ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТОРМОЖЕНИЕМ КОЛЕСНЫХ МАШИН

Краткое описание

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

ХАРЬКОВСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ АВТОМОБИЛЬНО-ДОРОЖНЫЙ
УНИВЕРСИТЕТ

На правах рукописи

ШУКЛИНОВ СЕРГЕЙ НИКОЛАЕВИЧ

УДК 629.017:681.532.58

ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ
АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТОРМОЖЕНИЕМ КОЛЕСНЫХ МАШИН

05.22.02 – автомобили и тракторы

Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук

Научный консультант
Туренко Анатолий Николаевич
доктор технических наук,
профессор

Харьков – 2013

СОДЕРЖАНИЕ

Введение ............................................................................................................................... 7
Раздел 1 Проблема адаптивного управления торможением колесных машин и
задачи исследования ......................................................................................................... 17
1.1 Анализ свойств системы человек-машина-среда при торможении колесной
машины ............................................................................................................................... 17
1.1.1 Особенности функционирования водителя в системе человек-машина-среда
при торможении колесной машины ................................................................................ 18
1.1.2 Анализ и оценка свойств водителя и тормозного управления ............................ 21
1.1.3 Анализ влияния дорожных условий на управление торможением колесной
машины ............................................................................................................................... 35
1.2 Анализ систем управления тормозами колесных машин ....................................... 37
1.2.1 Тормозное управление колесных машин ............................................................... 37
1.2.2 Анализ тормозных приводов колесных машин .................................................... 39
1.2.2.1 Простые тормозные приводы ............................................................................... 40
1.2.3.2 Автоматизированные и частично автоматизированные тормозные приводы 41
1.3 Автоматические системы тормозных приводов колесных машин ........................ 49
1.4 Обобщенная формулировка научной проблемы и задач исследования ................ 52
Выводы по разделу ............................................................................................................ 55
Раздел 2 Определение параметров управления торможением колесных машин ....... 57
2.1 Формирование границ статической характеристики тормозного управления ..... 57
2.1.1 Статическая характеристика частично автоматизированного тормозного
привода ............................................................................................................................... 58
2.1.2 Статическая характеристика тормозного управления с автоматизированным
приводом ............................................................................................................................ 60
2.1.3 Границы расположения статической характеристики тормозного управления
колесных машин ................................................................................................................ 62
3
2.1.4 Порог различия водителем изменения коэффициента эффективности тормоз-ного управления ................................................................................................................. 67
2.2 Формирование пространства параметров задающего воздействия адаптивного
управления торможением колесной машины ................................................................. 70
2.2.1 Математическое описание управляющего воздействия водителя на тормоз-
ное управление колесной машины .................................................................................. 71
2.2.2 Условная работа на педали тормоза, совершаемая водителем при торможе-
нии колесной машины ...................................................................................................... 82
2.2.3 Нормирование и определение параметров тормозного управления колесных
машин ................................................................................................................................. 86
Выводы по разделу ............................................................................................................ 92
Раздел 3 Синтез и анализ систем адаптивных систем управления торможением
колесных машин ................................................................................................................ 93
3.1 Синтез структуры системы адаптивного управления торможением колесных
машин ................................................................................................................................. 93
3.1.1 Синтез структуры адаптивной автоматической системы управления торможе-нием и алгоритма настройки регулятора ........................................................................ 95
3.1.2 Алгоритм настройки адаптивного регулятора автоматизированной системы
управления торможением ............................................................................................... 112
3.1.3 Формирование управляющего сигнала адаптивного регулятора в основном
контуре автоматизированной системы управления торможением ............................ 114
3.1.4 Синтез закона адаптивного управления торможением колесной машины по
оценке управляющего воздействия ............................................................................... 117
3.1.5 Структура адаптивной системы управления торможением с перенастраива-емой моделью .................................................................................................................. 121
3.2 Зависимость области устойчивости адаптивной автоматической системы
управления торможением от конструктивных параметров машины и параметров
движения .......................................................................................................................... 124
3.3 Анализ устойчивости системы управления торможением колесных машин ..... 128
3.3.1 Уравнения возмущенного движения системы управления торможением ....... 128
4
3.3.2 Условия абсолютной устойчивости движения системы управления ............... 138
3.4 Бортовая диагностика тормозного управления колесной машины ..................... 142
3.4.1 Оценка параметров торможения колесной машины .......................................... 144
3.4.2 Оценка эффективности тормозной системы ....................................................... 149
Выводы по разделу .......................................................................................................... 152
Раздел 4 Моделирование и имитационное исследование процесса торможения
колесной машины ............................................................................................................ 154
4.1 Моделирование процесса торможения колесной машины с адаптивной авто-матизированной системой управления в случае частично автоматизированного
тормозного привода ........................................................................................................ 154
4.1.1 Математическое описание рабочих процессов главного тормозного цилинд-
ра гидравлического тормозного привода ...................................................................... 154
4.1.1.1 Математическое описание рабочих процессов главного тормозного ци-линдра с фиксированием плавающего поршня упором, установленным на кор-
пусе цилиндра .................................................................................................................. 155
4.1.1.2 Математическое описание рабочих процессов главного тормозного ци-линдра с фиксированием плавающего поршня предварительно сжатой пружиной.157
4.1.2 Математическое описание рабочих процессов вакуумного усилителя
тормозов ........................................................................................................................... 161
4.2 Имитационное моделирование процесса торможения колесной машины с
адаптивной автоматизированной системой управления в случае частично авто-матизированного тормозного привода .......................................................................... 163
4.2.1 Адаптивная автоматизированная система управления торможением с час-
тично автоматизированным приводом .......................................................................... 163
4.2.2 Имитационная модель процесса торможения колесной машины с адап-
тивной автоматизированной системой управления в случае частично автомати-зированного тормозного привода .................................................................................. 165
4.2.3 Анализ результатов моделирования процесса торможения колесной маши-
ны с адаптивной автоматизированной системой управления в частично автома-тизированном тормозном приводе ................................................................................ 172
5
4.3 Имитационное моделирование процесса торможения колесной машины с
адаптивной автоматизированной системой управления в случае автоматизиро-ванного тормозного привода .......................................................................................... 178
4.3.1 Адаптивная автоматизированная система управления с автоматизирован-
ным тормозным приводом .............................................................................................. 178
4.3.2 Имитационная модель колесной машины с адаптивной автоматизированной
системой управления в случае автоматизированного тормозного привода ............. 179
4.3.3 Имитационное моделирование перенастраиваемой модели адаптивной
автоматизированной системы управления ................................................................... 187
4.3.4 Анализ результатов моделирования процесса торможения колесной маши-
ны с адаптивной автоматизированной системой управления в случае автоматизи-рованного тормозного привода ...................................................................................... 190
Выводы по разделу .......................................................................................................... 202
Раздел 5 Анализ и синтез тормозных аппаратов частично автоматизированного
тормозного привода ........................................................................................................ 204
5.1 Анализ и оценка конструкции главного тормозного цилиндра ........................... 204
5.1.1 Анализ структурных элементов главного тормозного цилиндра типа Тандем204
5.1.2 Критерии оценки эффективности рабочего процесса конструкции главного
тормозного цилиндра ...................................................................................................... 206
5.2 Анализ и синтез структурных элементов вакуумного усилителя тормозного
привода ............................................................................................................................. 209
5.2.1 Распределительное устройство вакуумного усилителя тормозного привода . 210
5.2.2 Анализ следящих устройств вакуумных усилителей тормозного привода ..... 217
5.2.2.1 Анализ упруго-эластичных механических следящих устройств вакуумных
усилителей ........................................................................................................................ 218
5.2.3 Синтез пространства параметров следящего устройства вакуумного усили-
теля по его статической характеристике ....................................................................... 231
5.2.4 Особенности рабочего процесса упруго-эластичного следящего устройства
в режиме насыщения усилителя по давлению ............................................................. 249
Выводы по разделу .......................................................................................................... 258
6
Раздел 6 Экспериментальные исследования и совершенствование аппаратов
частично автоматизированного привода ...................................................................... 260
6.1 Совершенствование конструкции главного тормозного цилиндра ..................... 260
6.2 Совершенствование вакуумного усилителя тормозного привода ....................... 265
6.2.1 Совершенствование структурных связей двухкамерного вакуумного усили-теля тормозов ................................................................................................................... 265
6.2.2 Формирование исполнительного устройства адаптивной системы управле-
ния в вакуумном усилителе тормозов ........................................................................... 271
6.3 Экспериментальные исследования главного тормозного цилиндра с вакуум-
ным усилителем тормозов .............................................................................................. 275
Выводы по разделу .......................................................................................................... 281
Раздел 7 Экспериментальные исследования процесса торможения колесной
машины с адаптивным управлением торможением .................................................... 283
7.1 Объект испытаний и структура экспериментального тормозного привода
адаптивного управления торможением ........................................................................ 283
7.2 Проведение и результаты исследований функциональных свойств разрабо-танной системы адаптивного управления торможением колесной машины ............ 294
Выводы по разделу .......................................................................................................... 301
Выводы ............................................................................................................................. 303
Список использованных источников ............................................................................ 307
Приложение А Оценка статических характеристик вакуумных усилителей тор-мозов. Работа, совершаемая тормозной силой колесной машины………………….331
Приложение Б Моделирование динамики торможения колесной машины………..354
Приложение В К вопросу анализа и синтеза тормозных аппаратов частично
автоматизированного тормозного привода……………………………….…………..381
Приложение Г Совершенствование и экспериментальные исследования вакуум-
ного усилителя и главного тормозного цилиндра………………………………...….405
Приложение Д Экспериментальные исследования процесса торможения авто- бу-са с адаптивной тормозной системой……………………………………….......……420
Приложение Е Акты внедрения разработок……………………………………...…..422

