УДОСКОНАЛЕННЯ МЕТОДІВ ТА МЕТРОЛОГІЧНОГО ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ПРОВЕДЕННЯ ДИНАМІЧНИХ ВИПРОБУВАНЬ АВТОМОБІЛІВ : СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДОВ И МЕТРОЛОГИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПРОВЕДЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ИСПЫТАНИЙ АВТОМОБИЛЕЙ

Краткое описание

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
ХАРКІВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ
АВТОМОБІЛЬНО-ДОРОЖНІЙ УНІВЕРСИТЕТ

На правах рукопису

КОРОБКО АНДРІЙ ІВАНОВИЧ

УДК 629.3.018.7:621.3.088.3

УДОСКОНАЛЕННЯ МЕТОДІВ ТА МЕТРОЛОГІЧНОГО ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ПРОВЕДЕННЯ ДИНАМІЧНИХ ВИПРОБУВАНЬ АВТОМОБІЛІВ

Спеціальність 05.01.02 стандартизація, сертифікація та метрологічне забезпечення

Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук

Науковий керівник
Подригало Михайло Абович
доктор технічних наук, професор
Всі примірники дисертаційної роботи ідентичні за змістом. Учений секретар спеціалізованої вченої ради Д 64.827.01 В. В. Скляров

Харків 2013

ЗМІСТ

ВСТУП..5
Розділ 1 Методи і засоби динамічних випробувань автомобілів. 12
1.1 Вимірювання оцінка фактичного стану об’єктів випробувань. 12
1.2 Метрологічне забезпечення динамічних випробувань автомобілів. 19
1.2.1 Засоби динамічних випробувань автомобілів. 19
1.2.2. Розвиток методів динамічних випробувань автомобілів. 26
1.3 Динаміка гальмування і гальмівні випробування автомобілів. 30
1.3.1 Дослідження динаміки гальмування. 31
1.3.2 Критерії стійкості автомобіля при гальмуванні 32
1.3.3 Гальмівні випробування автотранспортних засобів. 33
1.4 Постановка задач дослідження. 35
Розділ 2 Удосконалення метрологічного забезпечення динамічних випробувань автомобілів. 37
2.1 Визначення параметрів контрольної точки автомобіля. 37
2.2 Оцінка рівня спостережності при вимірюваннях. 40
2.2.1 Умовні позначення. 40
2.2.2 Визначення мінімально-необхідної кількості вимірювальних осей. 42
2.2.3 Визначення раціональної кількості лінійних низькочастотних акселерометрів і місць їх установки при випробуваннях автомобілів. 47
2.2.4 Кваліметрична оцінка якості вимірювань. 50
2.3 Обгрунтування методу паралельних спостережень. 52
2.4Визначення кінематичних параметрів руху автомобіля. 54
2.4.1 Послідовне встановлення акселерометрів. 54
2.4.2 Паралельне встановлення акселерометрів. 58
2.4.3 Довільне встановлення акселерометрів. 60
2.4.4 Реалізація методу паралельних спостережень. 63
2.5 Похибка вимірювання кінематичних параметрів руху автомобіля. 64
2.6 Метод визначення компонентів сили опору руху автомобіля. 66
2.7 Визначення компонентів сили опору руху автомобіля із застосуванням методу паралельних спостережень. 69
Висновки по розділу 2. 75
Розділ 3 Розробка удосконаленої вимірювальної системи для визначення параметрів руху автомобіля та її експериментальне дослідження. 76
3.1 Вимірювальна система для визначення кінематичних і динамічних параметрів руху автомобіля. 76
3.1.1 Опис і будова. 76
3.1.2 Принцип і порядок роботи. 80
3.2 Програма і методика експериментальних досліджень. 82
3.2.1 Програма проведення випробувань. 82
3.2.2 Методика проведення І-го етапу випробувань. 83
3.2.3 Методика проведення ІІ-го етапу випробувань. 84
3.2.4 Методика проведення ІІІ-го етапу випробувань. 86
3.3 Обробка експериментальних даних. 87
3.3.1 Обробка даних І-го етапу випробувань. 87
3.3.2 Обробка даних ІІ-го етапу випробувань. 92
3.3.3 Обробка даних ІІІ-го етапу випробувань. 94
Висновки по розділу 3. 100
Розділ 4 Підвищення якості гальмівних випробувань автомобілів звикористанням удосконаленої вимірювальної вистеми. 102
4.1 Оцінка допустимої бортової нерівномірності гальмівних сил автомобіля. 102
4.2 Коефіцієнт стійкості автомобіля при різниці гальмівних сил на його бортах. 108
4.3 Оцінка динамічної стійкості автомобіля. 113
4.4 Вплив бортової нерівномірності гальмівних сил на відхилення автомобіля. 115
4.5 Експериментальне дослідження впливу бортової нерівномірності гальмівних сил на курсову стійкість автомобіля. 120
4.5.1 Програма проведення випробувань. 120
4.5.2 Методика і результати діагностики гальмівної системи на випробувальному стенді 120
4.5.3 Методика і результати дорожніх випробувань. 120
4.6 Рекомендації по удосконаленню методики проведення гальмівних випробувань дорожнім методом (ДСТУ 3649:2010 п. 7.4.2.2) 124
Висновки по розділу 4. 126
Висновки... 128
Список використаних джерел. 131
Додатки.. 148
Додаток А Акти впровадженняя результатів дисертаційної роботи.. 148
Додаток Б Патент на корисну модель «Система для визначення параметрів руху автотранспортних засобів при динамічних (кваліметричних) випробуваннях»..

