Оптимізація режиму зміни вильоту і підйому вантажу баштового кранА : Оптимизация режима изменения вылета и подъема груза башенного кранА

Краткое описание

КИЇВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ БУДІВНИЦТВА І АРХІТЕКТУРИ

На правах рукопису

Шумілов Георгій Володимирович

УДК 621.873

Оптимізація режиму зміни вильоту і підйому вантажу
баштового кранА

Спеціальність 05.05.05
„Піднімально-транспортні машини”

Дисертація
на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Науковий керівник:
Ловейкін Вячеслав Сергійович
доктор технічних наук, професор

Київ 2013

ЗМІСТ

Вступ..

5

Розділ 1. СТАН питання й завдання досліджень ......

11

1.1. Загальні відомості про використання, класифікацію, режими роботи та конструкцію баштових кранів..

11

1.2. Аналіз досліджень динаміки механізмів баштових кранів ..

14

1.3. Оптимальне керування кранами та проблема усунення коливань вантажу на гнучкому підвісі .....

21

Висновки та завдання досліджень ........

26

РОЗДІЛ 2. Побудова та аналіз математичної моделі динаміки зміни вильоту та підйому вантажу.

28

2.1. Побудова динамічної моделі механізмів підйому і зміни вильоту вантажу.

28

2.2. Побудова математичних моделей механізмів зміни вильоту та підйому вантажу....

33

2.3. Динамічний аналіз механізмів зміни вильоту та підйому вантажу..

35

Висновки до другого розділу.

46

РОЗДІЛ 3. визначення ОПТИМАЛЬНИХ ЗАКОНІВ РУХУ механізмів підіймання та зміни вильоту вантажу..

47

3.1. Вибір методу оптимізації та критеріїв оптимальності

47

3.2. Вибір кінцевих умов руху.....

48

3.3. Оптимізація режиму руху механізма підіймання вантажу

51

3.4. Оптимізація режимів руху механізма зміни вильоту вантажу...

55

3.4.1. Оптимізація розгону механізма зміни вильоту вантажу за кінематичними критеріями..

55

3.4.2. Оптимізація розгону механізма зміни вильоту вантажу за кінематичними критеріями більш високого порядку...

66

Висновки до третього розділу ......

71

РОЗДІЛ 4. ПРОГРАМА І Методика експериментальних досліджень

72

4.1. Програма експериментальних досліджень...

72

4.2. Визначення параметрів фізичної моделі...

73

4.3. Конструкція фізичної моделі..

81

4.4. Вимірювально-реєструюче обладнання для визначення характеристик руху фізичної моделі

86

4.5. Комп’ютерна програма для керування частотними перетворювачами

90

4.6. Планування та методика проведення експериментальних досліджень...

93

4.7. Обробка експериментальних даних...

98

Висновки до четвертого розділу...

101

РОЗДІЛ 5. результати Експериментальних досліджень....

102

5.1. Рух механізмів зміни вильоту та підйому вантажу баштового крана на природних механічних характеристиках приводів.

102

5.2. Аналіз експериментальних даних для оптимального керування.

107

5.2.1. Рух механізма зміни вильоту вантажу.....

107

5.2.2. Рух механізма підйому вантажу...

112

5.3. Встановлення причин розбіжності експериментальних та теоретичних результатів

114

Висновки до п’ятого розділу

118

РОЗДІЛ 6. РЕАЛІЗАЦІЯ ОПТИМАЛЬНОГО КЕРУВАННЯ механізмами зміни вильоту та підйому вантажу та модернізація їх конструкцій..

120

6.1. Апаратна частина системи керування механізмами зміни вильоту та підйому вантажу..

120

6.1.1. Приводи механізмів зміни вильоту та підйому вантажу...

120

6.1.2. Датчики системи керування....

123

6.2. Розробка алгоритму роботи системи керування..

125

6.3. Модернізація конструкцій механізмів баштового крану.

128

6.4. Розрахунок економічного ефекту від впровадження системи оптимального керування баштовими кранами

134

Висновки до шостого розділу

137

ВИСНОВКИ................