ВВЕДЕНИЕ

Возросшие скорости и плотность потока движущихся транспортных средств
предъявляют все более жесткие требования к их активной безопасности. Определя-ющим фактором активной безопасности являются тормозные свойства колесных
машин, непосредственно зависящие от конструкции тормозного управления и от
управляющих воздействий водителя.
Вследствие увеличения скорости и плотности движения колесных машин у
водителя уменьшается резерв времени на формирование оптимального управляю-щего воздействия на тормозное управление, особенно в процессе экстренного тор-можения. Поэтому создатели тормозных систем вынуждены все больше и больше
внедрять автоматические системы, облегчающие формирование управляющего воз-действия и при необходимости корректирующие его. Наиболее известные и попу-лярные – это регулятор тормозных сил (РТС) и антиблокировочная система (АБС).
Процесс управления торможением колесных машин может протекать в двух
режимах торможения:
− режим экстремального управления тормозами колесных машин происходит
при качении колеса на грани юза. Эффективность торможения при этом определяет-ся коэффициентом сцепления колеса с опорной поверхностью и качеством рабочего
процесса АБС, обеспечивающей адаптацию управляющего воздействия условиям
качения колеса;
− режим доэкстремального управления тормозами колесных машин характе-ризуется качением колеса при условии, что тормозная сила на колесе меньше мак-симально возможной силы сцепления колеса с опорной поверхностью. Эффектив-ность торможения при этом определяется управляющим воздействием водителя,
эффективностью тормозной системы и качеством рабочего процесса регулятора
тормозных сил.
Торможение, особенно экстренное, является одним из самых критических ре-жимов управления колесной машиной, при котором нагрузка на водителя очень ве-лика. В этой связи в тормозное управление колесной машиной вводятся автоматиче-
8
ские системы и устройства. Эти автоматические системы и устройства можно разде-лить на две группы.
При этом одна группа автоматических систем, корректируя рабочий процесс
тормозной системы, формирует условия для повышения эффективности торможе-ния, устойчивости и управляемости колесной машины. К ней относятся регулятор
тормозных сил (РТС) и антиблокировочная система (АБС). Причем регулятор тор-мозных сил формирует корректирующее воздействие на рабочий процесс тормозной
системы с целью создания условий качения колес, обеспечивающих одинаковые ре-ализуемые коэффициенты сцепления при максимальной эффективности торможения
на различных осях колесной машины. Антиблокировочные системы автоматически
корректируют управление тормозящим колесом с целью недопущения его блокиро-вания и обеспечения максимального значения реализуемого коэффициента сцепле-ния.
Вторая группа систем и устройств снижает энергозатраты водителя в режиме
доэкстремального управления тормозами колесной машины. К ним относятся: при-воды с переменным передаточным отношением, усилители приводов, автоматизи-рованные приводы.
Следует отметить, что первая группа автоматических систем и устройств об-ладает свойствами адаптивности, а вторая группа, функционирующая в режиме до-экстремального управления, не обладает указанными свойствами.
Режим доэкстремального управления тормозами колесных машин характери-зуется нестабильностью параметров управления. Указанная нестабильность обу-славливается нестабильностью параметров и характеристик при производстве колес,
аппаратов тормозного привода, тормозных механизмов, изменением при эксплуата-ции массы колесной машины, коэффициентов эффективности тормозных механиз-мов, эффективности тормозного привода (отказ одного из контуров, отказ усилите-ля, нестабильность характеристики усилителя). Вследствие этого водителю необхо-димо адаптироваться к меняющимся характеристикам тормозного управления. При-чем некоторые возмущающие параметры водитель может заранее оценить с опреде-ленной достоверностью (например, изменение массы машины после загрузки). Вли-
9
яние других параметров или их сочетание водитель оценивает по замедлению ма-шины только во время процесса торможения. В этом случае у водителя остается
очень мало времени на адаптацию к изменившимся характеристикам тормозного
управлении.
Очевидно, что управление торможением колесной машины структурно отно-сится к так называемой системе «человек – машина». Основной целью проектирова-ния таких систем является достижение внутренней согласованности между челове-ческим и машинным компонентами системы, а также согласованности между си-стемой и средой. Поэтому для повышения качества и эффективности режима доэкс-тремального управления торможением рационально переложить функции адаптации
с человека (водителя) на тормозное управление колесной машины. В этом случае
тормозное управление выполняет функции регулятора в нестационарной системе
управления объектом − колесной машиной, а водитель выполняет функции звена,
определяющего параметры состояния колесной машины.
В этой связи процесс создания современного тормозного управления колесной
машиной можно разделить на два этапа:
– на основе системного подхода проектируется тормозное управление, кото-рое по возможности и без системы адаптивного управления удовлетворяет совре-менным международным требованиям;
– на основе алгоритмического конструирования разрабатывается структура
системы адаптивного управления и алгоритмы оптимизации тормозного управления
в структурном пространстве параметров.
Каждый из этих этапов является предметом серьезного и тщательного иссле-дования. В настоящей работе уделяется внимание как первому, так и второму эта-пам процесса создания тормозного управления, поскольку они взаимосвязаны.
Актуальность темы определяется необходимостью решения научной про-блемы повышения безопасности движения колесных машин.
Анализ состояния безопасности движения колесных машин в Украине свиде-тельствует о необходимости безотлагательного решения проблем аварийности. Зна-чительное количество дорожно-транспортных происшествий происходит из-за не-
10
правильных действий водителя во время управления торможением, в частности это
может быть как следствие значительного напряжения в условиях высоких скоро-стей, плотности движения колесных машин и влияния возмущающих факторов.
Украина является производителем и экспортером колесных машин. Свойства
колесной машины, обеспечивающие безопасность движения и условия работы на ней
водителя, часто являются определяющими факторами ее конкурентоспособности.
Поэтому для Украины является актуальной задачей создание теоретических
основ адаптивного управления торможением колесных машин как базы для созда-ния тормозных систем, которые обеспечивают инвариантные и комфортные условия
управления торможением, для освоения конструкций агрегатов этих систем украин-скими производителями и внедрение таких систем в конструкцию украинских авто-мобилей и автобусов.
Кроме того, работы, посвященные повышению безопасности на транспорте,
Департамент аттестации кадров Министерства образования и науки (Бюллетень
ВАК Украины № 5, 2000 г., с.12) определяет как наиболее актуальное направление
исследований.
Связь работы с научными программами, планами, темами.
Работа является составной частью исследований Харьковского национального
автомобильно-дорожного университета (ХНАДУ) и выполнялась в соответствии с:
– Постановлением Национального Совета по вопросам безопасной жизнедея-тельности населения № 3 от 25 декабря 1997 г. «О соответствии требованиям охра-ны труда машин, транспортных средств, оборудования, которые производятся в
Украине»;
– комплексной темы исследований кафедры автомобилей ХНАДУ «Системное
проектирование и конструирование транспортных средств, которые обеспечивают
необходимую активную безопасность дорожного движения».
Личный вклад автора в выполнении этих научно-исследовательских работ за-ключается: в усовершенствовании тормозных систем колесных машин, а именно в
разработке теоретических основ адаптивных систем управления торможением и ис-следования этих систем; в усовершенствовании рабочих процессов и теоретических
11
основ проектирования главных тормозных цилиндров с вакуумным усилителем,
разработке и исследовании их конструкций.
Цель и задачи исследования.
Целью работы является создание теоретических основ адаптивного управле-ния торможением колесных машин путем совершенствования методов анализа и
синтеза структуры тормозной системы, повышающей качество тормозного управле-ния и безопасность движения машин.
Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:
– усовершенствовать методики формирования границ расположения статиче-ской характеристики тормозной системы с адаптивным управлением и определения
параметров управления торможением колесной машины;
– разработать теоретические основы синтеза и анализа системы адаптивного
управления торможением колесных машин как адаптивной автоматической системы
управления;
– выполнить моделирование и имитационные исследования процесса тормо-жения колесной машины с адаптивной автоматизированной системой управления;
– разработать усовершенствованные методы анализа и синтеза тормозных ап-паратов частично автоматизированного тормозного привода;
– разработать усовершенствованные конструкции тормозных аппаратов ча-стично автоматизированного тормозного привода и выполнить их эксперименталь-ные исследования;
– разработать систему адаптивного управления и выполнить эксперименталь-ные исследования процесса торможения колесной машины с адаптивным управле-нием торможением.
Объект исследования: процессы управления торможением колесных машин.