Список литературы

1. Проведено аналіз літературних джерел і нормативних документів на методи динамічних випробувань автомобілів і їх метрологічного забезпечення. Установлено, що ці випробування потребують застосування мобільних обчислювальних комплексів, які дозволяють без втручання в конструкцію автомобіля здійснювати визначення його кінематичних і динамічних параметрів. Показано недосконалість критеріїв стійкості автомобілів при гальмуванні, а саме те, що майже усі критерії стосуються екстренних гальмувань автомобіля і не враховують бортової нерівномірності гальмівних сил при умові відсутності заносу, тобто стійкості проти заносу. Акцентовано увагу на те, що відсутність адекватних критеріїв затрудняє кваліметричну оцінку автомобілів при випробуваннях.
2. Розроблено метод вимірювання, названий методом паралельних спостережень, що дозволяє виключити випадкову похибку із результату вимірювання. Для оцінки якості вимірювань розроблено кваліметричні критерії (коефіцієнт спостережності , коефіцієнт дублювання ), які дозволяють оцінити рівень спостережності при вимірюваннях: при об'єкт не є повністю спостережуваним, при − повністю спостережуваним, при з'являється можливість підвищення точності вимірювань по всіх або частині напрямів незалежних переміщень за рахунок використовування методу паралельних спостережень. Запропоновано в якості вимірювального обладнання використовувати лінійні акселерометри. Визначено, що мінімально-необхідна кількість давачів які встановлюються на об’єкт випробувань повинна відповідати кількості степеней рухливості досліджуваного об’єкту.
3. Розроблено математичну модель вимірювання, яка дозволяє визначати такі параметри руху, як кутові прискорення і швидкість, миттєвий радіус повороту, координату центру пружності, використовуючи в якості вхідних даних лінійне подовжнє і бокове прискорення автомобіля. Метод випробувань, розроблений на основі запропонованої математичної моделі вимірювання параметрів руху, дозволяє визначати сумарну силу опору руху автомобіля, складові цієї сили такі як сумарний опір коченню і коефіцієнт аеродинамічного опору, тягову силу на колесах в будь-який момент часу, і залежність указаних параметрів від швидкості руху.
4. Проведені експериментальні дослідження системи для вимірювання параметрів руху автомобіля підтвердили можливість використання її при динамічних (кваліметричних) випробуваннях. Межі похибки вимірювання швидкості склали % при відносній похибці прямих вимірювань лінійного прискорення %. Розроблений метод визначення параметрів сили опору руху автомобіля при практичному застосуванні дає хороший статистичний результат, що підтверджується числовим значенням коефіцієнту варіації (%). Показано, що коефіцієнт аеродинамічного опору автомобіля залежить від швидкості руху − із збільшенням швидкості коефіцієнт аеродинамічного опору зменшується.
5. Удосконалено дорожній метод випробувань гальмівних систем, який дозволяє за допомогою розробленої вимірювальної системи вимірювати такі параметри, як початкова швидкість гальмування, кутове прискорення початку заносу при гальмуванні, радіус повороту при заносі, кут відхилення подовжньої вісі автомобіля в кінці гальмування, бокове відхилення автомобіля, кут відхилення подовжньої вісі автомобіля в кінці гальмування. Аналіз стабільності і відтворюваності методу випробувань з допомогою контрольних карт Шухарта показав стабільність процесу вимірювань при випробуваннях.
6. Результати дисертаційної роботи використовуються Лабораторією експертизи транспорту ХНАДУ при проведенні кваліметричних випробувань автомобілів; Харківською філією науково-дослідного інституту прогнозування і випробування техніки ім. Л. Погорілого при випробуваннях сільськогосподарської техніки; ДП «Харківський регіональний науково-виробничий центр стандартизації, метрології та сертифікації» при проведенні атестації вимірювальних лабораторій; студентами, магістрами і аспірантами при проведенні науково-дослідних робіт на кафедрі технології машинобудування і ремонту машин ХНАДУ.

