ОПТИМІЗАЦІЯ РЕЖИМІВ РУХУ ШАРНІРНО-ЗЧЛЕНОВАНОЇ СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ КРАНА З ГОРИЗОНТАЛЬНИМ ПЕРЕМІЩЕННЯМ ВАНТАЖУ

Краткое описание

КИЇВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ БУДІВНИЦТВА І АРХІТЕКТУРИ

На правах рукопису

ПАЛАМАРЧУК ДМИТРО АНАТОЛІЙОВИЧ

УДК 621.875

ОПТИМІЗАЦІЯ РЕЖИМІВ РУХУ ШАРНІРНО-ЗЧЛЕНОВАНОЇ СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ КРАНА З ГОРИЗОНТАЛЬНИМ ПЕРЕМІЩЕННЯМ ВАНТАЖУ

Спеціальність 05.05.05
Піднімально-транспортні машини

Дисертація
на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Науковий керівник:
Ловейкін Вячеслав Сергійович
доктор технічних наук, професор

Київ 2013

ЗМІСТ

Вступ..

4

Розділ 1
СТАН питання й задачі досліджень.

11

1.1. Конструкції шарнірно-зчленованих стрілових систем кранів .......

11

1.2. Конструкції механізмів зміни вильоту шарнірно-зчленованих стрілових систем кранів

15

1.3. Показники ефективності кранів із шарнірно-зчленованою стріловою системою...

26

1.4. Вплив розгойдування вантажу на зниження ефективності кранів із шарнірно-зчленованою стріловою системою .....

30

1.5. Шляхи мінімізації розгойдування вантажу у кранах із шарнірно-зчленованою стріловою системою..

38

Висновки та завдання досліджень.....

45

РОЗДІЛ 2
ВИЗНАЧЕННЯ ОПТИМАЛЬНИХ ЗАКОНІВ РУХУ ШАРНІРНО-ЗЧЛЕНОВАНОЇ СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ КРАНА ПРИ
ГОРИЗОНТАЛЬНОМУ ПЕРЕМІЩЕННІ ВАНТАЖУ.

47

2.1. Побудова динамічної моделі шарнірно-зчленованої стрілової системи крана..

47

2.2. Запис математичної моделі для шарнірно-зчленованої стрілової системи крана при горизонтальному переміщенні вантажу...

52

2.3. Встановлення критеріїв оптимізації руху шарнірно-зчленованої стрілової системи крана при горизонтальному переміщенні вантажу....

67

2.4. Оптимізація режимів руху стрілової системи крана по відхиленню переміщень..

69

2.5. Оптимізація режимів руху стрілової системи крана по відхиленню швидкостей.....

77

2.6. Оптимізація режимів руху стрілової системи крана по відхиленню прискорень......

84

2.7. Оптимізація режимів руху стрілової системи крана по відхиленню ривків.......

98

2.8. Порівняння кінематичних та силових параметрів при різних оптимальних режимах

110

Висновки до другого розділу....

113

РОЗДІЛ 3
ПРОГРАМА І Методика експериментальних
досліджень...

114

3.1. Програма експериментальних досліджень...

114

3.2. Вибір критеріїв подібності моделі

115

3.3. Визначення основних параметрів моделі.....

120

3.4. Проектування та виготовлення фізичної моделі шарнірно-зчленованої стрілової системи..

123

3.5. Вимірювально-реєструюче обладнання для дослідження динаміки руху моделі шарнірно-зчленованої стрілової системи...

130

3.6. Планування експерименту та методика обробки даних експериментальних досліджень ...

139

Висновки до третього розділу...

141

РОЗДІЛ 4
результати Експериментальних дослідженнь ..

142

4.1. Дослідження руху стрілової системи при ручному керуванні...

142

4.2. Дослідження руху стрілової системи при автоматичному керуванні за допомогою частотного перетворювача..

152

4.3. Аналіз результатів дослідів при ручному та автоматичному керуванні механізмом зміни вильоту стрілової системи моделі...

157

4.4. Визначення результатів експериментальних досліджень реальної стрілової системи .. ....

160

4.5. Порівняння результатів теоретичних та експериментальних досліджень...

164

Висновки до четвертого розділу...

169

РОЗДІЛ 5
РОЗРОБКА РЕКОМЕНДАЦІЙ ЩОДО ВДОСКОНАЛЕННЯ КОНСТРУКЦІЙ МЕХАНІЗМІВ ЗМІНИ ВИЛЬОТУ
ШАРНІРНО-ЗЧЛЕНОВАНИХ СТРІЛОВИХ СИСТЕМ

170

5.1. Рекомендації, щодо зміни конструкції приводу механізму зміни вильоту

170

5.2. Системи електронного керування механізмом зміни вильоту...........

176

5.3. Розрахунок економічної ефективності від впровадження електронної системи керування механізмом зміни вильоту .

178

Висновки до п’ятого розділу.

185

ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ І РЕКОМЕНДАЦІЇ...........

186

ВИКОРИСТАНА ЛІТЕРАТУРА..