138

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

ДОДАТКИ

ВСТУП
Баштові крани широко використовуються для будівництва промислових та цивільних споруд. Специфіка роботи цих вантажопідйомних машин полягає у тому, що значну частину робочого циклу займають перехідні режими (пуск та гальмування) механізмів зміни вильоту та підйому вантажу. Таким чином, тривалість перехідних процесів механізмів зміни вильоту та підйому вантажу пов’язана із продуктивністю роботи крана. Спроби скорочення тривалості перехідних процесів у механізмі зміни вильоту обмежуються необхідністю усунути коливання вантажу, які виникають протягом перехідних процесів. Крім того, перехідні процеси впливають на динамічні та енергетичні показники роботи крана.
Для механізму підйому вантажу динамічні процеси, які виникають протягом перехідних режимів руху (підйом або опускання вантажу), впливають на величину навантажень (зусилля або моменти) у гнучкому підвісі та приводі механізму. Коливання у гнучкому підвісі передаються на стрілу крана і навантажують його додатковими згинальними моментами. Бажано експлуатувати баштовий кран таким чином, щоб коливальні динамічні процеси у його механізмах усувались протягом перехідних режимів руху. Процес усунення коливань елементів у механізмах баштового крана повинен проходити при мінімізації небажаних факторів і максимізації бажаних. Для цього необхідно поставити та розв’язати оптимізаційні задачі за тими чи іншими критеріями оптимізації.
Актуальність теми. Багатьма дослідниками було встановлено зв’язок між зниженням навантажень у механізмах машин та підвищенням їх надійності і довговічності. Найбільшими навантаженнями у елементах баштових кранів є динамічні, виникнення яких пов’язане із параметрами самого крана (маси, моменти інерції, жорсткості та коефіцієнти дисипації окремих елементів), вантажів, які ним переносяться, та параметрами приводних механізмів (пусковий, максимальний, номінальний моменти, кінематична схема механізму тощо). Змінюючи ці параметри можна добитись мінімізації динамічних навантажень. Однак, раціональним шляхом мінімізації динамічних навантажень кранів є оптимізація режимів руху їх механізмів, при цьому конструкція крана не змінюється, а змінюється лише характер прикладання рушійного зусилля (моменту). Таким чином, реалізація оптимального керування механізмами крана з метою мінімізації динамічних навантажень не вимагає значних капітальних вкладень.
Пуск, зміна швидкості та гальмування механізмів зміни вильоту та підйому вантажу баштового крана супроводжується коливаннями вантажу, закріпленого на гнучкому підвісі. Прицільне наведення вантажу на місце адресації можливе тільки із усуненням його коливань. Коливання вантажу необхідно особливо уникати під час виконання висотних робіт. Усунення коливань вантажу дозволяє збільшити продуктивність роботи баштового крана, знижує навантаження у приводних елементах крана та дозволяє підвищити зручність і безпеку його експлуатації.
У теперішній час зростають потреби у нових будівельних баштових кранах, які б можна було експлуатувати із значною продуктивністю, мінімальними витратами енергії та належним забезпеченням безпеки праці. Для кранів, які відпрацювали свій ресурс та є технічно застарілими, необхідно зменшувати робочі навантаження. Забезпечити всі вказані вище вимоги можливо за допомогою зниження динамічних навантажень у елементах крана та при умові усунення коливань вантажу, закріпленого на гнучкому підвісі, що, у свою чергу, забезпечується оптимізацією режимів руху механізмів зміни вильоту та підйому вантажу. Таким чином, поставлена задача є досить актуальною.
Зв’язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Робота була виконана згідно з науково-дослідною тематикою кафедри конструювання машин Навчально-наукового технічного інституту (ННТІ) Національного університету біоресурсів і природокористування України при виконанні ініціативної теми: Оптимізація режимів руху механізмів ПТМ, що використовуються при механізації виробничих процесів у тваринництві і рослинництві” (номер держреєстрації №0105U007502) та держбюджетної теми № 0109U000953 „Розробка енергоощадних засобів та методів оптимізації режимів руху вантажопідйомних машин у сільськогосподарському виробництві”.
Мета і завдання досліджень. Метою дослідження є підвищення ефективності баштових кранів шляхом оптимізації перехідних режимів руху механізмів підйому і зміни вильоту вантажу та розробки системи автоматичного керування приводами цих механізмів.
Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі завдання:
- проаналізувати існуючі дослідження з динаміки та оптимізації руху механізмів зміни вильоту та підйому вантажу баштових кранів і визначити задачі досліджень;
- побудувати математичну модель динаміки руху механізмів підйому та зміни вильоту вантажу;
- проаналізувати динамічні навантаження в елементах баштового крана при роботі його приводних двигунів в режимах, що відповідають їх природній та штучній механічних характеристик;
- визначити оптимальні закони руху механізмів підйому та зміни вильоту вантажу на ділянках перехідних процесів (пуск, гальмування);
- розробити методику та провести експериментальні дослідження на розробленій лабораторній установці баштового крана при ручному та оптимальному керуванні;
- запропонувати структуру та алгоритм роботи системи автоматичного керування рухами баштового крана із використанням оптимальних законів руху механізмів підйому та зміни вильоту вантажу крана.
Об’єкт дослідження процес переміщення вантажу при роботі механізмів піднімання та зміни вильоту вантажу баштового крана.
Предмет дослідження оптимізація режимів руху механізмів підйому та зміни вильоту вантажу при перехідних процесах, які усувають коливання окремих елементів баштового крана.
Методи дослідження дослідження теоретичного характеру спирались на методи: диференціального, інтегрального та варіаційного числення, аналітичної механіки, математичного моделювання, дисперсійного аналізу, автоматичного керування тощо. Теоретичні розрахунки проводились із використанням програми „Mathematica”. Керування рухом лабораторної моделі баштового крана та збір даних виконувались за допомогою програми „Баштовий кран”. Дослідження експериментального характеру були проведені на моделі баштового крана (стріла баштового крана), яка знаходиться в лабораторії динаміки машин кафедри конструювання машин ННТІ Національного університету біоресурсів і природокористування України. При цьому використовувалось сертифіковане в Україні вимірювальне обладнання.
Наукова новизна одержаних результатів полягає у наступному:
1) на основі динамічного аналізу перехідних процесів у механізмах зміни вильоту та підйому вантажу встановлені основні закономірності виникнення коливальних процесів у елементах вказаних механізмів в залежності від характеру зміни приводного зусилля (пуск двигуна згідно з природною та штучною механічними характеристиками);
2) знайдено кінцеві умови для перехідних процесів механізмів зміни вильоту та підйому вантажу, що забезпечують усунення коливань елементів цих механізмів, завдяки яким встановлено мінімальний порядок підінтегральних виразів оптимізаційних критеріїв;
3) синтезовано за різними інтегральними критеріями оптимальні закони руху механізмів підйому та зміни вильоту вантажу крана, за якими коливання окремих елементів кранової конструкції усуваються в момент закінчення перехідного процесу (пуск або гальмування).

