимах функціонування / Л.М. Блохін, І.Ю. Сафронова // Вісник
Північного наукового центру ТАУ.- 2003. –Вип.6.- С. 60-62.
102. Грабарь Л.П. Применение полиномов Чебышева, ортонормированных на
системе равноотстоящих точек, к решению интегральных уравнений Фредгольма 1-го рода/ Л.П.Грабарь // ДАН.- 1967.- Т.172.- №4
103. Гроп Д. Методы идентификации систем / Д.Гроп. Пер. с англ.- М.: Мир,
1979.-302с.
104. Дейч А.М. Методы идентификации динамических объектов / А.М.Дейч Пер.
с англ. – М.: Энергия, 1979.- 240с.
105. Солодовников В.В. Спектральные методы расчета и проектирования
систем управления/ В.В. Солодовников, А.Н. Дмитриев, Н.Д. Егупов. – М.:
Машиностроение, 1986.- 440с.- Библиогр.: с.433-437.
106. Пугачев В.С. Основы статистической теории автоматических систем. / В.С.
Пугачев, И.Е. Казаков, Л.Г. Евланов. – М.: Машинострпоение, 1974.- 560с.
107. К синтезу одного класса самонастраивающихся систем / Л.С. Шрамко, В.В.
Евстифеев// Автоматическое управление и вычислительная техника. Частотне
методы: Сб. научн. трудов. – М. – 1968. – Вып.8.- С.321-337.
108. Адаптивные системы идентификации / Под общ. ред. В.И.Костюка – К.:
Техніка, 1975. – 288с.
109. Красовский А.А. Оптимальные алгоритмы в задаче идентификации с
адаптивной моделью/ А.А.Красовский // Автоматика и телемеханика.- 1976.- №12.-
С.75-82.
110. Активная идентификация и управление при ограниченных шумах
(возмущениях) / В.М. Кунцевич, А.В. Кунцевич // Кибернетика и системный анализ.
–2000.-№1.- С.72-81.
111. Кунцевич В.М. Управление в условиях неопределенности: гарантированные
результаты в задачах управления и идентификации/ В.М.Кунцевич – К.: Наукова

309
думка, 2006.- 264с.
112. Кухтенко А.И. Динамика самонастраивающихся систем со стабилизацией
частотных характеристик/ А.И. Кухтенко – М.: Машиностроение, 1970.
113. Ли Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление / Р.Ли.
Пер. с англ. – М.: Наука, 1966.-
114. Льюнг Л. Идентификация систем / Л.Льюнг. Пер. с англ. под ред. Я.З.
Цыпкина.- М.: Наука, 1991.- 432с.
115. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем
управления. / Б.Н. Петров, В.Ю. Рутковский, И.Н. Крутова и др. – М.:
Машиностроение, 1972.- 259с.
116. Острем К. Введение в стохастическую теорию управления / К.Острем Пер с
англ. – М.: Мир, 1973. – 320с
117. Дисперсионная идентификация / Под ред. Н.С. Райбмана.- М.: Наука, 1981.-
336с.
118. Типовые линейные модели объектов управления / Под ред. Н.С. Райбмана.-
М.: Энергоатомиздат, 1983.- 264с.
119. Растригин Л.А. Системы екстремального регулирования/ Л.А.Растригин –
М.: Наука, 1974.
120. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления /
Дж.Саридис. Пер. с англ. – М.: Наука, 1980. – 400с.
121. Идентификация систем управления / Э.П. Сейдж, Дж. Мелса; пер с англ. –
М.: Наука, 1978.- 248с.
122. Идентификация и оптимизация автоматических систем / А.Н. Сильвестров,
П.И. Чинаев. – М.: Энергоатомиздат, 1987. – 250с.
123. Многократно адаптивные системы идентификации / А.Н.Сильвестров, О.М.
Панченко. – К.: Техніка, 1983. – 150с.
124. Цыпкин Я.З. Основы информационной теории идентификации/ Я.З.Цыпкин
– М.: Наука, 1984.- 320с.
125. Чаки Ф. Современная теория управления. Нелинейные оптимальные и
адаптивне ситемы. / Ф.Чаки Пер. с англ.. – М.: Мир, 1975. -424с.