Предмет исследования: адаптивное управление служебным торможением
колесной машины.
Методы исследований. При создании теоретических основ адаптивного
управления торможением колесной машины использовались методы системного
анализа. При определении цели и постановке задач исследования использовался ги-
12
потетический метод, при анализе работ предыдущих исследователей – историче-ский, при создании схем и конструкций – способ абстрагирования, при создании ма-тематических моделей – аксиоматический метод, способы ранжирования и форма-лизации и аналитический метод, для подтверждения достоверности разработанных
теоретических положений и математических моделей – экспериментальные методы.
Научная новизна полученных результатов исследования заключается в
том, что:
– получила последующее развитие теория адаптивных систем управления
торможением, путем разработки теоретических основ адаптивного управления слу-жебным торможением колесных машин;
– впервые проведена оценка затрат энергии водителя на управление торможе-нием колесной машины на основе предложенного энергетического критерия;
– определена взаимосвязь между кинематическими параметрами колесной
машины при движении накатом и ее массой, которая используется при формирова-нии закона управления и выполнении бортовой диагностики тормозного управле-ния;
– получили последующее развитие методы синтеза вакуумных усилителей с
нелинейными характеристиками;
– получены новые функциональные связи структурных элементов главного
тормозного цилиндра.
Практическое значение полученных результатов.
Работа имеет как теоретическое, так и практическое значение. Результаты тео-ретических исследований дополняют теорию рабочих процессов агрегатов и систем
колесных машин. Предложенные в диссертации зависимости могут быть использо-ваны при формировании характеристик тормозного управления, оценке параметров
управления тормозами колесных машин разных классов и при проектировании си-стем адаптивного управления торможением колесных машин. Разработанные ими-тационные модели позволяют на стадии проектирования оценить влияние системы
адаптивного управления торможением на параметры и эффективность управления
колесной машиной в режиме служебного торможения.
13
Основные научные положения, разработки и рекомендации использованы:
– в учебном процессе подготовки инженеров-механиков и инженеров-конструкторов по специальностям 7.090215 «Автомобили и автомобильное хозяй-ство», 7.090211 «Колесные и гусеничные транспортные средства»;
– в модификации главного тормозного цилиндра в конструкции автомобилей
УАЗ (г. Ульяновск, Россия); в двух модификациях вакуумного усилителя тормозов в
конструкции автомобилей УАЗ (г. Ульяновск, Россия); в модификации вакуумного
усилителя тормозов в конструкции автомобилей ГАЗ (г. Нижний Новгород, Россия).
При этом Краснодонским автоагрегатным заводом (п. Краснодон, Луганской
обл.) внедрены в серийное производство две модификации вакуумных усилителей
ХАДИ-3510010 и модификация КЗАА-3510010.
Личный вклад соискателя. В работах, опубликованных в соавторстве, авто-ру принадлежат:
– закон формирования управляющего воздействия адаптивного управления
торможением [168]; методики определения алгоритма настройки адаптивного регу-лятора, структуры системы управления и анализа ее устойчивости [169, 170, 173];
зависимости, определяющие диапазон регулирования коэффициента эффективности
и точности регулирования [175]; алгоритм адаптивного управления электропневма-тическим тормозным приводом [177]; имитационная модель торможения колесной
машины с адаптивным управлением торможением [164, 171];
– метод определения работы совершаемой водителем при удержании педали
тормоза в установившемся режиме управления тормозами [165];
– метод анализа рабочих процессов [193] и выбора параметров статической
характеристики [195], математические модели клапанов [17] вакуумного усилителя;
исследование напряженно-деформированного состояния упруго-эластичного диска
следящего устройства вакуумного усилителя тормозов и его результаты [167]; мето-дика синтеза пространства параметров следящего устройства вакуумного усилителя
тормозов по его статической характеристике [166];
– структурная схема установки для исследования вакуумных усилителей [201],
структурная схема и алгоритм измерительно-регистрирующего комплекса [213],
14
имитационная модель гидравлического тормозного привода с вакуумным усилите-лем в оболочке Simulink MATLAB [199], результаты теоретического [174] и экспе-риментального исследования усовершенствованной конструкции вакуумного усили-теля тормозного привода [215];
– совершенствование аппаратов частично автоматизированного тормозного
привода: сравнительный анализ конструкций вакуумных усилителей тормозного
привода [202, 210]; конструкция главного тормозного цилиндра [119]; новые функ-циональные связи структурных элементов вакуумного усилителя тормозного приво-да [114]; схема клапанного узла вакуумного усилителя тормозов [121].
Работы [192, 194, 196, 198, 200, 203 – 209, 211, 212, 214] выполнены самостоя-тельно.
Апробация результатов диссертации. Основные положения и результаты
теоретических и экспериментальных исследований докладывались, обсуждались и
получили положительную оценку на научно-технических и научно-методических
сессиях Харьковского национального автомобильно-дорожного университета и
международных конференциях:
– ХХII международной научно-технической конференции ААИ «Активная
безопасность автотранспортных средств» (г. Дмитров, Московская обл., 3 – 4 июня
1998 г.);
– ХХХ международной научно-технической конференции ААИ «Безопасность
конструкции автотранспортных средств» (г. Дмитров, Московская обл., 14 – 15
июня 2000 г.);
– международной научно-технической конференции «Перспективные направ-ления развития конструкции автомобиля» (г. Харьков, ХГАДТУ, 25 – 27 октября
2001 г.);
– международной научно-технической конференции «Проблемы мехатроники
в дальнейшем развитии транспортных средств и систем» (г. Харьков, ХГАДТУ,
16 – 18 октября 2001 г.);
15
– ХХXVII международной научно-технической конференции ААИ «Безопас-ность автотранспортных средств» (г. Дмитров, Московская обл., 18 – 20 июня
2002 г.);
–ХХXXVI международной научно-технической конференции ААИ «Безопас-ность конструкции автотранспортных средств» (г. Дмитров, Московская обл.,
16 – 17 июня 2004 г.);
– международной научно-технической конференции «Технические и экономи-ческие перспективы развития автотранспортного комплекса и дорожного строитель-ства» (г. Харьков, ХНАДУ, 16 – 17 мая 2005 г.);
– 53 международной научно-технической конференции ААИ «Проблемы и
перспективы автомобилестроения в России» (г. Ижевск, Россия, ОАО «Ижевский
автомобильный завод» 22 – 23 марта 2006 г.);
– 54 международной научно-технической конференции ААИ «Конструктивная
безопасность автотранспортных средств» (г. Дмитров, Московская обл., 7 – 8 июня
2006 г.);
– международной научно-практической конференции «Мехатроника строи-тельных и дорожных машин» (г. Харьков, ХНАДУ, 24 – 26 октября 2007 г.);
– 65 международной научно-технической конференции ААИ «Приоритеты
развития отечественного автотракторостроения и подготовки инженерных и науч-ных кадров» (г. Москва, МГТУ «МАМИ», 25 – 26 марта 2009 г.);
– международной научно-технической конференции «Прогресс транспортных
средств и систем – 2009» (г. Волгоград, Россия, ВГТУ, 13 – 15 октября 2009 г.);
– 9 международной междисциплинарной научно-практической школы-конференции «Современные проблемы гуманизации и гармонизации управления»
(г. Харьков, ХНУ им. В. Н. Каразина, 1 – 8 ноября 2009 г.),
– 70 международной научно-технической конференции ААИ «Конструктивная
безопасность автотранспортных средств» (г. Дмитров, Московская обл., 1 – 2 июня
2010 г.);
− внеочередной международной научно-технической конференции ААИ «Ав-томобиле- и тракторостроение в России: приоритеты развития и подготовка кадров»,
16
посвященной 145-летию МГТУ «МАМИ» (г. Москва, МГТУ «МАМИ», 17 ноября
2010 г.);
– 73-й международной научно-технической конференции ААИ «Автомобиль в
интеллектуальной транспортной системе (ИТС)» (г. Москва, ГТУ МАДИ, 23 – 24
марта 2011 г.);
– международной научно-технической конференции «Проблемы и перспекти-вы автомобилестроения и автомобильного транспорта» (г. Харьков, ХНАДУ, 3 – 4
ноября 2011 г.);
а также на:
– X и XVI научно-технических конференциях с международным участием
«Транспорт, экология – устойчивое развитие» (г. Варна, Болгария, 13 – 15 мая
2004 г., 20 – 22 мая 2010 г);
– 6 международном научно-техническом семинаре «Перспективы развития ав-томобиле- и тракторостроения» НТУ «ХПИ» (г. Харьков, 20 – 21 апреля 2007 г.);
– 67 научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ
(ГТУ) (г. Москва, Россия, 29 января – 6 февраля 2009 г.);
– 5 научно-практической конференции с международным участием «Матема-тическое и имитационное моделирование систем МОДС – 2010 (г. Киев, 21 – 25
июня 2010 г.).
Публикации. Основные положения диссертационной работы опубликованы в 39
работах, в том числе в одной монографии, в 26 научных статьях (8 в изданиях ино-странных государств), напечатанных в специализированных изданиях, которые входят
в перечень Министерства образования и науки Украины, в 3 патентах, которые выда-ны Государственным департаментом интеллектуальной собственности в Украине и
Федеральной службой по интеллектуальной собственности, патентам и товарным зна-кам РФ, а также 9 тезисах докладов на международных научных конференциях (6 в из-даниях иностранных государств).