189

ДОДАТКИ.
210

ВСТУП

Шарнірно-зчленована стрілова система є основою багатьох конструкцій стрілових систем сучасних кранів. Шарнірно-зчленована стрілова система, що створена на основі шарнірного чотириланковика Чебишева, на початку свого розвитку застосовувалася лише в портальних кранах для виконання розвантажувально-перевантажувальних робіт у портах. Однак, в наш час крани із такою конструкцією стрілової системи все ширше застосовуються в інших галузях промисловості, наприклад, в будівництві, металургії, транспорті тощо.
Актуальність теми.
Підвищення надійності конструкцій вантажопідіймальних машин, зниження металоємності, покращення експлуатаційних показників, розширення функціональних можливостей, збільшення напрацювання до відмови є важливим напрямком роботи з удосконалення існуючих та проектування нових вантажопідіймальних машин, зокрема, кранів.
Суттєвим недоліком шарнірно-зчленованих стрілових систем кранів є нелінійна залежність між кутом повороту стріли та горизонтальною координатою переміщення вантажу. Тобто при рівномірному повороті стріли на деякий кут вантаж рухається нерівномірно, що призводить до виникнення динамічних навантажень і, як наслідок, до розгойдування вантажу на канатному підвісі. Розгойдування вантажу також виникає ще й під час перехідних режимів руху механізму зміни вильоту стрілової системи (пуск, гальмування).
Розгойдування вантажу викликає втомлене руйнування елементів металоконструкцій стрілової системи та призводить до збільшення динамічних навантажень на елементи рейкового механізму зміни вильоту, що веде до їх поломок, які в свою чергу є причинами простоювання та дорогих ремонтів всього крана.
Крім того, розгойдування вантажу стає причиною утруднення його точного позиціювання, що призводить до ускладнення умов праці стропальників і такелажників, а також змушує кранівника-оператора весь час роботи бути у напруженні.
В існуючих теоретичних та експериментальних дослідженнях широко розглядається динаміка горизонтального переміщення вантажу на гнучкому підвісі в кранах прольотного типу, а також в баштових кранах із стріловим візком. Досліджено і приведено методи боротьби із коливаннями вантажу, що виникають під час роботи механізмів на перехідних ділянках руху. Однак, дуже мало уваги приділяється дослідженню динаміки горизонтального переміщення вантажу за допомогою шарнірно-зчленованих стрілових систем кранів, а зокрема, методам усунення коливань вантажу при його горизонтальному переміщенні за допомогою таких стрілових систем. Методи усунення коливань вантажу, що застосовуються в прольотних кранах, не можуть бути використані для кранів із шарнірно-зчленованою стріловою системою тому, що кутова координата ротора електродвигуна пов’язана із горизонтальною координатою переміщення вантажу за допомогою нелінійної залежності.
В зв’язку з тим, що крани із шарнірно-зчленованою стріловою системою набувають все більшого поширення в різних галузях народного господарства, то проблема усунення або суттєвого зменшення коливань вантажу при його переміщенні є актуальною. Вирішення цієї задачі дозволить більш ефективно використовувати крани із такою стріловою системою, покращити умови роботи кранівника-оператора та обслуговуючого персоналу, а також, з урахуванням вищевикладеного, здійснити вдосконалення існуючих та провести розробку нових кранів, які відповідатимуть поставленим вимогам.
Зв’язок роботи з науковими програмами, планами, темами.
Дослідження за темою дисертаційної роботи виконувалися згідно з науково-дослідною тематикою кафедри основ професійного навчання Київського національного університету будівництва і архітектури (КНУБА) «Динаміка і оптимізація режимів руху механізмів і машин», з науково-дослідною тематикою кафедри конструювання машин Навчально-наукового технічного інституту (ННТІ) Національного університету біоресурсів і природокористування України (НУБіПУ) при виконанні держбюджетної теми № 0109U000953: «Розробка енергоощадних засобів та методів оптимізації режимів руху вантажопідйомних машин у сільськогосподарському виробництві», а також при виконанні ініціативної теми №0105U007502: «Оптимізація режимів руху механізмів піднімально-транспортних машин, що використовуються при механізації виробничих процесів у тваринництві і рослинництві».
Мета і задачі досліджень.
Мета дослідження:
Зменшення коливань вантажу закріпленого на гнучкому підвісі при зміні вильоту врівноваженої шарнірно-зчленованої стрілової системи крана за рахунок оптимізації режиму руху.
Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі задачі:
- виконати аналіз існуючих досліджень у напрямку усунення або зменшення коливань вантажу закріпленого на гнучкому підвісі, а також шляхи зниження динамічних навантажень на ланки шарнірно-зчленованої стрілової системи крана;
- розробити математичну модель динаміки зміни вильоту шарнірно-зчленованої стрілової системи;
- визначити закони керування механізмом зміни вильоту стрілової системи, за яких коливання вантажу суттєво зменшуються під час зміни вильоту при перехідних процесах і усталеному русі стрілової системи;
- розробити фізичну модель крана із шарнірно-зчленованою врівноваженою стріловою системою та експериментально в лабораторних умовах дослідити динаміку зміни вильоту стрілової системи під час усталеного руху та на перехідних режимах роботи і встановити адекватність розробленої математичної моделі;
- на основі проведених досліджень розробити вдосконалену конструкцію приводного механізму зміни вильоту стрілової системи, який би забезпечував керуючу дію за оптимальним законом;
- показати позитивні ефекти від застосування вдосконаленого механізму зміни вильоту стрілової системи.
Об’єкт дослідження процес зміни вильоту врівноваженої шарнірно-зчленованої стрілової системи крана із вантажем на гнучкому підвісі.
Предмет дослідження закони руху врівноваженої шарнірно-зчленованої стрілової системи, що усувають або суттєво зменшують коливання вантажу на гнучкому підвісі.
Методи дослідження теоретичні дослідження виконано із застосуванням методів: теоретичної механіки, теорії механізмів і машин, варіаційного, диференціального та інтегрального числення, теорії автоматизованого керування та методів математичного моделювання і статистики. Для теоретичних розрахунків використано програми «MathSoft Мathcad 2001 Professional», «Wolfram Research Mathematica v.6» та MS «Excel». Керування рухом стрілової системи проведено за допомогою програмного продукту «Оптимальні режими руху 1.2». Експериментальні дослідження проведено у лабораторних умовах на спроектованій і виготовленій моделі крана із врівноваженою шарнірно-зчленованою стріловою системою, що знаходиться в науково-дослідній лабораторії динаміки машин кафедри Конструювання машин ННТІ НУБіПУ із застосуванням високотехнологічного вимірювального обладнання лабораторії надійності сільськогосподарської техніки УкрНДІПВТ ім. Л. Погорілого.
Наукова новизна одержаних результатів.
1. удосконалено математичну модель динаміки руху шарнірно-зчленованої стрілової системи крана, яка відрізняється від аналогів тим, що відхилення вантажу від вертикалі характеризується не кутовою, а лінійною координатою, що дало можливість спростити процес оптимізації режимів руху;
2. визначено оптимальні закони руху шарнірно-зчленованої стрілової системи з вантажем на гнучкому підвісі, при яких коливання вантажу усуваються протягом усього циклу руху стрілової системи;
3. встановлено неможливість практичного застосування оптимальних законів руху шарнірно-зчленованої стрілової системи, що знайдені за критеріями середньоквадратичного відхилення координат та швидкостей вантажу;
4. обґрунтовано доцільність застосування автоматичного керування електродвигуном механізму зміни вильоту стрілової системи, як одного зі способів зменшення динамічних навантажень на ланки стрілової системи, шляхом реалізації оптимальних режимів руху.
Практичне значення одержаних результатів.
Застосування, встановлених оптимальних законів руху шарнірно-зчленованої стрілової системи крана із підвішеним вантажем, у системах автоматичного керування механізму зміни вильоту дозволяє:
- суттєво зменшити розгойдування вантажу, що закріплений на гнучкому підвісі, а відповідно, і збільшити точність позиціювання вантажу при його горизонтальному переміщенні;
- зменшити динамічні навантаження на ланки стрілової системи та опорні вузли і конструкцію крана в цілому;
- зменшити тривалість робочого циклу крана при проведенні перевантажувальних робіт.
На основі результатів досліджень запропоновано конструкції механізмів зміни вильоту шарнірно-зчленованих стрілових систем, що захищені деклараційними патентами України на корисну модель (7 патентів).