Практичне значення одержаних результатів. Використання розробленої системи керування рухом, алгоритми якої містять синтезовані у роботі оптимальні закони руху механізмів підйому та зміни вильоту вантажу, дозволяє збільшити продуктивність та зручність експлуатації баштового крана за рахунок усунення коливань вантажу відносно візка, знизити рівень динамічних навантажень у механізмі підйому і цим самим підвищити його надійність та термін служби.
Запропоновано алгоритм та програму роботи системи керування баштовим краном, що дозволяють реалізувати увесь цикл переміщення вантажу із одного положення в інше. Крім того, розроблено конструктивні вдосконалення елементів механізмів баштового крана. Ці конструкції дозволяють зменшити енергетичні витрати та підвищити продуктивність крана.
Особистий внесок здобувача. Основні теоретичні та експериментальні дослідження за темою дисертаційної роботи виконані здобувачем особисто. У працях, які опубліковані за темою дисертації, обґрунтовано актуальність проведення досліджень і на основі аналізу існуючих робіт з динаміки та оптимізації режимів руху механізмів баштових кранів встановлено невирішені в цьому напрямку задачі. Для проведення оптимізації режимів руху механізмів підйому вантажу та зміни вильоту крана використано варіаційне числення, на основі якого здобувач отримав оптимальні закони сумісної роботи механізмів підйому та зміни вильоту вантажу баштового крана.
Для перевірки теоретичних результатів досліджень спроектовано і виготовлено фізичну модель стрілової системи баштового крана, яка дозволила в лабораторних умовах провести експериментальні дослідження. Крім того, розроблено методику проведення експериментальних досліджень, підібрано вимірювально-реєструюче обладнання (датчики та система збору даних). Керування рухами механізмів лабораторної установки проводилось за допомогою розробленої здобувачем комп’ютерної програми. Отримані у ході експериментів данні оброблені за допомогою методів математичної статистики. На основі проведених досліджень обґрунтовано будову системи автоматичного керування механізмами баштового крана та запропоновано правила її функціонування.
Апробація результатів роботи. Результати дисертаційного дослідження доповідались і отримали позитивну оцінку на: науково-практичних конференціях Київського національного університету будівництва і архітектури (м. Київ, 2010-2012 рр.); наукових конференціях молодих вчених, аспірантів і студентів Київського національного університету будівництва і архітектури (2009-2012 рр.); конференції науково-педагогічних працівників та аспірантів Технічного навчально-наукового інституту Національного університету біоресурсів і природокористування України (м. Київ, 2010-2012 рр.); Всеукраїнській конференції науково-педагогічних працівників, наукових співробітників та аспірантів «Проблеми та перспективи розвитку технічних та біоенергетичних систем природокористування» (м. Київ, 2011-2012 рр.), Всеукраїнській науково-практичній конференції молодих науковців, аспірантів, здобувачів і студентів (м. Ніжин, 2011 р.)
Публікації. Основні положення та результати дисертаційних досліджень опубліковано у 19 наукових працях, з яких 7 статей у фахових виданнях, 2 статті у закордонних наукових виданнях, 5 тез доповідей на конференціях, 4 патенти України на корисні моделі і 1 патент України на винахід.

Структура та обсяг дисертації. Дисертація складається зі вступу, шести розділів, висновків та списку використаної літератури. Основна частина роботи складає 140 сторінок, на 13 сторінках наведено список використаних джерел, на 24 сторінках викладено додатки. Текст містить 11 таблиць, 40 рисунків. До списку використаних джерел увійшло 123 найменування.