1. Шлыков Г. П. Теория измерений: Уравнения, модели, оценивание точности: учебное пособие / Г. П. Шлыков. Пенза : Изд-во Пенз. гос. ун-та, 2008. 100 с.
2. Хахманова Д. Н. Общая теория измерений: учебное пособие / Д. Н. Хахманова. Улан-Удэ : Изд-во ВСГТУ, 2006. 168 с.
3. Рабинович В. И. Информационные характеристики средств измерения и контроля / В. И. Рабинович, М. П. Цапенко. М. : Энергия, 1968. 96 с., с илл.
4. Болтон О. Карманный справочник инженера-метролога / У. Болтон. М. : Издательский дом «Додэка-ХХI», 2002. 384 с.
5. Арутюнов П. А. Теория и применение алгоритмических измерений / П. А. Арутюнов. М. : Энергоатомиздат, 1990. 287 с.
6. Стахов А. П. Введение в алгоритмическую теорию измерений / А. П. Стахов. М. : Сов. радио, 1977. 34 с.
7. Цветков Э. И. Основы теории статистических измерений / Э. И. Цветков. Л. : Энергия, 1979. 65 с.
8. Бурдун Г. Д. Основы метрологии / Г. Д. Бурдун, Б. Н. Марков. М. : Изд-во. стандартов, 1985. 76 с.
9. Третяк Л. Н. Обработка прямых измерений с многократными наблюдениями: Учебное пособие / Л. Н. Третяк. Оренбург : ИКП ОГУ, 2002. 60 с.
10. Третяк Л. Н. Обработка результатов наблюдений: Учебное пособие / Л. Н. Третяк. Оренбург : ГОУ ОГУ, 2004. 171 с.
11. Походун А. И. Экспериментальные методы исследований. Погрешности и неопределённости измерений. Учебное пособие / А. И. Походун. СПб. : СПбГУ ИТНО, 2006. 112 с.
12. Романов В. Н. Анализ и обработка экспериментальных данных: Учебное пособие / В. Н. Романов, В. В. Комаров. СПб. : СЗТУ, 2002. 127 с.
13. Романов В. Н. Методы обработки результатов измерений / В. Н. Романов. Изд. 2-е дополненное. СПб. : СЗТУ, 2006. 127 с.
14. Романов В. Н. Планирование эксперимента: Учебное пособие / В. Н. Романов. СПб. : СЗПИ, 1992. 56 с.
15. Кепдалл М. Дж. Статистические выводы и связи / М. Дж. Кепдалл, А. Стюарт. М. : Наука, 1973.
16. Браславский Д. А. Точность измерительных устройств / Д. А. Браславский, В. В. Петров. М. : Машиностроение, 1976.
17. Мудров В. И. Методы обработки результатов измерений / В. И. Мудров, В. Л. Кушко. М. : Радио и связь, 1983.
18. Фаддеев М. А. Элементарная обработка результатов эксперимента: Учебное пособие / М. А. Фаддеев. Нижний Новгород : Изд-во Нижегородского госуниверситета, 2002. 108 с.
19. Славутский Л. А. Основы регистрации данных и планирования эксперимента. Учебное пособие / Л. А. Славутский / Чебоксары : Изд-во ЧГУ, 2006. 200 с.
20. Щиголев Б. М. Математическая обработка наблюдений. Издание 2-е. Стереотипное. / Щиголев Б. М. М. : Государственное издательство физико-математической литературы, 1962. 344 с.
21. Светозаров В. М. Элементарная обработка результатов наблюдений / В. М. Светозаров. Оренбург : ИКП ОГУ, 2002. 60 с.
22. Козлов М. В. Введение в математическую статистику / М. В. Козлов, А. В. Прохоров. М. : Изд-во МГУ, 1987. 264 с.
23. Математическая статистика. Анализ и обработка данных. Изд. 2-е: Учебное пособие. М. : Феникс, 2010. 236 с.
24. ГСИ Прямые измерения с многократними наблюдениями. Методы обработки результатов наблююдений. Основные положення : ГОСТ 8.207-76. [Дата введения 1977-01-01]. М. : Изд-во стандартов, 1977. 10 с. (Межгосударственный стандарт).