Особистий внесок здобувача.
Основні результати роботи отримані автором особисто. У наукових працях за темою дисертаційних досліджень, що опубліковані у співавторстві, здобувачем розроблено динамічну та математичну модель руху шарнірно-зчленованої стрілової системи крана під час зміни вильоту, а також запропоновано алгоритм розв’язку системи диференціальних рівнянь, що описують ці моделі. Запропоновано оптимальні режими руху стрілової системи, за яких суттєво зменшуються коливання вантажу, що виникають під час зміни вильоту. Визначено кінематичні та силові характеристики ланок стрілової системи. Спроектовано і виготовлено діючу фізичну модель шарнірно-зчленованої стрілової системи для проведення експериментальних досліджень, розроблено методику та підібрано вимірювально-реєструюче обладнання для експериментального дослідження кінематичних та силових параметрів стрілової системи при зміні вильоту вантажу, закріпленого на гнучкому підвісі. Спроектовано електронну систему керування електродвигуном механізму зміни вильоту, а також запропоновано нові конструкції механізмів зміни вильоту, що дозволяють мінімізувати розгойдування вантажу при його горизонтальному переміщенні.
Апробація результатів роботи.
Основні положення наукових досліджень, що містяться в дисертації, доповідались і отримали позитивну оцінку на: науково-практичних конференціях Київського національного університету будівництва і архітектури (КНУБА) (м. Київ, 20042012 рр.), наукових конференціях молодих вчених, аспірантів і студентів КНУБА (м. Київ, 20072012рр.), конференції науково-педагогічних працівників, наукових співробітників та аспірантів Технічного ННІ НУБіП України (м. Ніжин, м. Київ 20102012рр.), засіданні секції Науково-методичної Ради за напрямом підготовки «Машинобудування» Міністерства освіти і науки, молоді та спорту України за спеціальністю «Підйомно-транспортні, дорожні, меліоративні машини і обладнання» в період з 21 по 23 вересня 2011р. в Донбаській державній машинобудівній академії (м. Краматорськ, 2011р.), Науковому семінарі «Піднімально-транспортні машини» в період з 26 по 29 березня 2012р. в Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя (м. Тернопіль, 2012р.).
Дисертаційна робота в повному обсязі була заслухана на: засіданні кафедри основ професійного навчання КНУБА (м. Київ, 2013р.); засіданні кафедри конструювання машин ННТІ НУБіПУ (м. Київ, 2013р.).
Публікації.
Основні положення та результати дисертаційних досліджень опубліковано у 34 наукових працях, з яких 12 статей у наукових фахових виданнях, 1 стаття в іноземному науковому виданні, 14 тез доповідей на конференціях, 7 патентів України на корисну модель.