Список литературы

ВИСНОВКИ
У дисертаційній роботі вирішена науково-прикладна задача оптимізації перехідних процесів при зміні вильоту баштового крана із одночасним підніманням або опусканням вантажу. Знайдені у роботі оптимальні закони керування механізмами зміни вильоту та підйому вантажу усувають коливання елементів вказаних механізмів та підвищують ефективність експлуатації крана в цілому.
1. На основі аналізу публікацій за темою дисертаційного дослідження встановлено, що досить детально вивчена динаміка руху механізма підйому вантажу, з іншого боку мало досліджені питання виникнення динамічних навантажень у механізмі зміни вильоту баштового крана. Відомі результати по оптимальному керуванню рухомого маятника, яким, як правило, представляється рух прольотних кранів (кранових візків), для баштового крана використовувати недоцільно, оскільки вони не враховують жорсткість тягового канату механізма зміни вильоту.
2. Використовуючи рівняння Лагранжа другого роду, побудовано математичну модель динаміки руху механізма зміни вильоту баштового крана та обрано математичну модель механізма підйому вантажу. На основі чисельного інтегрування диференціальних рівнянь руху механізмів зміни вильоту та підйому вантажу баштового крана КБ-674 встановлено основні закономірності (величина, характер зміни у часі, тривалість) динамічних навантажень у цих механізмах. Максимальні значення зусиль у тяговому канаті механізма зміни вильоту вантажу становлять: 8300 Н для роботи на природній механічні характеристиці (пусковий момент двигуна 180 Нм) і 6750 Н на штучній (пусковий момент двигуна 125 Нм). Максимальні значення зусиль у канаті механізма підйому вантажу становлять: 54000 Н для природної механічної характеристики і 48000 Н для штучної. Значний вплив на вказані навантаження справляють початковий момент двигуна та нахил його механічної характеристики, тому при роботі вказаних механізмів рекомендовано обирати якнайменший початковий момент та забезпечувати роботу приводного двигуна на стійкій ділянці механічної характеристики.
3. Проведено аналіз математичних моделей механізмів зміни вильоту і підйому вантажу та встановлено кінцеві умови для перехідних процесів, які дозволяють усувати небажані коливання елементів цих механізмів. На цій основі встановлено вид критеріїв для оптимізації режимів руху механізмів зміни вильоту та підйому вантажу, які являють собою інтегральні функціонали з підінтегральними виразами у виді небажаних кінематичних та динамічних показників руху.
4. Подальший розвиток одержала методика синтезу оптимальних законів руху, за якими коливання елементів механізмів зміни вильоту та підйому вантажу, при їх сумісній роботі, усуваються до кінця перехідного процесу. На основі розв’язання варіаційних задач знайдено закони руху елементів механізмів зміни вильоту та підйому вантажу, які характеризуються плавністю зміни в часі, що знижує динамічні навантаження, які діють у механізмах. Всі отримані оптимальні закони руху механізмів зміни вильоту та підйому вантажу досліджені та проаналізовані, з яких встановлено, що зусилля у канаті механізма підйому вантажу зменшилось у 2,3 рази порівняно з рухом на природній механічній характеристиці і у 2,1 рази - на штучній механічній характеристиці приводного двигуна, а зусилля у тяговому канаті механізма зміни вильоту вантажу при оптимальному керуванні зменшились в 5,7-6,8 разів у порівнянні із ручним керуванням.
5. Спроектовано та виготовлено лабораторну фізичну модель баштового крана, розроблено програмне забезпечення для керування частотними перетворювачами електричних приводів фізичної моделі, підібрано вимірювально-реєструюче обладнання (датчики та цифрова система збору даних), розроблено методику проведення експериментальних досліджень, вибрано методику обробки експериментальних даних методами статистичного аналізу, що дало можливість провести експериментальні дослідження руху механізмів зміни вильоту та підйому вантажу баштового крана для підтвердження адекватності теоретичних досліджень.
6. На основі аналізу статистичних показників, що відповідають експериментальним даним, які отримані при русі механізмів зміни вильоту та підйому вантажу на природних механічних характеристиках їх приводних двигунів, встановлено адекватність математичних моделей вказаних механізмів (максимальне значення коефіцієнту варіації кутової координати канатного барабана механізма підйому вантажу не перевищують 30%, його кутової швидкості 29,4%; положення візка механізма зміни вильоту 18,8%, для його швидкості 13,1%).
7. Визначено причини, які впливають на відхилення реального руху від заданого (оптимального) для механізмів підйому та зміни вильоту вантажу. Такими причинами є: неврахування всіх факторів, що діють на динаміку руху механізмів (провис каната механізма зміни вильоту крана, тертя у приводі та інших частинах механізмів); дискретне задання частоти живлення приводних двигунів; недостатньо точні динамічні властивості частотного перетворювача приводу механізма підйому вантажу.
8. Розроблено алгоритм системи керування баштовим краном, що дозволяє переміщувати вантажі із врахуванням оптимальних перехідних процесів механізмів зміни вильоту та підйому вантажу. Для побудови апаратної частини системи керування краном використано датчики (довжини гнучкого підвісу, швидкості руху візка, ваги вантажу), асинхронний частотно-керований привод із векторним керуванням та мікроконтролерну систему керування, що дозволяє якісно реалізувати керування рухом механізмів зміни вильоту та підйому вантажу на практиці.