25. Новицкий П. В. Оценка погрешностей результатов измерений / П. В. Новицкий, И. А. Зограф. Л. : Энергоатомиздат, 1985. 247 с.
26. Вескичева Г. А. Обработка результатов измерений. Методические указания / Г. А. Вескичева, В. Ф. Худяков, З. К. Яковлева, Г. Б. Яцевич. СПб. : ГОУ ВПО СПб ГУАП, 2003. 46 с.
27. Маркин Н. С. Основы теории результатов измерений / Н. С. Маркин. М. : Изд-во стандартов, 1991. 176 с.
28. Рабинович С. Т. Погрешности измерений / С. Т. Рабинович. М. : Энергия, 1978. 262 с.
29. Рябцев Г. Г. Измерение неэлектрических величин электрическими методами: Учебное пособие / Г. Г. Рябцев, И. В. Семенов. М. : МИИТ, 2007. 64 с.
30. Логинов В. Н. Электрические измерения механических величин / В. Н. Логинов. М. : Энергия, 1970. 80 с.
31. Испытания автомобилей / [В. Б. Цимбалин, В. Н. Кравец, С. М. Кудрявцев и др.]. М. : Маншиностроение, 1978. 199 с.
32. Автомобили: испытания: учебное пособие для ВУЗов / В. М. Беляев, М. С. Высоцкий, Л. Х. Гилесес. [Под ред. А. М. Гришкевича, М. С. Высоцкого]. М. : Высш. школа, 1991. 187 с.
33. Пучкин Б. И. Приклеиваемые тензодатчики сопротивления / Б. И. Пучкин. М. : Энергия, 1966. 88 с.
34. Шуберт М. Введение в нелинейную оптику. Часть 1. Классическое рассмотрение / М. Шуберт, Б. Вильгельми. М. : Мир, 1973. 246 с.
35. Электронные компоненты и системы. Киев: VD MAIS, 1997. − № № 1-5; 1998. − № №1, 3-6; 1999. № № 1, 7, 8, 10.
36. Analog Dialogue (журнал) Analog Devices, 33-1 (1999).
37. Романов В. Микроизоляторы и микрореле на основе MEMS-технологий / Романов В. // Электронные компоненты и системы. − 2000. − № 7. −С. 3-4.
38. Practical design techniques for sensor signal conditioning. Analog Devices, 1999.
39. Матвеев А. Н. Механика и теория относительности / А. Н. Матвеев. М. : Высш. школа, 1986. 432 с. :илл.
40. Романенко Л. Г. Теоретична механіка / Л. Г. Романенко, В. Г. Солодов. Х. : ХДАДТУ, 2000. 118 с.
41. Голуб В. С. Датчики ускорений на базе микромеханики и микроэлектроники / В. С. Голуб. − Технология и конструирование в электронной аппаратуре. − 2001. − № 1. −С. 31-34.
42. Измеритель динамических характеристик автомобиля Sprint SG-2 Ver. 1.01 Руководство пользователя.
43. Автотранспортные средства. Скоростные свойства. Методы испытаний (СТ СЭВ 6893-89) : ГОСТ 22576-90. − [Дата введения 1992-01-01]. М. : Изд-во. Стандартов, 1996. 13 с. (Міждержавний стандарт).
44. Засоби транспортні дорожні. Стійкість. Методи визначення основних параметрів випробуваннями : ДСТУ 3310-96. [Чинний від 1997-01-01]. К. : Держстандарт, 1997. 20 с. (Національний стандарт України).
45. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний : ГОСТ Р 52302-2004. [Дата введения 2006-01-01]. М. : ИПК Издательство стандартов, 2005. 56 с. (Национальный стандарт Российской федерации).
46. Electronic Stability Control Systems : FMVSS № 126. [Deadline 01-09-20011]. Office of Regulatory Analysis and Evaluation National Center for Statistics and Analysis, 2007. 169 p. (Federal Motor Vehicle Safety Standard (USA)).