Структура та обсяг дисертації. Дисертація складається з вступу, п’яти розділів, висновків, списку використаної літератури та додатків. Загальний обсяг роботи 240 сторінок, на 178 з яких викладено текст роботи, на 32 додатки. Текст містить 2 таблиці, 117 ілюстрацій. До списку використаних джерел увійшло 188 найменувань.

Список литературы

ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ І РЕКОМЕНДАЦІЇ

У дисертаційній роботі наведено теоретичне обґрунтування та вирішення науково-практичної задачі, яка базується на визначенні та реалізації законів оптимального керування електродвигуном механізму зміни вильоту в шарнірно-зчленованій стріловій системі, при якому відбувається суттєва мінімізація коливань вантажу, що закріплений на гнучкому підвісі, як на ділянці усталеного руху, так і під час перехідних процесів.
1. Аналіз конструкцій шарнірно-зчленованих стрілових систем, їх приводів та систем керування показав, що застосування більшості з них не дає бажаного результату в напрямку мінімізації або ж усунення коливань вантажу, закріпленого на гнучкому підвісі, а відповідно неможливо забезпечити мінімальні динамічні навантаження, що виникають в ланках та кінематичних парах стрілової системи.
2. Одержала подальший розвиток методика визначення оптимальних режимів руху шарнірно-зчленованих стрілових систем кранів в процесі зміни вильоту вантажу, новизна якої полягає в розробці математичних моделей та обґрунтуванні критеріїв оцінки режимів руху.
3. За критерії оптимізації режиму зміни вильоту стрілової системи обрано середньоквадратичні відхилення між кінематичними характеристиками кінцевої точки хобота і центру мас вантажу, які представлені у вигляді інтегральних функціоналів відхилень переміщень, швидкостей, прискорень та ривків. Встановлено, що критерії у вигляді відхилень переміщень та швидкостей не можуть бути реалізовані на практиці, оскільки при теоретичному визначенні оптимальних режимів за цими критеріями не забезпечуються бажані крайові умови руху стрілової системи та вантажу.
4. Визначені оптимальні режими руху зміни вильоту шарнірно-зчленованої стрілової системи крана за критеріями середньоквадратичних відхилень прискорень та ривків. Встановлено, що в процесі зміни вильоту вантажу за оптимальними законами мають місце незначні відхилення вантажного каната від вертикалі, однак, після зупинки приводного механізму ці відхилення повністю усуваються. Встановлено, що оптимізація режиму руху стрілової системи за критерієм відхилення ривків, порівняно з критерієм відхилення прискорень, покращує умови руху вантажу (відсутні м’які удари на початку та в кінці руху), але збільшуються максимальні зусилля в зубчастій рейці приводного механізму (наприклад, для крана МАРК-40 це зусилля становить 183,07 кН при оптимізації за відхиленням прискорень та 193,87 кН при оптимізації за відхиленням ривків).
5. За допомогою розробленої фізичної моделі та вимірювально-реєструючого обладнання проведено експериментальні дослідження динаміки руху стрілової системи при ручному керуванні електродвигуном механізму зміни вильоту. Аналіз отриманих даних показує, що максимальні відхилення вантажного каната від вертикалі в процесі зміни вильоту становлять , а після зупинки стрілової системи ці відхилення збільшуються і досягають . Крім того, процес затухання коливань вантажу триває , що втричі перевищує час руху моделі стрілової системи від мінімального значення вильоту до максимального. Внутрішні зусилля змінюються в межах від -303,34 до 291,82 Н для приводної рейки та від 74,56 до 253,09 Н для відтяжки.
6. Експериментальним шляхом досліджено автоматичне керування зміною вильоту стрілової системи за оптимальними законами. Встановлено, що при зміні вильоту є незначні відхилення вантажного канату від вертикалі , однак, після зупинки стрілової системи ці відхилення повністю усуваються і коливання вантажу миттєво затухають. При цьому, внутрішні зусилля змінюються в межах від -75,09 до 132,41 Н у приводній рейці та від 67 до 196,2 Н у відтяжці.
7. Проведено порівняння ручного і автоматичного керування за оптимальним законом зміни вильоту реальної стрілової системи та встановлено, що при автоматичному керуванні максимальне відхилення вантажного каната від вертикалі зменшується в 1,91 рази, максимальне зусилля в приводній рейці зменшується на 46,17%, а в відтяжці на 22,47%. Крім того, зменшується тривалість робочого циклу крана з Тц=215,92 с до Тц=199,82 с, а відповідно збільшується середньорічна продуктивність перевантажувальних робіт на 7,46%. Здійснено порівняння результатів, отриманих теоретичним та експериментальним шляхом при оптимальному режимі зміни вильоту стрілової системи, виявлено, що середнє арифметичне відхилення між значеннями горизонтальної координати вантажу не перевищує 4,71%, а середнє арифметичне відхилення зусилля в приводній рейці не перевищує 28,98%.
8. На основі проведених досліджень запропоновані рекомендації з покращення режимів руху за рахунок розробки конструкцій нових приводних механізмів зміни вильоту стрілової системи та розробки автоматизованої системи керування рухом за оптимальними законами, до складу якої входять частотний перетворювач, який змінює частоту струму, що подається на електродвигун механізму зміни вильоту стрілової системи та бортовий комп’ютер з розробленою програмою керування частотним перетворювачем.
9. Застосування автоматизованої системи керування зміною вильоту стрілової системи за оптимальними законами руху дало можливість отримати річний економічний ефект від скорочення тривалості робочого циклу та скорочення обслуговуючого персоналу 107168,92 грн на один кран.