Список литературы

ВЫВОДЫ

В диссертации представлено новое решение научно-практической проблемы
повышения безопасности движения колесных машин за счет повышения качества
управления торможением путем совершенствования структуры тормозной системы
благодаря разработанным теоретическим основам адаптивного управления тормо-жением.
1. В результате проведенного анализа научно-технической литературы
установлено, что водитель обладает специфическими физиологическими и психофи-зиологическими возможностями при управлении тормозами КМ, область которых
существенно сужается с увеличением напряженности труда, при действии возму-щающих факторов и соответственно сужается область правильных управляющих
воздействий. Для повышения качества управления торможением и безопасности
движения КМ рационально при возникновении необходимости вводить автоматиче-скую коррекцию управляющих воздействий водителя.
2. Впервые разработан метод определения условной работы на педали
тормоза с учетом динамической и установившейся стадии управления торможением
КМ. Полученный результат является теоретической основой для формирования па-раметров управления торможением КМ и позволяет выполнить системную оценку
функциональных свойств тормозного управления КМ в системе человек-машина-среда, и сформировать идентичные условия управления торможением КМ различ-ных категорий в случае адаптивного тормозного управления, что повышает качество
управления торможением.
3. Впервые обоснована рациональная точность работы адаптивной систе-мы управления торможением, определяемая разностным порогом различия водите-лем изменения коэффициента эффективности торможения ээ 0,07 КК =Δ .
Полученный результат является теоретической основой для формирования
границ расположения статической характеристики адаптивного управления тормо-жением КМ.
304

4. Установлено, что область абсолютной устойчивости нестационарной си-стемы тормозного управления колесной машины как адаптивной автоматической
системы управления зависит от массы машины, скорости движения, интенсивности
торможения и ограничивается:
– величиной допустимой ошибки управления;
– величиной максимально возможного корректирующего воздействия испол-нительного устройства;
– величиной максимально возможного управляющего воздействия исполни-тельного устройства (для системы с каналом самонастройки в основном контуре
управления);
– условиями сцепления колес с опорной поверхностью, ограничивающими
возможность реализации управляющего воздействия.
Полученный результат является теоретической основой для определения диа-пазона работы системы адаптивного управления КМ и формирования ее параметров.
5. Установлена аналитическая взаимосвязь между массой КМ, ее скоро-стью, замедлением и скоростью изменения замедления при движении накатом.
Полученный результат определяет возможность формирования закона адап-тивного управления торможением и выполнения бортовой диагностики эффектив-ности тормозной системы.
6. Имитационными исследованиями процесса управления торможением
КМ установлено, что адаптивное управление торможением проще реализовать в ав-томатизированном тормозном приводе, в сравнении с частично автоматизирован-ным тормозным приводом. Определено, что в случае максимального диапазона из-менения возмущающих факторов:
– погрешность формирования замедления КМ при адаптивном управлении не
превышает 5 %;
– время адаптации параметров при выходе из строя одного из тормозных кон-туров во время торможения не превышает 0,35 с.
305

Полученный результат подтверждает разработанные теоретические основы
адаптивного управления торможением, улучшение качества управления и повыше-ние безопасности движения КМ.
7. Установлено, что погрешность имитационного и физического исследо-вания рабочих процессов главного тормозного цилиндра с вакуумным усилителем
не превышает 10 %. Результатом экспериментальных исследований усовершенство-ванного главного тормозного цилиндра с вакуумным усилителем подтверждена
адекватность усовершенствованных математических моделей рабочих процессов
ГТЦ с ВУТП.
8. Усовершенствованные методы синтеза ГТЦ с ВУТП позволяют форми-ровать нелинейную статическую характеристику с погрешностью не более 4%, что
повышает точность функционирования адаптивного регулятора, комфортабельность
управления торможением и как следствие повышает безопасность движения колес-ных машин. Предложенные методы синтеза и новые функциональные связи между
структурными элементами ГТЦ с ВУТП позволили:
– создать конструкцию главного тормозного цилиндра ХАДИ-3505010 и ее
модификации, которые приняты к внедрению в производство в ЗАО «Краснодон-ский завод «Автоагрегат» и защищены патентами на изобретение в Украине и Рос-сии;
– создать конструкцию вакуумного усилителя ХАДИ-3510010, которая защи-щена патентами на изобретение в Украине и в России и серийно выпускается в ЗАО
«Краснодонский завод «Автоагрегат» и поставляется в ОАО «Ульяновский автомо-бильный завод».
9. Лабораторно-дорожными исследованиями процесса торможения автобу-са установлено, что разработанная система адаптивного управления торможением
обеспечивает:
– автоматическое регулирование давления воздуха в тормозных камерах в за-висимости от изменения коэффициента эффективности тормозного управления;
– инвариантность статической характеристики тормозного управления автобу-са с отклонением не более 7 % в случае отказа одного из тормозных контуров.
306

Полученный результат подтверждает:
– разработанные теоретические основы адаптивного управления торможением
колесных машин;
– результаты имитационного исследования процесса торможения автобуса;
– улучшение качества управления торможением и повышение безопасности
движения колесных машин.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Автомобили: конструкция, конструирование и расчет. Системы управ-ления и ходовая часть: учеб. пособие для вузов / [А.И. Гришкевич, Д.М. Ломако,
В.П. Автушко и др.] ; под ред. А.И. Гришкевича. – Мн.:Выш. шк., 1987. – 200 с.
2. Автомобильный справочник: Пер. с англ. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.:
ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. – 992 с.
3. Алекса Н.Н. Исследование влияния основных параметров модулятора
давления в пневмоприводе тормозов на эффективность торможения автомобиля с
противоблокировочным устройством: дис. … кандидата техн. наук: 05.05.03/ Алекса
Николай Николаевич. – Х., 1978. – 157 с.
4. Антонов В.Н. Адаптивные системы автоматического управления: Учеб.
пособие / В.Н. Антонов, А.М. Пришвин, В.А. Терехов, А.Э. Янчевский / Под ред.
проф. В.Б. Яковлева. – Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. – 204 с.
5. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя /
В.И. Анурьев. В 3-х т. Т. 1. – 5-е изд. перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1979. –
728 с.
6. Армейские автомобили. Конструкция и расчет. Часть 2. Ходовая часть и
органы управления / [Запрягаев М.М., Крылов Л.К., Магидович Е.И., Щукин М.М.].
– М. : Воениздат, – 1970. – 480 с.
7. Аруин А.С. Эргономическая биомеханика / А.С. Аруин, В.М. Зациор-ский // – М.: Машиностроение, 1988. – 256 с.
8. Афанасьев В.Н. Динамические системы управления с неполной инфор-мацией: алгоритмическое конструирование / В.Н. Афанасьев. – М.: КомКнига, 2007.
– 216 с.
9. Ахметшин А.М. Адаптивная антиблокировочная тормозная система ко-лесных машин : автореф. дис. на соискание ученой степени докт. техн. наук :
05.05.03 «Колесные и гусеничные машины» / А.М. Ахметшин. – М., 2003. – 36 c.
308

10. Бабичев А.П. Физические величины: справ. / [А.П. Бабичев, Н.А. Ба-бушкина, А.М. Братковский и др.] ; под. ред. И.С. Григорьева, Е.З. Мейлихова. – М.
: Энергоатомиздат, 1991. – 1232 с.
11. Балабин И.В. Режимы использования тормозов и их термонагружен-ность при испытаниях на полигоне, в городе и на горных дорогах / И.В. Балабин,
А.Д. Давыдов, В.И. Сальников // Автомобильная промышленность. – 1973. – № 11. –
С. 21 – 22.
12. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика / Т.М. Башта. – М. : Ма-шиностроение, 1971. – 672 с.
13. Беленький Ю.Б. О требованиях к тормозным свойствам автомобилей /
Ю.Б. Беленький // Автомобильная промышленность. – 1963. – № 5. – С. 26 – 27.
14. Беляев Н.М. Пневмогидравлические системы. Расчет и проектирование :
[учеб. пособие для технических вузов] / Н.М. Беляев, Е.И. Уваров, Ю.М. Степанчук
; под ред. Н.М. Беляева. – М. : Высш. шк., 1988. – 271 с.
15. Бена Э. Психология и физиология шофера / Э. Бена, И. Госковец,
И. Штикер [ред. Л. А. Богданович, пер. с чеш. Т.П. Завьяловой]. – М.: Транспорт,
1965. – 192 с.
16. Богачев С.К. Авиационная эргономика: Вероятностные методы /
С.К. Богачев. – М.: Машиностроение, 1978. – 140 с.
17. Богомолов В.А. Герметичность клапанов вакуумного усилителя /
В.А. Богомолов, С.Н. Шуклинов // Сб. науч. тр. ХНАДУ „Автомобильный транс-порт”. – Вып. 20. – Х., 2007. – С. 10 – 12.
18. Богомолов В.А. Создание и исследование систем управления торможе-нием автотранспортных средств: дис. … доктора техн. наук : 05.22.02 / Богомолов
Виктор Александрович. – Харьков, 2001. – 537 с.
19. Боднер В.А. Оператор и летательный аппарат / В.А. Боднер. – М.: Ма-шиностроение, 1976. – 224 с.
20. Бранков Г. Основы биомеханики / Г. Бранков пер. с болг. В. Джупанова
под ред. И.В. Кнетса // – М.: Мир, 1981. – 254 с.
309