47. Кисуленко Б. В. Технология разработки методов испытаний и критериев оценки устойчивости автомобилей (опыт США) / Б. В. Кисуленко, А. В. Бочаров // Автомобильная промышленность. − 2007. − № 11. С. 37-40.
48. Электронные системы устойчивости : Глобальные технические правила № 8. [Введены в глобальный регистр 26 июня 2008 года]. Организация обьединенных наций, 2008. 116 с.
49. Михайловский Е. В. Аэродинамика автомобиля / Михайловский Е. В. − М. : Машиностроение, 1973. 224 с.
50. Московкин В. В. Аэродинамическое сопротивление грузовых автомобилей и автопоездов и его влияние на топливную экономичность // В. В. Московкин, А. Н. Евграфов, В. А. Петрушов. М. : НИИАВТОПРОМ, 1978. 72 с.
51. Гухман А. А. Введение в теорию подобия. Изд.3 / А. А. Гухман. М. : Издательская группа URSS, 2010. 296 с.
52. Седов Л. И. Методы подобия и размерности в механике. 7-е изд. / Л. И. Седов. М. : Энергия, 1972.
53. Московкин В. В. Определение сопротивления движению автомобиля инерционным методом / Московкин В. В., Петрушов В. А., Шуклин С. А. // Автомобильная промышленность. − 1976. − № 10. − С. 34-37.
54. BOSCH. Автомобильный справочник: Пер. с англ. 2-е изд., перераб. и доп. М. : ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. 992 с. : ил.
55. White R. A. Kosst H. H. The determination of vehicle drag contributions from coastdown tests. SAE Transactions”, 1972, vol. 81.
56. Ulrich K. Bestimmung des Luft widerstands bei westes bei Kraftfahrzeugen durch Auslaufversuch / Ulrich K. Automobiltechn. z.”. 1974, 76. № 11.
57. Hoerner S. The determination of aerodynamic resistance of vehicles from free motion method / Hoerner S. − VDI. 1935. − № 79. Р. 1028-1033.
58. Yasin T. P. The Analytical Basis of Automobile Coastdown Testing. SAE 780334, 1978.
59. Staska G., Quantifying Resistance in Road Tests, Automobiltechnische Zeitschrift, 86, 1984.
60. Evans E.M. & Zemroch P.J., Measurement of the Aerodynamic and Rolling Resistances of Road Tanker Vehicles from Coast-Down Tests, Proc Inst of Mech Engineers, Vol. 198D, N11, 1984.
61. Passmore M.A. & Jenkins E.G., Measuring Vehicle Drag Forces Using an On-Board Microcomputer, Proc Inst of Mech Engineers, DO3389 Vol.204, 1990.
62. Passmore M. A. & Le Good G.M., A Detailed Drag Study Using the Coastdown Method, SAE 940420, 1994.
63. Petrushov V. High Accuracy Coastdown Test Method by Distance-Time Measurement: Development of Short Distance Method and its Evaluation − Высокоточные испытания по методу выбега с помощью измерений пути и времени: разработка метода коротких измерительных трасс / Petrushov V., Hur N., An I. // Korea Society of Automotive Engineers, Inc. − Paper N 953730. − 1995.
64. Пат. 1150512 РФ, МПК G 01 M 17/00. Способ определения сопротивления движению колесного транспортного средства / Петрушов В. А.; заявитель Центральный научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт НАМИ; заявл. 09.07.1981.