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ:

1. Горский Б.Е. Шарнирно-сочлененные укосины кранов / Б.Е. Горский. М. : Машиностроение, 1965. 184 с.
2. Erkki Salminen Big is Beautiful / Erkki Salminen // Konecranes’ world. 2002. №7. pp. 35.
3. Берлин Н.П. Погрузочно-разгрузочные, транспортирующие и вспомогательные машины и устройства / Н.П. Берлин. Гомель : БелГУТ, 2005. 326 с.
4. Ланг А.Г. Портальные краны / А.Г. Ланг, В.С. Майзель. Москва, Ленинград : Машгиз, 1953. 208 с.
5. Святославский А. Украинские «Марки» для украинских портов / А. Святославский // Транспорт. 2004. №22. С. 1115.
6. Кораблев С. Украинские портальные краны: прошлое, настоящее, будуще / С. Кораблев // Зеркало недели. 2003. №48(473). С. 23.
7. Потеева М.А. Эластичность экономической структуры в контексте устойчивого развития Украины / М.А. Потеева // Ученые записки Таврического национального университета им. В.И.Вернадского. Серия «Экономика». Том 19 (58). 2006. №1. С. 200217.
8. Карелин В.С. Проектирование рычажных и зубчато-рычажных механизмов / В.С. Карелин. М. : Машиностроение, 1986. 184 с.
9. Дукельский А.И. Грузоподъемные машины / А.И. Дукельский. Москва, Ленинград : Водтрансиздат, 1953. 172 с.
10. Ланг А.Г. Портальные краны / А.Г. Ланг, И.С. Мазовер, В.С. Майзель. Москва, Ленинград : Машгиз, 1962. 284с.
11. Петухов П.З. Специальные краны / П.З. Петухов, Г.П. Ксюнин, Л.Г. Серлин. М. : Машиностроение, 1985. 248 с.
12. Ловейкін В.С. Кінематичний синтез шарнірно-зчленованих стрілових систем кранів з горизонтальним переміщенням вантажу / В.С. Ловейкін, Д.А. Паламарчук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. 2005. №66. С. 2833.
13. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин / М.М. Гохберг. Л. : Машиностроение, 1969. 520 с.
14. Справочник по кранам : в 2 т. / [В.И. Брауде, М.М. Гохберг, И.Е. Звягин и др.] ; под ред. М.М. Гохберга. Л. : Машиностроение, 1988. Т. 1 536 с.
15. Справочник по кранам : в 2 т. / [В.И. Брауде, М.М. Гохберг, И.Е. Звягин и др.] ; под ред. М.М. Гохберга. Л. : Машиностроение, 1988. Т. 2 560 с.
16. Бортяков Д.Е. Специальные грузоподъемные машины. Портальные, судовые и плавучие краны : учеб. пособие / Д.Е. Бортяков, А.Н. Орлов; под ред. проф. К.Д. Никитина. СПб. : Изд-во Политехн. ун-та, 2009. 160 с.
17. Портальные краны / [А. Н. Орлов, М. Н. Хальфин, Б. Ф. Иванов и др.] ; под. ред. М. Н. Хальфина. Ростов-на-Дону : Техника, 2001. 309 с.
18. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины : [учеб. для машиностроит. спец. вузов] / М.П. Александров. М. : Высшая школа, 1985. 520 с.
19. Ловейкин В.С. Динамический анализ стреловых систем кранов с горизонтальным перемещением груза при изменении вылета: дис. кандидата тех. наук : 05.05.05 / Ловейкин Вячеслав Сергеевич. К., 1982. 268 с.
20. Брауде В. И. Системные методы расчета грузоподъемных машин / В.И. Брауде, М. С. Тер Мхитаров Л. : Машиностроение, 1985. 181 с.
21. Душанін Я.С. Оптимізація сталого режиму зміни вильоту врівноваженої шарнірно-зчленованої стрілової системи крана : дис. кандидата тех. наук : 05.05.05 / Душанін Ян Станіславович. К., 2001. 203 с.
22. Дукельский А.И. Портовые грузоподъемные машины: [учеб. для вузов] / А.И. Дукельский. М. : Транспорт, 1970. 439 с.
23. Грузоподъемные машины : [учеб. для вузов] / [М.П. Александров, Л.Н. Колобов, Н.А. Лобов, Т.А. Никольская и др.]. М. : Машиностроение, 1986. 400 с.
24. Кондор : [инстр. по экспл. портальних кранов] / [Г.И. Ворончихин, В.Б. Резников, Ю.В. Фролков, А.Я. Черняк и др.] ; под ред. Г.И. Ворончихина. М. : В/О «Мортехинформреклама», 1986. 140 с.
25. Святославский А. И нарекли его «Марк 40» / А. Святославский // Порты Украины. 2002. №3. С. 2324.
26. Левошкин В.В. Анализ погрузки круглых лесоматериалов в лесных портах России / В.В. Левошкин // Сборник докладов молодых ученых на ежегодной научной конференции Санкт-Петербургской лесотехнической академии. СПб. : СПбГЛТА, 2006. №10. С. 3640.