21. Будущее тормозных систем. Что придет на смену ESP? // Автомобиле-строение за рубежом. – 2004. – № 9. – С. 18 – 22.
22. Булавкин А.С. Особенности совместного использования дисковых и ба-рабанных тормозных механизмов на легковых автомобилях: дис. … кандидата техн.
наук: 05.05.03 / Булавкин Александр Сергеевич. – Харьков, 1984. – 214 с.
23. Бухарин Н.А. О требованиях к тормозным свойствам автомобилей /
Н.А. Бухарин // Автомобильная промышленность. – 1963. – № 4. – С. 9 – 10.
24. Бухарин Н.А. Тормозные системы автомобилей / Н.А. Бухарин. – М-Л.:
Машгиз, 1950, 292 с.
25. Бухина М.Ф. Техническая физика эластомеров / М.Ф. Бухина. – М.: Хи-мия, 1984. – 224 с.
26. Бюссиен Р. Автомобильный справочник / Бюссиен Р.; [пер с нем.
А.Н. Островцева]. – М.: Машгиз, 1960. – т. 1. – 701 с.
27. Ветлинский В.Н. Бортовые автономные системы управления автомоби-лем / В.Н. Ветлинский, А.А. Юрчевский, К.Н. Комлев. – М.: Транспорт, 1984. –
189 с.
28. Вишняков Н.Н. Исследование и расчёт современных пневматических
тормозных приводов автомобилей / Н.Н. Вишняков. – М.: Изд-во МАДИ, 1979. –
67 с.
29. Вишняков Н.Н. Рабочие процессы и расчёт пневматических тормозных
приводов автотранспортных средств / Н.Н. Вишняков. – М.: Изд-во МАДИ, 1984. –
90 с.
30. Волков В.П. Обеспечение стабильности тормозных свойств автотранс-портных средств / В.П. Волков. – Харьков: Издательство ХНАДУ, 2003. – 306 с.
31. Волков В.П. Режимы использования тормозов легковых автомобилей /
В.П. Волков // Известия вузов. Машиностроение. – 1981. – № 12. – С. 63 – 67.
32. Волков В.П. Режимы работы тормозов легковых автомобилей и совер-шенствование способов их моделирования при ресурсных лабораторных испытани-ях: дис. … кандидата техн. наук : 05.05.03 / Волков Владимир Петрович. – Харьков,
1980. – 203 с.
310

33. Волков В.П. Формирование функциональной стабильности тормозных
свойств колёсных машин при проектировании: дис. … доктора техн. наук : 05.22.02 /
Волков Владимир Петрович. – Харьков, 2005. – 334 с.
34. Волков В.П. Оценка эффективности тормозного привода по затратам
энергии / В.П. Волков, М.А. Подригало // Вестник ХГАДТУ. – 1995. – Вып. 1. – С.
23 – 26.
35. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: [пер. с английского
А.И.Аксенова] /Дж. Вонг. – М.: Машиностроение, 1982. – 284с.
36. Вудсон У. Справочник по инженерной психологии для инженеров и ху-дожников-конструкторов: пер. с англ. А.М. Пашутина / У. Вудсон, Д. Коновер. – М.:
Мир, 1968. – 519 с.
37. Гаврилов Э.В. Эргономика на автомобильном транспорте / Э.В. Гаври-лов. – К.: Техника, 1976. – 152 с.
38. Ганс-Кристоф К. Гидравлический усилитель тормозов, как часть цен-тральной гидравлической системы автомобиля / Ганс-Кристоф Кляйн, Ганс Штрин //
ТПП – № 14783/1. – Харьков, 1978. – 49 с. – Пер. ст. из журн. Automobil-Jndustrie,
1975. – B. 20, № 4. – S. 105 – 118.
39. Генбом Б.Б. Исследование выходных характеристик и стабильности ос-новных типов колодочных тормозных механизмов / Б.Б. Генбом, А.И. Гутта // Авто-мобильная промышленность. – 1979. – № 8. – С. 16 – 17.
40. Генбом Б.Б. Методика выбора типа тормозного привода / Б.Б. Генбом,
А.И. Гута, Н.В. Артемьева, А.И. Найда // Автомобильная промышленность. – 1975. –
№ 11. – С. 21 – 24.
41. Генбом Б.Б. Методика построения и исследования тормозных характе-ристик автомобиля / Б.Б. Генбом, В.А. Демьянюк, Е.В. Осепчугов // Автомобильная
промышленность. – 1972. – № 4. – С. 16 – 19.
42. Генбом Б.Б. Вопросы динамики торможения и теории рабочих процес-сов тормозных систем автомобилей / Б.Б. Генбом, Г.С. Гудз, В.А. Демьянюк. –
Львов: Вища школа и ЛГУ, 1974. – 234 с.
311

43. Герц Е.В. Расчет пневмоприводов: справ. пособие / Е.В. Герц,
Г.В. Крейнин. – М.: Машиностроение. – 1975. – 272 с.
44. Гецович Е.М. Исследование предельных возможностей противоблоки-ровочных систем по обеспечению устойчивости автомобиля: дис. ... кандидата техн.
наук: 05.05.03 / Гецович Евгений Моисеевич. – Х, 1980. – 131 с.
45. Гируцкий О.И., Есеновский-Лашков Ю.К., Поляк Д.Г. Электронные си-стемы управления агрегатами автомобиля / О.И. Гируцкий, Ю.К. Есеновский-Лашков, Д.Г. Поляк. – М.: Транспорт, 2000. – 213 с.
46. Годун И.И. Исследование времени срабатывания тормозов автомобиля /
И.И. Годун, А.А. Филимонов. – Труды Новочеркасского политехнического институ-та. – Т. 183. – 1968. – С. 85 – 89.
47. Голубовский Ю.И. Сверхусилители / Ю.И. Голубовский. – Сигнал. –
1999. – № 7 – 8. – С. 42 – 43.
48. Гольдин И.И. Моделирование управляющих воздействий водителя ав-томобиля / И.И. Гольдин, Р.В. Ротенберг, Ш.И. Хубелашвили. – Автомобильная
промышленность. – 1977. – № 7. – С. 15 – 19.
49. ГОСТ 17752 – 81 Гидрообъемные приводы. Термины и определения. М.:
Издательство стандартов, 1988. – 71 с.
50. Гредескул А.Б. Динамика торможения автомобиля: автореф. дис. на со-искание ученой степени докт. техн. наук : 05.05.03 «Автомобили и тракторы» /
А.Б. Гредескул. – Москва, 1964. – 18 с.
51. Григорьев Е.Т. Расчет и конструирование резиновых амортизаторов /
Е.Т. Григорьев. – М.: Машгиз, 1960. – 160 с.
52. Громыко В.Д. Самонастраивающиеся системы с моделью / В.Д. Громы-ко, Е.А. Санковский. – М.: Энергия, 1974. – 80 с. – (Библиотека по информатике.
Вып. 522)
53. Гуревич Л.В. Некоторые результаты экспериментального определения
режимов работы тормозных систем в эксплуатации / Л.В. Гуревич // Автомобильная
промышленность. – 1972. – № 3. – С. 20 – 22.
312

54. Гуревич Л.В. Перспективный тормозной привод / Л.В. Гуревич // Авто-мобильная промышленность. – 1985. – № 2. – С. 22 – 24.
55. Гуревич Л.В. Пневматический тормозной привод автотранспортных
средств: Устройство и эксплуатация / Л.В. Гуревич, Р.А. Меламуд. – М.: Транспорт,
1988. – 224 с.
56. Гуревич Л.В.Тормозное управление автомобиля / Л.В. Гуревич,
Р.А. Меламуд. – М.: Транспорт, 1978. – 152 с.
57. Давыдов А.Д. Надежность управления автомобилем при торможении /
А.Д. Давыдов, О.В. Майборода // Автомобильная промышленность. – 1981. – № 2. –
С. 14.
58. Дольберг В.И. Повышение эффективности пневматического тормозного
привода автотранспортных средтсв в аварийных и экстренных режимах торможе-ния: дис. … кандидата техн. наук: 05.05.03 / В.И. Дольберг. – Харьков, 1995. – 229 с.
59. Донской Д.Д. Биомеханика / Д.Д. Донской, В.М. Зациорский // – М.:
Физкультура и спорт, 1979. – 264 с.
60. Дручинин А.К. Исследование динамики и обоснование параметров пре-образователей давления гидравлического тормозного привода автомобилей: дис. …
кандидата техн. наук : 05.05.03 / А.К. Дручинин. – Минск, 1981. – 117 с.
61. Дручинин А.К. Некоторые результаты экспериментального исследова-ния гидропривода тормозной системы автомобилей / Дручинин А.К., Лаптев Л.Е.,
Яковлев Г.И. // Труды Фрунзенского политехнического института «Машинострое-ние». – Вып. 61. – Фрунзе, 1973. – С. – 147 – 150.
62. ДСТУ UN/ECE R 13–09:2002 Единообразные предписания, касающиеся
официального утверждения транспортних средств категорій М, N и О в отношении
торможения. – Введен впервые; Введ. 24.07.2002. – Киев ДержавтотрансНДІпроект,
2002. – 324 с.
63. ДСТУ UN/ECE R 13–Н 00:2004 Єдині технічні приписи щодо офіційного
затвердження легкових автомобілів стосовно гальмування. – Київ : Держспоживста-ндарт України, 2007. – 50 с.
313