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

1. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины: учебник [для машиностроит. спец. вузов] / М.П. Александров М.: Высш. шк., 1985. 520 с.
2. Правила будови і безпечної експлуатації вантажопідіймальних кранів. Х.: Вид-во „Форт”, 2007. 256 с.
3. Ильин Е.А. О выборе расчетных схем для исследования динамики подъемных установок / Е.А. Ильин // Известия вузов. Горный журнал. 1976. № 12. С. 68-72.
4. Будиков Л.Я. Многопараметрический анализ динамики грузоподъемных кранов мостового типа / Л.Я. Будиков. Луганск: Изд-во ВУГУ, 1997. - 210 с.
5. Пискунов В.Г. Расчет крановых конструкций методом конечных элементов / В.Г. Пискунов, И.М. Бузун. - М: Машиностроение, 1991. 238 с.
6. Кириллов В.В. Аналоговое моделирование динамических систем / В.В. Кириллов, В.С. Моисеев Л.: Машиностроение, 1977. 288 с.
7. Казак С.А. Динамика мостовых кранов / С.А. Казак М.: Машиностроение, 1968. 331 с.
8. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин / М.С. Комаров М.: Машиностроение, 1969. 206 с.
9. Лобов Н. А. Динамика грузоподъемных кранов / Н.А. Лобов М.: Машиностроение, 1987. 160 с.
10. Григоров О.В. Совершенствование рабочих характеристик крановых механизмов: дисс. на соиск. степ. доктора техн. наук: 05.05.05 / Григоров Отто Владимирович. Х., 1995. 386 с.
11. Моделювання динаміки механізмів вантажопідйомних машин / [Ловейкін В.С., Човнюк Ю.В., Діктерук М.Г., Пастушенко С.І.]. К.-Миколаїв: РВВ МДАУ, 2004. 286 с.
12. Семенюк В.Ф. Теоретическое определение места установки гасителей колебаний металлоконструкций козловых кранов / В.Ф. Семенюк // Вестник Харьковского государственного политехнического университета. 1999. Вып. 48. С. 48-54.
13. Грузоподъемные краны. Кн. 2 / Шеффлер М., Дресиг Х., Курт Ф.; [пер. с немецкого М.М. Рунов, В.Н. Федосеев]; под ред. М.П. Александрова. М.: Машиностоение, 1981. 287 с.
14. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин / М.М. Гохберг. М. Машиностроение, 1969. 520 с.
15. Гайдамака В.Ф. Работа грузоподъемных машин при бесступенчатом торможении / В.Ф. Гайдамака Х.: Вища школа, 1988. 141 с.
16. Ковальский Б.C. Груподъемные машины. Передвижение кранов / Б.C. Ковальский. Х.: ХВКИУ, 1963. 167 с.
17. Смехов А.А. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами / А.А. Смехов, Н.И. Ерофеев. М.: Машиностроение, 1975. 239 с.
18. Герасимяк Р.П. Анализ и синтез крановых электромеханических систем / Р.П. Герасимяк, В.А. Лещëв. Одесса.: СМИЛ, 2008. 192 с.
19. Черноусько Ф.Л. Управление колебаниями / Ф.Л. Черноусько, Л.Д. Акуленко, Б.Н. Соколов. - М.: Наука, 1980. - 384 с.
20. Онищенко В.И., Бортников Е.С., Коновалов НА. Динамика механизмов подъема кранов с телескопическими стрелами / В.И. Онищенко, Е.С. Бортников, Н.А. Коновалов // Вестник Харьковского государственного политехнического университета. 1999. Вып. 48. С. 159-161.
21. Федоров М.М. Метод определения наивыгоднейшего за раз поднимаемого груза для вертикальних шахт / М.М. Федоров // Федоров. Избранные труды. В 2-х томах. К.: Издательство АН УССР, 1960, Т. 2. с. 167-187.
22. Залесов О.А. Методы снижения динамических напряжений в канатах подъемных установок / О.А. Залесов // Известия вузов. Горный журнал. 1958. № 11. С. 17-22.
23. Сиротский В.Ф. Краткие итоги изучения работы передових крановщиков портальних кранов / В.Ф. Сиротський // Морской и речной флот. 1953. №8. С. 4-7.
24. Лащенко М.Н. Усилие металлических конструкций / М.Н. Лащенко. Л.-М.: Госиздат литературы по строительству и архитектуре, 1954. - 132 с.
25. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов / Н.И. Григорьев. М.-Л.: Машиностроение, 1964. 168 с.
26. Артоболевский И.И. Динамика машинних агрегатов на предельннх режимах движения / И.И. Артоболевский, В.С. Лощинин - М.: Наука, 1977. - 325 с.
27. Залесов О.А. Динамические напряжения в шахтних подьемниках в период пуска асинхронных двигателей / О.А. Залесов // Научные труды Машгиз. 1962. № 44. С.158-170.
28. Один И.М. Инженерные задачи расчета кранових металлоконструкций / И.М. Один. М: Машиностроение, 1972. 119 с.
29. Научные основы рационального проектирования и эксплуатации элементов подьемного оборудования: [збірник наукових праць / наук. ред. чл.-корр. АН УССР Нестеров П.П.] К. Наукова думка, 1978. 204 с.
30. Нестеров А.П. Метод поиска глобального экстремума функционала в задачах оптимизации механических систем / А.П. Нестеров, С.Н. Вахнин // Сборник аннотаций программ решенных задач и технических усовершенствований на ЭВМ ЦСУ СССР. 1974. Вып. 4 (14). С. 127.