27. Андриенко Н.Н. «Соколы», «Кондоры» и «Альбатросы» возвращаются в Украину. Ч.1 / Н.Н. Андриенко // Подъемные сооружения. Специальная техника. 2006. №7. С. 1015.
28. Андриенко Н.Н. «Соколы», «Кондоры» и «Альбатросы» возвращаются в Украину. Ч.2 / Н.Н. Андриенко // Подъемные сооружения. Специальная техника. 2006. №8. С. 613.
29. Портальный кран 40-30-10,5 : [тех. описание] / Ganz DanubiuS TRADING Co. LTD. Будапешт : Ganz, 2006. 14 с.
30. Портальный кран 32/25-33-14,5 : [тех. описание] / Ganz DanubiuS TRADING Co. LTD. Будапешт : Ganz, 2006. 12 с.
31. Портальный кран 16/32-33/21-10,5 : [тех. описание] / Ganz DanubiuS TRADING Co. LTD. Будапешт : Ganz, 2006. 12 с.
32. Пустовой В.Н. Сравнительное исследование параметров портовых кранов для морских портов Украины / В.Н. Пустовой, А.О. Андриенко // Вісник Одеського національного морського університету. 2008. №25. С. 97107.
33. Tukan 750/1500/3000. Double jib level luffing crane / Ardelt tucan. Eberswalde : Ardelt, 2007. 12 p.
34. Kalweit C. Mehr als ein Ersatz für den Neckar hafen / Christian Kalweit // Hebezeuge Fördermittel. 2007. №5. ss. 254255.
35. Краны козловые, мостовые, портальные : [каталог] / Азовмаш INGP. К. : ООО «INGP», 2008. 62с.
36. Вайнсон А.А. Крановые грузозахватные устройства: [справочник] / А.А. Вайнсон, А.Ф. Андреев. М. : Машиностроение, 1982. 304 с.
37. Балашов В.П. Грузоподъемные и транспортирующие машины на заводах строительных материалов: [учеб. для техникумов по специальностям «Машины и оборудование промышленности строительных материалов» и «Машины и оборудование стекольно-ситалловой промышленности] / В.П. Балашов. М. : Машиностроение, 1987. 384 с.
38. Справочник по кранам : в 2 т. / под ред. А.И. Дукельского. Л. : Машиностроение, 1971. Т. 1 400 с.
39. Канарчук В.Є. Надійність машин : [підручник] / В.Є. Канарчук, С.К. Полянський, М.М. Дмитрієв. К. : Либідь, 2003. 424 с.
40. Надежность технических систем : [справочник] / [Ю.К. Беляев, В.А. Богатырев, В.В. Болотин и др.] ; под ред. И.А. Ушакова. М. : Радио и связь, 1985. 608 с.
41. Надежность в технике. Основные понятия. Термины и определения : ГОСТ 27.00289. [Введен 19900107]. М. Государственный комитет СССР по стандартам, 1990. 32 с.
42. Правила будови і безпечної експлуатації вантажопідіймальних кранів. Наказ Державного комітету України з промислової безпеки, охорони праці та гірничого нагляду №132 : НПАОП 0.001.0107. [Чинний від 18062007]. К. Держспоживстандарт України, 2007. 155 с.
43. Зосимов Е.А. Об особенностях эксплуатации портальных кранов / Е.А. Зосимов // Безопасность труда в промышленности. 2009. №1. С. 3132.
44. Розовский Н.Я. Обеспечение безопасной эксплуатации портальных кранов, отработавших нормативный срок службы / Н.Я. Розовский // Тяжелое машиностроение. 2006. №1. С. 2830.
45. Терехов А.М. Устройство для успокоения раскачивания груза на портовых портальных кранах: дис. кандидата тех. наук : 05.22.19 / Терехов Андрей Михайлович. М., 2003. 155 с.
46. Ловейкін В.С. Оптимізація усталеного режиму руху механізмів з нелінійною функцією положення ланок / В.С. Ловейкін // Динаміка, міцність і надійність сільськогосподарських машин: Пр. І-ї міжнародної науково-технічної конференції (DSR AM-I), 4-7 жовтня 2004р., Тернопіль (Україна). Тернопіль: Терноп. держ. техн. університет ім. І. Пулюя, 2004. С. 158162.
47. Човнюк Ю.В. Аналітичний розв’язок задачі оптимізації усталеного режиму руху механізмів з нелінійною функцією положення ланок / Ю.В. Човнюк, В.С. Ловейкін, Д.А. Паламарчук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. 2009. №74. С. 1519.
48. Ловейкін В.С. Оптимізація конструктивних параметрів приводу механізму зміни вильоту стрілової системи крана / В.С. Ловейкін, Я.С. Душанін // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. 1998. №52. С. 7275.
49. Григорьев Н.И. Отклонение груза при работе портальных кранов / Н.И. Григорьев, С.И. Медведин // Речной транспорт. 1961. №5. С. 1617.
50. Дворников В.И. Моделирование динамических процессов в кранах с подвижной кареткой подъема груза / В.И. Дворников, В.А. Геммерлинг // Наукові праці ДНТУ. Серія «Гірничо-електромеханічна». 2004. №83. С. 7181.