64. Жиль Ж. Теория и техника следящих систем / Ж. Жиль, М. Пелегрен,
П. Декольн. – М.: «МАШГИЗ», 1961. – 804 с.
65. Иванов В.Г. Теоретические основы доэкстремального управления ак-тивной безопасностью при торможении автомобиля: дис. … доктора техн. наук :
05.05.03 / Иванов Валентин Георгиевич. – Минск, 2005. – 377 с.
66. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям /
И.Е. Идельчик; под ред. М.О. Штейнберга. – 3-е изд. перераб. и доп. – М. : Машино-строение, 1992. – 672 с.
67. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. Коэф-фициенты местных сопротивлений и коэффициенты трения / И.Е. Идельчик. – М.:
Машиностроение. – 1992. – 463 с.
68. Илларионов В.А. Оптимизация управления замедлением автобуса в про-цессе служебного торможения / В.А. Илларионов // Тр. ВКЭИавтобуспрома. –
Львов, 1983. – С. 124 – 134.
69. Инграм Б. Тормозные системы повышенной безопасности / Б. Инграм,
П. Оппенхаймер / ЭИ ВИНИТИ Автомобильный транспорт, 1974, №9 реф. 56. –
С. 8 – 27.
70. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования
/ под ред. Клифорд Т. Морган, Альфонс Чапанис, Джесси С. Кук, Макс У. Ланд //
пер. с англ. под ред. Б.Ф. Ломова, В.И. Петрова. – М.: Машиностроение, 1971. –
488 с.
71. Кармугин Б.В. Клапанные уплотнения пневмогидроаппаратов /
Б.В. Кармугин, Г.Г. Стратеневский, Д.А. Мендельсон. – М. : Машиностроение. –
1983. – 152 с.
72. Карпиевич Ю.Д. Разработка методов диагностирования технического
состояния тормозных систем автомобилей с гидравлическим приводом: автореф.
дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук: 05.05.03 «Автомобили и тракто-ры» / Ю.Д. Карпиевич. – Минск, 1993. – 16 с.
314

73. Кияма Е. Характеристики управления тормозной педалью. ВЦП –
Н-32089. – М., 1987. – 16 с. – Пер. ст. из журн. Токё когё кото сэммон гакко кэнкю
хококусё. – 1985, №17, – С. 57 – 60.
74. Клименко В.И. Влияние эксплуатационных показателей на конструкцию
и характеристики пневматического тормозного привода автотранспортных средств:
дис. … кандидата техн. наук: 05.05.03 / Клименко Валерий Иванович. – Харьков,
1984. – 188 с.
75. Клиновой тормоз с самоусилением для электронных тормозных систем
“brake by wire” // Автомобилестроение за рубежом. – 2003. – № 11. – С. 12 – 13.
76. Князев И.М. Динамическая характеристика как фактор регулируемости
действия тормозной системы. Обзор / И.М. Князев. – Омск, 1987. – 10 с. – Деп. в
НИИНавтопром 24.03.87, № 1649-ап.
77. Козлов Ю.Ф. Исследование динамики противоблокировочного тормоз-ного привода легковых автомобилей: дис. … кандидата техн. наук : 05.05.03 / Коз-лов Юрий Федорович. – Москва, 1977. – 278 с.
78. Компактная АБС фирмы ITT для малолитражных автомобилей.// Авто-мобилестроение за рубежом. – 1999. – № 6. – С. 12 – 14.
79. Кондаков Л.А. Уплотнения и уплотнительная техника: справ. / [Л.А.
Кондаков, А.И. Голубев, В.Б. Овандер и др.] ; под общ. ред. А.И. Голубева, Л.А.
Кондакова. – М.: Машиностроение, 1986. – 464 с.
80. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инжене-ров / Г. Корн, Т. Корн. – М.: Наука, 1984. – 833 с.
81. Котыш В. Гидравлика, пневматика…что дальше? / В. Котыш // Сигнал. –
1998. – №11 – 12. – С. 34 – 35.
82. Красюк А.Н. Совершенствование электронно-пневматической тормоз-ной системы автотранспортных средств: дис. … кандидата техн. наук : 05.22.02 /
Красюк Александр Николаевич. – Харьков, 2011. – 188 с.
83. Краткий автомобильный справочник / [Понизовкин А.Н., Власко Ю.М.,
Ляликов М.Б. и др..]. – М. : АО «Трансконсалдинг», НИИАТ, 1994. – 779 с.
315

84. Купе Mercedes CLK с новым аварийным тормозом Brems – Assistant //
Автомобилестроение за рубежом. – 1998. – № 1. – С. 8 – 9.
85. Кухлинг Х. Справочник по физике / Х. Кухлинг ; пер. с нем. под. ред.
Е.М. Лейкиной – 2-е изд. – М. : Мир, 1985. – 520 с.
86. Лаптев Л.Е. Исследование возможности применения гидроприводов с
переменным передаточным отношением в тормозной системе автомобилей: авто-реф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук : спец. 05.05.03 «Автомоби-ли и тракторы» / Л.Е. Лаптев. – Минск, 1978. – 24 с.
87. Ла-Салль Ж. Исследование устойчивости прямым методом Ляпунова /
Ж. Ла-Салль, С. Лефшец. – М.: Мир, 1964. – 168 с.
88. Леонтьев Д.Н. Системный подход к созданию автоматизированного
тормозного управления транспортных средств категорий 3M и 3N : : дис. … канди-дата техн. наук : 05.22.02 / Леонтьев Дмитрий Николаевич. – Харьков, 2011. – 241 с.
89. Летов А.М. Устойчивость нелинейных регулируемых систем / А.М. Ле-тов. – М.: Физмашгиз, 1962. – 312 с.
90. Лефшец С. Устойчивость нелинейных систем автоматического управле-ния / Лефшец С.; пер. с англ. Э.Л. Наппельбаумана. – М.: Мир, 1967. – 184 с.
91. Лимперт Р. Федеральный стандарт на тормозные качества автомобилей /
Рудольф Лимперт / ЭИ ВИНИТИ Автомобильный транспорт, 1976, №40 реф. 287. –
С. 15 – 17.
92. Литвинов А.С. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учеб-ник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство» /
А.С. Литвинов, Я.Е. Фаробин. – М.: Машиностроение, 1989. – 240 с.
93. Литвинов С.А. Теория эксплуатационных свойств автотранспортных
средств. Часть 1 : учеб. пособие / А.С. Литвинов. – М.: МАДИ, – 1978. – 122 с.
94. Ломака С.И. Автоматизация процесса торможения автомобиля: учеб.
пособие / С.И. Ломака, Н.Н. Алёкса, Е.М. Гецович. – Киев: УМК ВО, 1988. – 88 с.
95. Ломака С.И. Исследование влияния противоблокировочных устройств
на процесс торможения автомобиля: дис. … кандидата техн. наук : 05.05.03. / Сте-пан Иосифович Ломака. – Харьков, 1965. – 287с.
316

96. Лурье А.И. Некоторые нелинейные задачи теории автоматического ре-гулирования / А.И. Лурье. – М.-Л.: Гостехиздат, 1951. – 217 с. – (Современные про-блемы механики).
97. Майборода О.В. Выбор характеристик для описания автомобиля как
объекта управления / О.В. Майборода, М.Ю. Чеботарев // Автомобильная промыш-ленность. – 1981. – № 4. – С. 36 – 37.
98. Майборода О.В. Эргономические свойства систем / О.В. Майборода,
Б.В. Савельев // Автомобильная промышленность. – 1990. – № 5. – С. 12 – 13.
99. Мащенко А.Ф. Тормозная система автомобиля / А.Ф. Мащенко. – М.:
Высш. школа, 1972. – 135 с.
100. Мельников А.А. Теория автоматического управления техническими
объектами автомобилей и тракторов: учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений
/ А. А. Мельников. – М.: Издательский центр «Академия», 2003. – 280 с.
101. Мельников Г.И. Динамика нелинейных механических и электромехани-ческих систем / Г.И. Мельников. – Л.: Машиностроение, 1975. – 200 с.
102. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения / Д.Р. Меркин.
– М.: Наука, 1971. – 312 с.
103. Метлюк Н.Ф. Динамика пневматических и гидравлических приводов /
Н.Ф. Метлюк, В.П. Автушко. – М. : Машиностроение, 1980. – 231 с.
104. Метлюк Н.Ф. О целесообразности применения гидропривода с перемен-ным передаточным отношением в тормозных системах автомобилей / Н.Ф. Метлюк,
В.П. Автушко, Л.Е. Лаптев, А.К. Дручинин // Республиканские межведомственные
сборники «Автотракторостроение», вып. 13 «Теория и конструирование мобильных
машин». – Минск : Вышєйшая школа, 1979. – С. 22 – 28.
105. Миронов В.М. Усовершенствование тормозного привода автомобиля
«Урал-375 Д» / В.М. Миронов, А.А. Романченко, Б.В. Савельев, М.А. Петров // Ав-томобильная промышленность. – 1982. – № 5. – С. 31 – 32.
106. Михалевич Н.Г. Вдосконалення електропневматичних апаратів гальмів-ного приводу автотранспортних засобів : автореф. дис. на здобуття наук. ступеня
317