31. Семенюк В.Ф. Теоретическое определение места установки гасителей колебаний металлоконструкций козловых кранов / В.Ф. Семенюк // Вестник Харьковского государственного политехнического университета. 1999. Вып. 48. С. 48-54.
32. Подоляк О.С. Підвищення техніко-експлуатаційних показників стрілових самохідних кранів застосуванням гідравлічних гасителів коливань: автореф. дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук: спец. 05.05.05 „Піднімально-транспортні машини” / О.С. Подоляк. Х., 2010. 27 с.
33. Левин Б.А. Краны с управляемыми колодочными тормозами / Б.А. Левин // Промышленная енергетика. 1968. № 4 С. 45-49.
34. Гайдамака В.Ф. Новые пусковые и тормозные устройства грузоподъемных машин / В.Ф. Гайдамака. X.: Вища школа, 1975. -103 с.
35. Колосов А.В. О запуске машин, снижающем динамические нагрузки в линии передач / А.В. Колосов // Динамика и прочность горных машин. 1975 Вып. 3. С. 7-14.
36. Томарев В.А. Применение электромагнитных порошковых муфт и тормозов в механизмах кранов / В.А. Томарев // Вестник Харьковского государственного политехнического университета. 1999. Вып. 48. С. 135-137.
37. Колосов А.В. Оптимизация параметров нелинейных муфт шахтных подъемных машин / А.В. Колосов // Подъемно-транспортное оборудование. 1977. Вып. 8. С. 24-27.
38. Казак С.А. Безотказность и усталостная долговечность подъемно-транспортных машин: [учеб. пособие] / С.А. Казак. Свердловск: Изд-во урал. политехн. ин-та. 1989. 92 с.
39. Казак С.А. Статистическая динамика и надежность подъемно-транспортных машин: [учеб. пособие] / С.А. Казак. Свердловск: Изд-во урал. политехн. ин-та. 1987. 86 с.
40. Бредихин Ю.Р. Влияние динамических нагрузок на прочность и долговечность деталей машин / Ю.Р. Бредихин, А.П. Нестеров, К.Е. Новиков // Динамика и прочность горных машин. 1976. Вып. 4. С. 4-15.
41. Сергеев С.Т. Надежность и долговечность подъемных канатов / С.Т. Сергеев К.: Техніка, 1968. 238 с.
42. Мамаев Л.М. Математическое моделирование динамического гашения вибраций грузоподъемных машин / Л.М. Мамаев, А.М. Кабаков, А.І. Пабат // Вісник СевНТУ: зб. наук. пр. 2011. Вип. 120. Серія: Механіка, енергетика, екологія. С. 272-275.
43. Момот В.В. Исследование влияния динамических свойств башенного крана на его устойчивость против опрокидывания: автореф. на соиск. степ. канд. техн. наук: спец. 05.05.05. „Подъемно-транспортные машины” / В.В. Момот. М., 1973. 20 с.
44. Кабанов А.М. Исследование динамических нагрузок механизма подьема электромагнитных кранов и некоторне пути их снижения: автореф. на соиск. степ. канд. техн. наук: спец. 05.05.05. „Подъемно-транспортные машины” / А.М. Кабанов. Л 1980. 20 с.
45. Правила охорони праці під час виконання робіт на висоті. Х.: Вид-во „Форт”, 2007. 120 с.
46. Сохадзе А.Г. Мехатронная система грузоподъемного крана для автоматической стабилизации положения груза и управления его движением: дисс. на соиск. степ. канд. тех. наук: 05.02.05 / Сохадзе Александр Георгиевич. Новочеркасск, 2006. 218 с.
47. Флюгель Ф. Методика построения обобщенных математических моделей грузоподъемных кранов с грузом на пространственном канатном подвесе: автореф. дис. на соиск. степ. канд. техн. наук: спец. 05.05.04 „Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины” / Ф. Флюгель. С.-Пб., 2002. 18 с.
48. Сахаров Э.О. Некоторые вопросы демпфирования колебаний груза на гибком подвесе / Э.О. Сахаров // Исследвание динамики грузоподъемных кранов. 1970. №5(100). С. 30-39.
49. Алейнер А.Л. Моделирование системы ограничения раскачивания груза при работе механизма передвижения крановой тележки / А.Л. Алейнер, А.Н. Орлов // Подъемно-транспортные машины. 1975. № 4. С.17-23.
50. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления / Ю.П. Петров. Л.: Энергия, 1977. 280 с.
51. Понтрягин Л.С. Математическая теория оптимальних процессов / Л.С. Понтрягин, В.Г. Болтнянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. М.: Физматгиз, 1961. 392 с.
52. Беллман Р. Динамическое программирование / Р. Беллман. под. ред. Воробьева Н.Н. М.: Издательство иностранной литературы, 1960. 400с.
53. Бушер В.В. Асинхронный электропривод подьемно-транспортных механизмов с микропроцессорным управлением: автореф. дисс. на соиск. степ. канд. техн. наук: спец. 05.09.03 „Электрические комплексы и системы, включая их управление и регулирование” / В.В. Бушер. Одесса, 1993. 16 с.
54. Базил Ш. Управление электроприводом циклически работающих механизмов горизонтального перемещения: дисс. на соиск. степ. канд. техн. наук: 05.09.03 / Базил Шафик. - Одесса, - 1993. 186 с.