51. Розовский Н.Я. Проблемы обеспечения безопасной эксплуатации портовых грузоподъемных кранов / Н.Я. Розовский, А.А. Милков // Техника 100 процентов. Оборудование для портов. 2006. №1. С. 7073.
52. Мишичев А.И. Экспериментально-расчетный анализ динамики портального крана / А.И. Мишичев, А.И. Сапожников // Известия высших учебных заведений. Строительство. 2006. №11-12. С. 95100.
53. Андрианов Е.Н. Эксплуатационные нагрузки портальных перегрузочных кранов / Е.Н. Андрианов // Журнал университета водных коммуникаций. 2009. №4. С. 916.
54. Бортяков Д.Е. Моделирование эксплуатационной нагруженности элементов портальных кранов / Д.Е. Бортяков, А.В. Некрасова, С.А. Соколов // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. 2008. №60. С. 203211.
55. Ким Е.Т. Нагрузки на элементы системы изменения вылета портальных кранов / Е.Т. Ким, А.Н. Орлов // XXX Юбилейная Неделя науки СПбГТУ. Материалы межвузовской научной конференции. Ч. IV. 2002. С. 6061.
56. Ким Ен Чер Те Гынович Динамические нагрузки портальних кранов при работе механизма изменения вылета и сейсмических воздействиях : автореф. дис. на соискание учен. степени канд. техн. наук : спец. 05.05.04 «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины» / Ким Ен Чер Те Гынович. Санкт-Петербург, 2004. 18 с.
57. Подоляк О.С. Дослідження динамічних навантажень елементів стрілової системи самохідних кранів за допомогою фізичної моделі / О.С. Подоляк, Л.А. Родіонов // Науковий вісник будівництва. 2009. №56. С. 5862.
58. Ловейкин В.С. Расчеты оптимальных режимов движения механизмов строительных машин : [учеб. пособие] / В.С. Ловейкин. К. : УМК ВО, 1990. 168 с.
59. Оценка надежности металлоконструкций портальных кранов / В.С. Котельников, В.Г. Жуков, О.В. Леонова [и др.] // Безопасность труда в промышленности. 2004. №3. С. 2427.
60. Стукаленко А.М. Исследование динамических процессов, происходящих в козловом кране при обрыве каната / А.М. Стукаленко // Труды Одесского политехнического университета. 1999. №2 (8). С. 6972.
61. ANSYS в задачах инженерной механики / [А.Ф. Дащенко, Д.В. Лазарева, Г.А. Оборский, Н.Г. Сурьянинов] / Под редакцией Н.Г. Сурьянинова. Одесса : Стандартъ, 2006. 484 с.
62. Подоляк О.С. Математична модель процесу гасіння коливань металоконструкції стрілових систем кранів / О.С. Подоляк. Л.А. Родіонов, А.О. Павлова // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут». Збірник наукових праць. Тематичний випуск: Машинознавство та САПР. 2009. №28. С. 8891.
63. Михеев В.А. Специальные краны / В.А. Михеев, В.Т. Власов. Мариуполь : ПГТУ, 2004. 424 с.
64. Рещенко И. А. Исследование причин аварийного разрушения шарнирных соединений стреловых систем и опорных узлов портальных кранов // И.А. Рещенко, Ю.В. Фуртатов // Проблеми техніки: Науково-виробничий журнал. 2010. №3. С. 5158.
65. Дащенко А.Ф. Оценка работоспособности металлоконструкций портальных кранов / А.Ф. Дащенко, А.О. Немчук // Труды Одесского политехнического университета. 2006. №2(26). С. 811.
66. Нестеров Е.А. Метод локальной разгрузки шарнирных соединений «Тяга коромысла коромысло» и «Тяга коромысла стрела» стреловых систем портальных кранов / Е.А. Нестеров // Вісник Одеського національного морського університету: Зб. наук. праць. 2006. №20. 195 с.
67. Нестеров Е.А. Метод локальной разгрузки корневых шарниров стреловых систем портальных кранов / Е.А. Нестеров // Проблеми техніки: Науково-виробничий журнал. 2006. №3. С. 5663.
68. Нестеров Е.А. Метод локальной разгрузки шарнирных соединений «Колонна жесткая оттяжка» стреловых систем портальных кранов / Е.А. Нестеров // Проблеми техніки: Науково-виробничий журнал. 2006. №2. С. 8692.
69. Михеев В.А. Анализ причин аварии портального крана КПП16-36-10,5 / В.А. Михеев, В.Т. Власов // Защита металлургических машин от поломок. 2009. №11. С. 114117.