65. Петрушов В. А. Решение задачи интегрирования уравнения затухающего движения автомобиля в переменных путь-время и ее практические приложения / В. А. Петрушов // Труды НАМИ. − 1986. С. 34-40.
66. Яковлев Н. А. Теория и рассчет автомобиля / Н. А. Яковлев. М. : Машгиз, 1949. 369 с.
67. Яковлев Н. А. Теория автомобиля / Н. А. Яковлев, Н. В. Диваков. М. : Высшая школа, 1962. 300 с.
68. Волков В. П. Определение сопротивлений движению по выбегу автомобиля / В. П. Волков, Э. Х. Рабинович, Е. А. Белогуров // Вісник Східноукраїнського національного університету ім. В. Даля. Науковий журнал. 2008. - № 7 (125). Частина 2. С. 22-25.
69. Рабинович Э. Х. Определение сопротивлений движению автомобиля методом однократного выбега / Э. Х. Рабинович, З. Э. Кемалов, А. В. Сосновый // Автомобильний транспорт. Сборник научных трудов. 2008. Вып. 22. С. 46-48.
70. Рабинович Э. Х. Сопротивление движению легкового автомобиля при выбеге / Э. Х. Рабинович, В. П. Волков, Е. А. Белогуров, А. В. Магатин, Д. В. Светличный // Автомобильний транспорт. Сборник научных трудов. 2010. Вып. 26. С. 53-58.
71. Рабинович Э. Х. Определение сопротивлений движению автомобиля методом двукратного выбега / Э. Х. Рабинович, В. А. Зуев, Н. В. Воскобойников // Автомобильний транспорт. Сборник научных трудов. 2008. Вып. 22. С. 49-52.
72. Рабинович Э. Х. Рассчёт коэффициентов сопротивлений движению автомобиля по пути выбега / Э. Х. Рабинович, В. П. Волков, Е. А. Белогуров // Вестник ХНАДУ. Сборник научных трудов. 2009. № 44. С. 30-34.
73. Пат. 2130599 РФ, МПК G01M17/00. Способ определения сопротивления движению транспортного средства / Петрушов В.А., заявитель Центральный научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт НАМИ. № 96120656/28; заявл. 15.10.1996; опубл. 20.05.1999.
74. Гаврилов Э. В. Принципы работы мобильных вычислительных комплексов / Гаврилов Э. В., Алексиев О. П., Смирнов О. П. // Информационные технологи. 1999. № 1. С. 139-141.
75. Пат. 38742 Україна, МПК G01С 23/00. Система для визначення просторово-часової орієнтації автотранспортних засобів / Алексієв В. О., Гурко О. Г.; заявник Харківський національний автомобільно-дорожній університет. − № u 2008 05769; заявл. 05.05.2008; опубл. 12.01.2009, Бюл. № 1.
76. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний : ГОСТ Р 52302-2004. − [Дата введения 2004-30-12]. М. : Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии, 2004. 56 с. − (Национальный стандарт РФ).
77. Акселерометры низкочастотные линейные. Термины и определения : ГОСТ 18955-73. [Дата введения 1973-29-06]. М. : Издательство стандартов, 1973. 11с. − (Межгосударственный стандарт).
78. Подригало М. А. Тяговый баланс или дисбаланс автомобиля? (В порядке обсуждения) / М. А. Подригало // Автомобильная промышленность. 2010. № 5. С. 23-26.
79. Метод парциальных ускорений при исследовании динамики мобильных машин / [Н. П. Артемов, А. Т. Лебедев, О. П. Алексеев и др.] // Тракторы и сельхозмашины. 2011. № 1. С. 16-18.
80. Джонс И. С. Влияние параметров автомобиля на дорожнотранспортные происшествия / И. С. Джонс. М. : Машиностроение, 1979. 207 с.