55. Мельникова Л.В. Автоматизация технологического процесса перемещения механизма с подвешеным грузом средствами микропроцессорного управления: дисс. на соиск. степ. канд техн. наук: 05.09.03 / Мельникова Любовь Васильевна. - Одесса, 2000. 116 с.
56. Свиргун В.П. Разработка оптимальных законов управления мостовым грейферным краном и применение микропроцессорной системы для их реализации: автореф дисс. на соиск. степ. канд техн. наук: спец. 05.05.05 „Подъемно-транспортные машины” / В.П. Свиргун. Х., 1989. 15 с.
57. Герасимяк Р.П. Управление асинхронным электроприводом механизмов поворота, обеспечивающее снижение динамических нагрузок / Р.П.Герасимяк, Е.В.Найденко Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Вісник НТУ «ХПІ» Харків: НТУ «ХПІ», 2008. № 30. С. 111112
58. Акуленко Л.Д. Асимптотические методы оптимального управления / Л.Д. Акуленко М.: Наука, 1987. 368 с.
59. Геронимус Я.Л. О некоторых методах определения оптимального закона движения, рассматриваемого как управляющее воздействие / Я.Л. Геронимус, М.М. Перельмутер // Машиноведение. 1966. № 6. С. 6-24.
60. Перельмутер М.М. Устранение колебаний груза, подвешенного к крановой тележке, воздействием на его электропривод / М.М. Перельмутер, Л.Н. Поляков // Известия вузов. Электромеханика. 1971. № 7. С. 769-774.
61. Зайцев Ю.И. Исследование нестационарных колебаний и оптимальные режимы работы грузоподъемных машин с поступательными движениями: автореф. дисс. на соиск. степ. канд. техн. наук: спец. 01.02.06 „Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры” / Ю.И. Зайцев. Х., 1981. 26 с.
62. Ловейкін В.С. Оптимізація перехідних режимів руху механічних систем прямим варіаційним методом / В.С. Ловейкін, Ю.О. Ромасевич. К.; Ніжин: Видавець ПП Лисенко М.М., 2010. - 184 с
63. Ловейкін В.С. Оптимізація режимів руху кранових механізмів / В.С. Ловейкін, Ю.О. Ромасевич. К.; Ніжин: Видавець ПП Лисенко М.М., 2011. - 307с.
64. Ловейкін В.С. Застосування методів варіаційного числення в задачах оптимального управління вантажопідйомними машинами сільськогосподарського призначення / В.С. Ловейкін, Ю.В. Човнюк, Ю.О. Ромасевич // Підйомно-транспортна техніка. №2. 2010. С. 3-15.
65. Ловейкін В.С. Оптимальне керування рухом динамічних систем з урахуванням вищих похідних функції керування / В.С. Ловейкін, Ю.О. Ромасевич // Науковий вісник НЛТУ України. Випуск 21.15. Львів. С. 304-312.
66. Ловейкін В.С. Розробка мехатронних систем керування рухом кранового механізму з гнучким підвісом вантажу. Методичні рекомендації. Науково-методичний цент аграрної освіти / В.С. Ловейкін, Д.Г. Войтюк, Ю.О. Ромасевич, Ю.В. Човнюк. К.: 2011. 27 с.
67. Ловейкін В.С. Комплексний синтез оптимального керування рухом вантажопідйомного крана / В.С. Ловейкін, Ю.О. Ромасевич // Автоматизація виробничих процесів у машинобудуванні та приладобудуванні. №45. 2011. С. 385-399.
68. Горский Б.Е. Динамическое совершенствование механических систем / Б.Е. Горский. К.: Техніка, 1987. 200 с.
69. Горский Б.Е. Расширение понятия коэффициента полезного действия на все удельные действия / Б.Е. Горский, В.С. Ловейкин // Динамика и прочность тяжелых машин. Днепропетровск: ДГУ, 1982. № 6. С.13-20.
70. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов: учебник / В.М. Терехов, О.И. Осипов; под ред. В.М. Терехова. Саратов: Изд. центр „Академия”, 2005. 300 с.
71. Текшева И.В. Особенности использования нечетких моделей в задачах управления движением мехатронных объектов / И.В. Текшева, Ц. Дуньюэ, Ю.В. Подураев, К.Р. Карлов, И.Л. Ермолов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. №10. С. 30-33.
72. Keith A., Hekman. A feedback control system for suppressing crane oscillations with on-off motors / Keith A. Hekman, William E. Singhose // International Journal of Control, Automation, and Systems. 2007. - № 3. - P. 223-233.
73. Рунов М.Н. Гашение колебаний груза при торможении крановой тележки ступенчатым тормозным моментом / М.Н. Рунов // Известия вузов. Машиностроение. 1970. № 12. C. 121-125.
74. Денисов И.В. Моделирование системы программного управления рабочим процессом стрелового крана / И.В. Денисов, В.А. Мещеряков // Омский научный вестник. 2009. № 1(77). С. 8186.
75. Денисов И.В. Моделирование системы нечеткого управления рабочим процессом стрелового крана / И.В. Денисов, В.А. Мещеряков, В.С. Итяксова // Омский научный вестник. 2009. № 3(83). С. 123126.