310
126. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А.
Красовского. – М.: Наука, 1987.- 712с.
127. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник. /
Под ред. Н.Д. Егупова. – М.: МГТУ им. Баумана, 2002.- 774с.
128. Суетин П.К. Классические ортогональные многочлену/ Суетин П.К. – М.:
Наука, 1979. – 412с.
129. Оцінка динамічних характеристик повздовжнього каналу надлегкого
літального апарату на малих висотах польоту. / Л.М. Блохін, С.І. Осадчий, С.Ф.
Колісниченко и др.// Наукові праці академії: Зб. наук. праць. Вип. 8.- Кіровоград:
ДЛАУ, 2004.- С. 198-204.
130. О стабилизации установившихся движений в нелинейных системах
управления / Е.А. Гальперин, Н.Н. Красовский // ПММ.- 1963.- Т.27, вып.6.
131. Топчеев Ю.И. Системы стабилизации. / Ю.И. Топчеев, В.Г. Потемкин,
В.Г. Іваненко. – М.: Машиностроение, 1974.- 248с.
132. Боднер В.А. Системы управления летательными аппаратами/ В.А.Боднер -
М.: Машиностроение, 1973.-594с.
133. Богуславский И.А. О статистически оптимальном управлении конечным
состоянием/ И.А.Богуславский // Автоматика и телемеханика.- 1966.- №5.-С.15-27.
134. Оптимальное управление детерминированными и стохастическими
системами / У. Флеминг, Р. Ришел; пер. с англ. – М.: Мир, 1978.- 316с.
135. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом и их
аналитическое контруирование/ А.А.Красовский - М.: Наука, 1973.- 560с.
136. Летов А.М. Динамика полета и управление/ А.М.Летов – М.: Наука, 1969.-
360с.
137. Методы классической и современной теории автоматического управления:
Учебник в 5-и тт.; 2-е изд., перераб. и доп. Т.3: Синтез регуляторов систем
автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. – М.:
Издательство МГТУ им. Баумана, 2004.- 616с.
138. Современная теория систем управления / Под ред. К.Т. Леондеса. – М.:
Наука, 1970. – 512с.

311
139. Колмогоров А.Н. Интерполяция и экстраполяция стационарных случайных
последовательностей/ А.Н.Колмогоров // Изв. АН СССР, сер. матем..-вып.5.- 1941
140. Ляпунов А.М. Общая задача об устойчивости движения/ А.М.Ляпунов – М.,
Л.: ГИТТЛ, 1950.- 472с.
141. Wiener N. Extrapolation. Interpolation and Smoothing of Stationary Time Series/
N.Wiener – New Yourk: J.Wiley, 1949. (243p.)
142. Чанг Ш.Л.С. Синтез оптимальных систем автоматического управления. /
Ш.Л.С. Чанг Пер с англ.– М.: Машиностроение, 1964. – 440с.
143. Цянь Сю-Сэнь Технческая кібернетика. – М.: ИИЛ, 1956. – 462с.
144. Kucera V. Discrete line control: the polynomial equation approach/ V. Kucera –
Praha: Akademia, 1979. – 206p.
145. Kucera V. Linear Quadratic Control: State Space, Polynomial Equation/ V.
Kucera // Proc. 8th IFAC Congress.- Kyoto. -1981.
146. Ньютон Дж.К. Теория линейных следящих систем / Дж.К. Ньютон, Л.А.
Гулд, Дж.Ф. Кайзер; пер. с англ. Ю.П. Леонова, С.Я. Раевского – М.: Физматгиз,
1961. – 407с.
147. Davis M.C. Factoring the spectral matrix/ M.C.Davis // IEEE Trans. Automat.
Cointr. – 1963.- AC-8, N 4. – p. 296-305.
148. Структура абсолютно инвариантных систем и условия их физической
реализации / Б.Н. Петров, А.И. Кухтенко // Теория инвариантности в системах
автоматического управления: Сб. начн. трудов. – М.: Наука, 1964.- С.26-48.
149. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике/ А.И.Кухтенко – К.:
Гостехиздат УССР, 1963.- 376с.
150. Красовский Н.Н. Теория управления движением/ Н.Н.Красовский – М.:
Наука, 1968. – 475с.
151. Современные методы проектирования систем автоматического управления.
Анализ и синтез. / Под ред. Б.Н. Петрова, В.В. Солодовникова, Ю.И. Топчеева. – М.:
Машиностроение, 1967.
152. Основы автоматического управления / Под ред. В.С. Пугачева. – М.: Наука,
1974.- 720с.