канд. техн. наук : 05.22.02 «Автомобілі та трактори» / М. Г. Михалевич. – Харків, –
2008. – 20 с.
107. Мичке М. Динамика автомобиля. Том А. Привод и торможение. ТПП
УССР - № 11216/4. – Харьков, 1984. – 237 с. – пер. книги Mitschke M. Dynamik der
Kraftfahrzeuge. Band A. Antrieb und Bremsung / M. Mitschke. – Berlin, Heidelberg,
1982. – 182 s.
108. Мордашов Ю.Ф. Выбор схемы раздельного гидропривода тормозной
системы легкового автомобиля / Ю.Ф. Мордашов // Э.И. конструкция автомобилей.
– 1977. – № 9. С. 13 – 15.
109. Нагиев А.М. О влиянии нагрева тормозных колодок на параметры тор-можения автомобилей/ А.М. Нагиев // Автомобильная промышленность. – 1977. –
№ 10. – С. 19 – 20.
110. Нефедьев Я.Н. Комплексная система активной безопасности АТС. –
Автомобильная промышленность. – 2004, – № 2. – С. 12 – 14.
111. Нужный В.В. Разработка электропневматического тормозного привода
автотранспортного средства: дис. … кандидата техн. наук: 05.05.03 / Владимир Ва-сильевич Нужный. – Донецк, 1996. – 220 с.
112. Оржевский И.С. Особенности гидропривода тормозных систем совре-менных легковых автомобилей / И.С. Оржевский, И.В. Тумасянс. М. : НИИНавто-пром. – 1981. – 46 с.
113. Основы инженерной психологии : учеб для техн. вузов / Б.А. Душков,
Б.Ф. Ломов, В.Ф. Рубахин и др.; под ред. Б.Ф. Ломова – 2-е изд., доп. и перераб. –
М.: Высш. школа, 1986. – 448 с.
114. Пат. 2225799 Российская федерация, МКИ В60Т 13/56. Вакуумный уси-литель / Шуклинов С.Н., Шепеленко И.Г., Скляров В.Н. и др.; заявитель и патентоо-бладатель ХГАДТУ. – № 2000130977; заявл. 14.12.00; опубл. 20.03.04, Бюл. № 8.
115. Пат. 2373085 Российская федерация, МПК В60Т 11/16. Главный тормоз-ной цилиндр / Шуклинов С.Н., Скляров В.Н.; заявитель и патентообладатель
Шуклинов С.Н., Скляров В.Н.. – № 2007135680/11; заявл. 26.09.07; опубл. 20.11.09,
Бюл. № 32.
318

116. Пат. 2373086 Российская федерация, МПК В60Т 13/56, В60Т 13/57. Кла-панный узел вакуумного усилителя / Шуклинов С.Н., Скляров В.Н.; заявитель и па-тентообладатель Шуклинов С.Н., Скляров В.Н.. – № 2007135681/11; заявл. 26.09.07;
опубл. 20.11.09, Бюл. № 32.
117. Пат. 2373087 Российская федерация, МПК В60Т 13/567. Крепление
главного тормозного цилиндра к вакуумному усилителю / Шуклинов С.Н.,
Скляров В.Н.; заявитель и патентообладатель Шуклинов С.Н., Скляров В.Н.. –
№ 2007135679/11; заявл. 26.09.07; опубл. 20.11.09, Бюл. № 32.
118. Пат. 53705 Україна, МКИ В60Т 13/56. Вакуумний підсилювач / Шуклі-нов С.М., Шепеленко І.Г., Скляров В.М. та ін.; заявник і патентовласник ХГАДТУ. –
№ 99116330; заявл. 23.11.99; надр. 17.02.03, Бюл. № 2.
119. Пат. 85131 Україна, МПК В60Т 11/16. Головний гальмівний циліндр /
Шуклінов С.М., Скляров В.М.; заявник і патентовласник Шуклінов С.М.,
Скляров В.М. – № а200705539; заявл. 21.05.07; надр. 25.12.08, Бюл. № 24.
120. Пат. 85132 Україна, МПК В60Т 13/00, В60Т 13/52. Кріплення головного
гальмівного циліндра до вакуумного підсилювача / Шуклінов С.М., Скляров В.М.;
заявник і патентовласник Шуклінов С.М., Скляров В.М. – № а200705537; заявл.
21.05.07; надр. 25.12.08, Бюл. № 24.
121. Пат. 85700 Україна, МПК7
В60Т 13/00. Клапанний вузол вакуумного пі-дсилювача / Шуклінов С.М., Скляров В.М.; заявник і патентовласник ХНАДУ, Шу-клінов Сергій Миколайович. – № а200610207; заявл. 25.09.06; надр. 25.02.09, Бюл.
№ 4.
122. Писаренко Г.С. Справочник по сопротивлению материалов / Г.С. Писа-ренко, А.П. Яковлев, В.В. Матвеев; отв. ред. Писаренко Г.С. – [2-е изд., пераб. и
доп.]. – Киев : Наук. думка, 1988. – 736 с.
123. Повышение безопасности движения путем совершенствования кон-струкции тормозов // Автомобилестроение за рубежом. – 2001. – № 6. – С. 10 – 11.
124. Повышение эффективности торможения автотранспортных средств с
пневматическим тормозным приводом / [А.Н. Туренко, В.А. Богомолов, В.И. Кли-менко, В.И. Кирчатый]. – Харьков: Издательство ХГАДТУ, 2000. – 472 с.
319

125. Подригало М.А. Динамика автомобиля / [М.А.Подригало, В.П.Волков,
А.А.Бобошко и др.]. – Харьков: ХНАДУ, 2008. – 452 с.
126. Подригало М.А. Оценка энергопреобразующих свойств тормозных си-стем колесных машин / М.А. Подригало, В.П. Волков, А.Н. Миленин // Механізація
сільськогосподарського виробництва. Випуск 1. Вісник ХДТУСГ. – Харків:
ХДТУСГ, 2000. – С. 31 – 38.
127. Подригало М.А. Оценка эффективности тормозных механизмов по ра-боте, затраченной на их включение / М.А. Подригало, В.А. Щербань // Автомобиль-ный транспорт. Вып.29, – Киев: Техника, 1992 – С. 88 – 93.
128. Подригало М.А. Определение возможности применения гидростатиче-ского привода тормозов на транспортных средствах с различной полной массой /
М.А. Подригало, В.А. Щербань // Автомобильный транспорт. Выпуск 24. К.: Техні-ка, 1987. – С. 96 – 98.
129. Понтрягин Л.С. Обыкновенные дифференциальные уравнения / Понтря-гин Л.С. – М.: Наука, 1982. – 332 с.
130. Попов А.И. Разработка и исследование электропневматического тормоз-ного привода автопоезда: дис. … кандидата техн. наук: 05.05.03 / Попов Алексей
Иванович. – М., 1988. – 289 с.
131. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: учеб. для
машиностроительных вузов / Д.Н. Попов. – М.: Машиностроение, 1977. – 424 с.
132. Поражко А. Е. Исследование режимов работы и выходных характери-стик автомобильных тормозных систем с вакуумными усилителями: дис.… канди-дата техн. наук : 05.05.03 / Поражко Анджей Ежи. – Харьков, 1980. – 167 с.
133. Поставщик безопасности // Автоцентр. – 2002. – № 43. – С. 34 – 35.
134. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем
управления / [Петров Б.Н., В.Ю. Рутковский, И.Н. Крутова, С.Д. Земляков]. – М.:
Машиностроение, 1972. – 260 с.
135. Пройкшат А. Шасси автомобиля: Типы приводов / А. Пройкшат; под
ред. Й. Раймпеля – М.: Машиностроение, 1989. – 232 с.
320