81. Квалиметрия, стандартизация и унификация торозного управления колесных машин / [Подригало М. А, Волков В. П., Абрамов Д. В. и др.] ; под ред. Подригало М. А. Харьков : Изд-во ХНАДУ, 2007. 446 с.
82. Чудаков Е. А. Устойчивость автомобиля против заноса / Чудаков Е. А. М. : Машгиз, 1949. 143 с.
83. Чудаков Е. А. Устойчивость автомобиля при заносе / Чудаков Е. А. М.Л. : Изд-во АН СССР, 1945. 144 с.
84. ЧудаковЕ.А. Боковая устойчивость автомобиля при торможении / Чудаков Е. А. М. : Машгиз, 1952. 183 с.
85. Подригало М. А. Устойчивость колёсных машин при торможении / М. А. Подригало, В. П. Волков, В. И. Кирчатый. Харьков : Изд-во ХГАДТУ, 1999. 93 с.
86. Генбом Б. Б. Вопросы динамики торможения и теории рабочих процессов тормозных систем автомобилей / Генбом Б. Б., Гудз Г. С., Демьянюк В. А. и др. Львов : Вища школа, 1974. 234 с.
87. Гредескул А. Б. Исследование динамики торможения автомобиля: Дис. ... д-ра техн. наук : 05.22.20 / Гредескул Андрей Борисович. Харьков, 1963. 350 с.
88. Косолапов Г. М. Влияние неравномерности действия тормозных механизмов на тормозной путь автомобиля с антиблокировочными устройствами / Косолапов Г. М., Ревин А. А. // Автомобильная промышленность. 1972. № 8. С.14.
89. Косолапов Г. М. Пути повышения устойчивости автомобиля при торможении : автореф. дис. на соискание уч. степени доктора техн. наук : спец. 05.05.03 «Автомобили и тракторы» / Г. М. Косолапов. Волгоград, 1973. 40 с.
90. Лебедянцев В. Г. Поперечные отклонения автомобиля при торможении: автореф. дис. на соискание уч. степени канд. техн. наук : спец. № 195 «Тракторы и автомобили» / В. Г. Лебедянцев. Волгоград, 1969. 22 с.
91. Устойчивость колёсных машин при заносе и способы её повышения / [М. А. Подригало, В. П. Волков и др] ; под ред. М. А. Подригало. Харьков : Изд-во ХНАДУ, 2006. 335 с.
92. Иларионов В. А. Эксплуатационные свойства автомобиля / Иларионов В. А. М. : Машиностроение, 1966. 280 с.
93. Певзнер Я. М. Теория устойчивости автомобиля / Певзнер Я. М. М. : Машгиз, 1947. 156 с.
94. Гецович Е. М. Исследование предельных возможностей противоблокировочных систем по обеспечению устойчивости автомобиля : автореф. дис. канд. техн наук : спец. 05.02.20 / Е. М. Гецович. Харьков, 1980. 20 с.
95. Динамика автомобиля / [М. А. Подригало, В. П. Волков, А. А. Бобошко и др.] ; под ред. М. А. Подригало. Харьков : Изд-во ХНАДУ, 2008. 424 с.
96. Устойчивость колёсных машин против заноса в процессе торможения и пути её повышения / [М. А. Подригало, В. П. Волков, В. А. Павленко и др.] ; под ред. М. А. Подригало. Харьков : Изд-во ХНАДУ, 2006. 377 с.
97. Подригало М. А. Определение коэффициента устойчивости двухосного автомобиля против заноса в процессе случайного торможения / Подригало М. А., Байцур М. В., Павленко В. Н. // Автомобильный транспорт. Сборник научных трудов. 2007. Вып. 20. С. 13-15.
98. Єдині технічні приписи щодо офіційного затвердження дорожніх транспортних засобів категорій M, N, i O стосовно гальмування (Правила ЄЕК ООН № 13-09:2000, IDT) : ДСТУ UN/ECE R 13-09:2002. [Чинний з моменту опублікування]. К. : Держстандарт Укр