70. Нестеров Е.А. Сравнительный анализ конструктивных особенностей опорных узлов колонн портальных кранов с шарнирно-сочлененной стреловой системой / Е.А. Нестеров, А.О. Андриенко, П.А. Семенов // Вісник Одеського національного морського університету: Зб. наук. праць. 2007. № 21. С. 133143.
71. Сакара А.А. Методика построения кинетических диаграмм усталостного разрушения сталей крановых металлоконструкций в коррозионных средах / А.А. Сакара // Вісник Одеського національного морського університету. 2008. № 25. С. 124133.
72. Пустовой В.Н. Диагностирование металлоконструкций портовых перегрузочных машин / В.Н. Пустовой. М. : Транспорт, 1987. 176 с.
73. Коновалов Д. Использование программного комплекса APM WinMachine для исследования остаточного ресурса портальных кранов / Д. Коновалов, А. Дарюхин // САПР и графика. 2008. №3. С. 8487.
74. Киркач Н.Ф. Расчет и проектирование деталей машин : [учеб. пособие для техн. вузов] / Н.Ф. Киркач, Р.А. Баласанян. Х. : Основа, 1991. 276 с.
75. Стрелов В.И. Расчет шарнирных стреловых систем портальных кранов / В.И. Стрелов. Калуга : Облиздат, 1998. 188 с.
76. Гончаров Н.В. Нагруженность и оптимизация пластинчато-стержневых элементов стреловых конструкций экскаваторов и кранов : автореф. дисс. на соиск. учен. степени канд. техн. наук : спец. 05.05.04 «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины» / Н.В. Гончаров. Томск, 2003. 24 с.
77. Ловейкін В.С. Вплив розгойдування вантажу на ефективність кранів із шарнірно-зчленованою стріловою системою / В.С. Ловейкін, Д.А. Паламарчук, В.В. Іщук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. 2012. №80. С. 22-29.
78. Смехов А.А. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами / А.А. Смехов, Н.И. Ерофеев. М. : Машиностроение, 1975. 239 с.
79. Сиротский В.Ф. Краткие итоги изучения работы передовых крановщиков портальных кранов / В.Ф. Сиротский // Морской и речной флот. 1953. №8. С. 47.
80. Орлов А.Н. Исследование подвеса груза с устройством для демпфирования колебаний / А.Н. Орлов // Вестник машиностроения. 1980. №10. С. 3739.
81. Орлов А.Н. Автоматизированный выбор оптимальных размеров крановых канатных подвесов груза / А.Н. Орлов, Г.С. Талахадзе // Автоматизация проектирования в машиностроении. Л. : ЛПИ, 1987. С. 1724.
82. Орлов А.Н. Уменьшение раскачиваний груза на гибком подвесе при работе грузоподъемных кранов / А.Н. Орлов, В.П. Семенов // Подъемно-транспортное оборудование. 1980. №6-80-18. С. 14.
83. Franke R. Über die Unterdrükung des Lastpendelns bei Laufkatzkranen, inbesondere von Containerkranen : Diss. Dok. Ing. München : TH, 1973. 176 S.
84. Орлов А.Н. Исследование гибкой подвески грейфера портальных кранов и перегружателей / А.Н. Орлов, Г.И. Гниломедов // Тр. ЛИВТ. 1976. №155. С. 3138.
85. Jansen R. Ein Beitrag zur Untersuchung der Lastbewegungen an Container-Portalkranen : Diss. Dok. Ing. Aachen : TH, 1972. 201 S.
86. Пат. 67476A України, МПК F16G 13/00, B66D 5/00. Пристрій для зменшення розгойдування вантажу при пуску та гальмуванні / Дорохов М.Ю., Крупко В.Г.; заявник і власник патенту Донбаська державна машинобудівна академія. №2003109007 ; заявл. 06.10.2003 ; опубл. 15.06.2004, Бюл. № 6.
87. Пат. 13469 України, МПК F16G 13/00. Пристрій для зменшення розгойдування вантажу / Дорохов М.Ю.; заявник і власник патенту Донбаська державна машинобудівна академія. №u200503754 ; заявл. 20.04.2005 ; опубл. 17.04.2006, Бюл. № 4.
88. Алейнер А.Л. Моделирование системы ограничения раскачивания груза при работе механизма передвижения крановой тележки / А.Л. Алейнер, А.Н. Орлов // Подъемно-транспортные машины. 1975. № 4. С.17-23.
89. Ромасевич Ю.О. Оптимізація перехідних режимів руху вантажного візка прольотних кранів : дис. на здобуття наук. ступеню кандидата техн. наук : 05.05.05 / Ромасевич Юрій Олександрович. К., 2010. 210 с.
90. Ерофеев Н.И. Математическая модель режима работы крановых установок / Н.И. Ерофеев // Автоматика и телемеханика. 1967. № 3. С. 160-166.
91. Геронимус Я.Л. О некоторых методах определения оптимального закона движения, рассматриваемого как управляющее воздействие / Я.Л. Геронимус, М.М. Перельмутер // Машиноведени