76. Голдобина Л.А. Теоретическое обоснование снижения раскачивания груза на канате строительного крана / Л.А. Голдобина, А.В. Власов, А.Л.Бочков // Технико-технологические проблемы сервиса. 2011. - № 16. С. 52-60.
77. Зиновьев А. Системы регулирования колебаний груза для подъемно-транспортных механизмов от компании „Siemens”/ А. Зиновьев // Подъемно-транспортное оборудование. 2001. №8. С. 25-26.
78. Куватов В.С. Соединяя опыт и технические инновации / В.С. Куватов // Подъемно-транспортное оборудование. 2007. - №2. С. 16-17.
79. Crane Control and Automation Global Solutions. [Electronic Resource]. Mode of access : URL : http://www.tmeic-ge.com/upload/library_docs/english/TMG-1424_Crane_Control_Industry-LowRes_1249656112.pdf Title from the screen.
80. Кравцов М.В. Современные системы управления крановыми приводами Konecranes / М.В. Кравцов // Подъемные сооружения. Специальная техника. 2006. №6. С. 16-18.
81. Кравцов М.В. Грузовые тележки Konecranes / М.В. Кравцов // Подъемные сооружения. Специальная техника. 2006. - №5. С. 14-15.
82. Anti-sway automation for any crane. SmartCrane [Electronic Resource]. Mode of access : URL : www.smartcrane.com/ Title from the screen.
83. Ловейкін В.С. Теорія технічних систем / В.С. Ловейкін, І.І. Назаренко, О.Г. Онищенко. К. - Полтава: ІЗМН-ПДТУ, 1998. 175 с.
84. Лурье А.И. Аналитическая мханика / А.И. Лурье. М.: Гос. изд-во фіз.-мат. лит-ры, 1961. 824 с.
85. Чиликин М.Г. Общий курс электропривода: учебник [для студ. вузов] / М.Г. Чиликин, А.С. Сандлер. [6-е изд., доп. и перераб.]. М.: Энергоиздат, 1981. 576 с.
86. Певзнер Е.М. Эксплуатация крановых тиристорных электроприводов / Е.М. Певзнер, А.Г. Яуре. М.: Энергоатомиздат, 1991. 104 с.
87. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе / С.Н. Вешеневский. М.: Энергия, 1977. - 432 с.
88. Дьяконов В. П. Mathematica 4.1/4.2/5.0 в математических и научно-технических расчетах / В.П. Дьяконов. М.: СОЛОН-Пресс, 2004. 696 с.
89. Ловейкін В.С. Дослідження реальної динаміки зміни вильоту вантажу баштового крана / В.С. Ловейкін, Ю.О. Ромасевич, Г.В. Шумілов // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. № 77 2011. С. 33-37.
90. Ловейкін В.С. Вплив довжини каната механізму переміщення візка на динаміку одночасної зміни вильоту та підйому вантажу баштового крана / В.С. Ловейкін, Ю.О. Ромасевич, Г.В. Шумілов // Підйомно-транспортна техніка. №1. 2011. С. 3-13.
91. Ловейкін В.С. Динамічний аналіз процесу пуску механізму переміщення вантажу перевантажувачів / В.С. Ловейкін, Г.В. Шумілов // Сільськогосподарські машини: збірник наукових статей. Вип. 21. Том 1. 2011. С. 265-273.
92. Ловейкін В.С. Динаміка спареної роботи кранових механізмів при переміщенні та опусканні вантажу / В.С. Ловейкін, Г.В. Шумілов // Строительство, материаловедение, машиностроение. Интенсификация робочих процессов строительных и дорожных машин. Вип. 63. 2011. С. 220-230.
93. Голубенцев А.И. Интегральные методы в динамике / А.И. Голубенцев К.: Техніка, 1967. 350с.
94. Об одном критерии режима движения машин. / И.И. Артоболевский // Доклады АН СССР. 1971. Т. 197 (№2). С. 303-306.
95. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов / И.И. Вульфсон. Л.: Машиностроение, 1976. - 328 с.
96. Ловейкин В. С. Расчеты оптимальних режимов движения механизмов строительных машин / В.С. Ловейкин. К.: УМК ВО, 1990. 168 с.
97. Черноусько Ф.Л. Вычислительные и приближенные методы оптимального управления / Ф.Л. Черноусько, В.Б. Колмановский // Итоги науки и техники. Серия математический анализ. 1977. Т. 14. С. 101166.
98. Магнус К. Колебания / К. Магнус [перевод с немецкого В.И. Сидорова и В.В. Филатова]. М.: Мир, 1982. 304 с.
99. Ромасевич Ю.О. Оптимізація режиму зміни вильоту вантажу баштового крана за одиничними кінематичними критеріями / Ю.О. Ромасевич, Г.В. Шумілов // Мotrol. Tom 13 B. 2011. - Lublin. C. 167-173.
100. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике / Л.И. Седов. М.: Наука, 1977. 440 с.
101. Преобразователи частоты FR-S500 E EC: технический каталог № 147012-Е: Mitsubishi Electric Industrial Automation. 2005. 28 с.
102. Преобразователи частоты FR-E7: руководство по експлуатации: артикул 212650. Версия В. Mitsubishi Electric Industrial Automation. 2008. 512с.
103. Агуров П.В. Последовательные интерфейсы ПК. Практика программирования / П.В. Агуров С.-Пб.: БХВ-Петербург, 2004. 496 с.
104. Кобзарь А.И. Прикладная математическая статистика. Для инженеров и научных работников / А.И. Кобзарь. М.: Физматлит, 2006. 816 с.
105. Формалев В.Ф. Численные мето