312
153. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем/ Я.З.Цыпкин – М.:
Наука, 1977. – 650с.
154. Спектральный анализ систем управления со случайно изменяющимися
параметрами / Е.А. Федосов, Г.Г. Серебряков // Автоматическое управление и
вычислительная техника. Частотне методы. – 1968.- Вып.8.-С.207-238.
155. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и
управления/ Е.П.Попов – М.: Наука, 1978.- 720с.
156. Доброленский Ю.П. Автоматика управляемых снарядов / Ю.П.
Доброленский, В.И. Иванова, Г.С. Поспелов. – М.: Оборониздат, 1963.- 386с.
157. Статистическая динамика линейных автоматических систем. / И.Е. Казаков,
Б.Г. Доступов. – М.: Наука, 1962.- 332с.
158. Методы и задачи оптимального управления. / В.Ф. Кротов, В.И. Гурман.- М.:
Наука, 1973.
159. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы/
В.И.Костюк – К.: Техніка, 1969.
160. Пупков К.А. Статистический расчет нелинейных систем автоматического
управления/ К.А.Пупков – М.: Машиностроение, 1963.- 402с.
161. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах/ Я.З.Цыпкин
– М.: Наука, 1968.
162. Шаталов А.С. Структурне методы исследования линейных систем с
переменными параметрами/ А.С.Шаталов // Автоматическое управление и
163. Прикладные задачи динамического программирования. / Р. Беллман, С.
Дрейфус; пер. с англ. – М.: Наука, 1965.- 458с.
164. Математическая теория оптимальных процессов/ Л.С. Понтрягин, В.Г.
Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе и др.- 4-е изд.- М.: Наука, 1983.- 392с.
165. Куржанский А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности/
А.Б.Куржанский – М.: Наука, 1977.- 392с.
166. Блохин Л.Н. Синтез оптимальных робастных систем в задачах ергономики и
стохастической стабилизации/ Л.Н. Блохин // Кибернетика и вычислительная
техника.- 1999.- Вып. 122. – С28-50.

313
167. Ориентация и навигация подвижных обэктов: современные
информационные технологии / Под ред. Б.С. Алешина, К.К. Веремеенко, А.И.
Черноморского. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006.- 424с.
168. Фельдбаум А.А. О синтезе оптимальных систем с помощью фазового
пространства. // Автоматика и телемеханика. – 1955. – Т. XVI. – вып.2. – С.129-149.
169. Нелинейные оптимальные системы стохастической стабилизации / Л.Н.
Блохин, Л.С. Житецкий // Кибернетика и вычислительная техника.- 2003.- Вып. 139.
- С.12-23.
170. Фильтр Калмана-Бьюси. / К. Брамер, Г. Зифлинг; пер. с нем. – М.: Наука,
1982.- 200с.
171. Блохін Л.М. Порівняння ефективності практичного застосування частотних і
часових методів оптимальної стохастичної стабілізації. / Л.М. Блохін, С.В.Держак,
Н.В. Білак // Електроніка та системи управління.- 2004.- № 1.- С.124-132.
172. Идеализация сложных динамических систем / Н.А.Картвелишвили, Ю.М.
Галактионов. – М.: Наука, 1976.- 272с.
173. Структурная идентификация динамического стенда-имитатора полета при
регулярных движениях / В.Н. Азарсков, Л.Н. Блохин, Б.В. Бурдин и др. // ХІІІ
Гагаринские чтения. Сб. научн. трудов. – М.: Наука, 1985. – С. 73-79.
174. Vidyasagar M. Control System Synthesis: A Comprime Factorization Approach/
M.Vidyasagar – MITPreaa, MA, 1985. – pp. 419
175. Блохін Л.М. Структурна ідентифікація математичних моделей
багатовимірного об’єкта з довільною динамікою за неповними даними натурних
випробувань / Л.М. Блохін, С.І. Осадчий, Р.В. Жесан // Інтелектуальні системи
прийняття рішень і проблеми обчислювального інтелекту: Матеріали міжнародної
наукової конференції. Том 1. – Херсон, 2009. – С. 30-33.
176. Стабілізація руху багатовимірних нестійких автономних рухомих об’єктів
у стохастичних умовах: Звіт по НДР (заключний) Кіровоградський національний
технічний університет - №ДР 0106U000980, інв.№ 0208U004093 – Кіровоград, 2007.-
161с.
177. Ищенко С.А. Погрешности восстановления параметров движения

314
воздушных судов по данным штатных бортовых