136. Пчелин И.К. Динамика процесса торможения автомобиля: дис. … док-тора техн. наук : 05.05.03 / Пчелин Игорь Константинович. – М., 1984. – 436 с.
137. Ревин А.А. Автомобильные автоматизированные тормозные системы:
техническое решение, теория, свойства: монография / А.А. Ревин. – Волгоград: Изд-во Ин-та Качеств, 1995. – 160 с.
138. Ревин А.А. Повышение эффективности, устойчивости и управляемости
при торможении автотранспортных средств: дис. … доктора техн. наук: 05.05.03 /
Ревин Александр Александрович. – Волгоград, 1983. – 522 с.
139. Ревин А.А. Теория эксплуатационных свойств автомобилей и автопоез-дов с АБС в режиме торможения: моногр. / А.А. Ревин. – Волгоград.: ВолгГТУ,
2002. – 372 с.
140. Редзюк А.М. Проблема безпеки дорожнього руху в Україні та заходи
щодо суттєвого зменшення загиблих і постраждалих у ДТП // Автошляховик Украї-ни. – К.: Науково-практичний журнал, – 2005. – №5. – С. 6 – 10.
141. Ремизов А.Н. Курс физики, электроники и кибернетики для медицин-ских институтов: Учебник. – М.: Высш. Школа, 1982. – 607с.
142. Розанов В.Г. Повышение тормозных свойств автомобилей. Автомобиль-ная промышленность. – 1963. – № 10. – С.17 – 19.
143. Рокуэлл Т.Г. Исследование предела выносливости человека к линейным
ускорениям / Т.Г. Рокуэлл, Д.Н. Снидер, Д.К. Биркимер / ЭИ ВИНИТИ Автомобиле-строение, 1969, № 33 реф. 194. – С. 1 – 6.
144. Рыжих Л.А. Особенности рабочих процессов пневматического привода
автомобилей при низких температурах: дис. … кандидата техн. наук: 05.05.03. /
Леонид Александрович Рыжих. – Харьков, 1987. – 219 с.
145. Рынкевич С.А. Адаптивные системы управления АТС / С.А. Рынкевич //
Автомобильная промышленность. – 2005. – № 6. – С. 36 – 38.
146. Рынкевич С.А. Интеллектуальные системы управления тормозами /
С.А. Рынкевич // Автомобильная промышленность. – 2005. – № 1. – С. 14 – 16.
147. Савватеев И.Г. Исследование быстродействия усилителей тормозного
привода автомобилей в режиме автоматического управления: автореф. дис. на соис-
321

кание ученой степени канд. техн. наук: спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы» /
И.Г. Саватеев. – М., 1981. – 24 с.
148. Савельев Б.В. Влияние характеристик тормозной системы на управляе-мость замедлением автомобиля. Обзор / Б.В. Савельев. – Омск, 1981. – 30 с. – Деп. в
НИИНавтопром 25.01.82, № Д688.
149. Савельев Б.В. Метод сравнительной оценки регулируемости действия
тормозных систем / Б.В. Савельев, В.М. Миронов, П.М. Щербаков. – М., 1989. –
11 с. – Деп. в НИИНавтопром 21.07.89, № 1944-ап89.
150. Савельев Б.В. Обоснование статической характеристики тормозной си-стемы автомобиля: автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук:
спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы»/ Б.В. Савельев. – М., 1988. – 21 с.
151. Савельев Б.В. Способ оценки регулируемости действия тормозных си-стем / Б.В. Савельев. – Омск, 1987. – 24 с. – Деп. в ЦНИИТЭИавтопроме 29.07.87,
№ 1581-ап.
152. Савин Н.М. Силовые параметры процесса срабатывания гидравлическо-го тормозного привода автомобиля / Н.М. Савин, И.И. Годун // Труды Новочеркас-ского политехнического института. – Т. 183. – 1968. – С. 90 – 94.
153. Совершенствование способов регулирования выходных параметров
тормозной системы автотранспортных средств / [А.Н. Туренко, В.А. Богомолов,
В.И. Клименко и др.]. – Харьков: ХГАДТУ, 2002. – 400 с.
154. Солодовников В.В. Расчет и проектирование аналитических самона-страивающихся систем с эталонными моделями / В.В.Солодовников, Л.Ю. Шрамко.
– М.: Машиностроение, 1972. – 260 с.
155. Сосик А. Ю. Підвищення ефективності приводу дискових гальмівних
механізмів автомобілів категорії М1: дис. … кандидата техн. наук : 05.22.02 / Сосик
Андрій Юрійович. – Київ, 2012. – 130 с.
156. Справочник по инженерной психологии / [С. В. Борисов, В.А. Денисов,
Б.А. Душков, Ю.М. Забродин и др. под ред. Б.Ф. Ломова] – М.: Машиностроение,
1982. – 368 с.
322

157. Сторожев М.В. Теория обработки металлов давлением: учеб. для вузов /
М.В. Сторожев, Попов Е.А. – 4-е изд. перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1977. –
424 с.
158. Теория и конструкция автомобиля: [для студ. автотранспортных техни-кумов] / В.А. Иларионов, М.М. Морин, Н.М. Сергеев и др. – М.: «Машинострое-ние», 1979. – 303 с.
159. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле / С.П. Тимошенко,
Д.Х. Янг, У. Уивер; пер. с англ. Л.Г.Корнейчука; под ред. Э И. Григолюка. – М.:
Машиностроение, 1985. – 472 с.
160. Токаренко В.М. Гидропривод и гидрооборудование автотранспортных
средств: учеб, пособие / В.М. Токаренко, В.З. Терских, А.Л. Столяров. – К. : Лы-бидь, 1991. – 232 с.
161. Тормозные приводы легковых автомобилей / [Волков В.П., Скляров
В.Н., Шуклинов С.Н., Скляров Н.В.]. – Харьков: ХНАДУ, 2008. – 540 с.
162. Тормозные системы компании Lucas Varity / Автомобилестроение за ру-бежом. – 2002. – № 1. – С. 21 – 23.
163. Тормозные системы. АБС. – М.: Ассоциация независимых издателей,
1998. – 68 с.
164. Туренко А. Н. Моделирование динамики колесной машины с адаптив-ным электропневматическим приводом тормозов / Туренко А. Н., Шуклинов С.Н.
Михалевич Н.Г. // Вестник ХНАДУ. – 2012. – Вып. 56. – С. 66 – 74.
165. Туренко А. Н. Оценка энергозатрат водителя на тормозное управление /
А. Н. Туренко, С.Н. Шуклинов // Сб. науч. тр. ХНАДУ „Автомобильный транспорт”.
– Вып. 26. – Х., 2010. – С. 7 – 12.
166. Туренко А. Н. Синтез параметров следящего устройства вакуумного
усилителя / А. Н. Туренко, С.Н. Шуклинов // Автомобильная промышленность. –
2011. – № 6. – С. 15 – 20.
167. Туренко А. Н. Удельное усилие на поршне управления вакуумного уси-лителя тормозов / Туренко А. Н., Шуклинов С.Н. // Вестник ХНАДУ. – 2010. – Вып.
49. – С. 39 – 46.
323

168. Туренко А.Н. Адаптивное тормозное управление колесных машин /
А. Н. Туренко, С.Н. Шуклинов // Журнал автомобильных инженеров. – 2010. –
№5 (64). – С. 18 – 21.
169. Туренко А.Н. Анализ устойчивости возмущенного движения системы
управления тормозами колесной машины / А. Н. Туренко, В.М. Колодяжный,
С.Н. Шуклинов, В.И. Вербицкий // Сб. науч. тр. ХНАДУ „Автомобильный транс-порт”. – Вып. 29. – Х., 2011. – С. 14 – 22.
170. Туренко А.Н. Замедление колесной машины как параметр оценки состо-яния системы адаптивного управления / А. Н. Туренко, С.Н. Шуклинов, В.И.
Вербицкий // Сб. науч. тр. ХНАДУ „Автомобильный транспорт”. – Вып. 31. – Х.,
2012. – С. 7 – 12.
171. Туренко А.Н. Имитационное моделирование динамики торможения ко-лесной машины с адаптивным тормозным управлением / А.Н. Туренко, С.Н. Шук-линов // П’ята науково-практична конференція з міжнародною участю, 21– 25 черв-ня 2010 г., Киев. Математичне та імітаційне моделювання систем. МОДС `2010»:
Тези доповідей – Київ, Національна академія наук України, Інститут проблем мате-матичних машин і систем: 2010. – С. 170 – 172.
172. Туренко А.Н. Основы создания и исследования электронно-пневматического тормозного управления транспортных средств: моногр. / А.Н. Ту-ренко, В.И. Клименко, Л.А. Рыжих, Д.Н. Леонтьев, А.Н. Красюк. – Х.: ХНАДУ,
2012. – 288 с.
173. Туренко А.Н. Оценка устойчивости системы адаптивного управления
тормозами / А. Н. Туренко, С.Н. Шуклинов, В.И. Вербицкий // Сб. науч. тр. ХНАДУ
„Автомобильный транспорт”. – Вып. 28. – Х., 2011. – С. 7 – 11.
174. Туренко А.Н. Теоретическое и экспериментальное исследование ваку-умного усилителя тормозного привода автомобилей: моногр. / А.Н. Туренко,
С.Н. Шуклинов. – Х.: ХНАДУ, 2012. – 220 с.
175. Тур