ПІДВИЩЕННЯ ЕФЕКТИВНОСТІ ФУНКЦІОНУВАННЯ ІНТЕГРОВАНОЇ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТА : ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ИНТЕГРИРОВАННОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА



  • Название:
  • ПІДВИЩЕННЯ ЕФЕКТИВНОСТІ ФУНКЦІОНУВАННЯ ІНТЕГРОВАНОЇ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТА
  • Альтернативное название:
  • ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ИНТЕГРИРОВАННОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
  • Кол-во страниц:
  • 223
  • ВУЗ:
  • Національний авіаційний університет
  • Год защиты:
  • 2012
  • Краткое описание:
  • МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ, МОЛОДІ ТА СПОРТУ УКРАЇНИ
    Національний авіаційний університет

    На правах рукопису

    Ільницька Світлана Іванівна

    УДК: 629.7.017.1:629.56:629.735.33-519(043.5)


    ПІДВИЩЕННЯ ЕФЕКТИВНОСТІ ФУНКЦІОНУВАННЯ ІНТЕГРОВАНОЇ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТА

    05.22.13 - Навігація та управління рухом

    Дисертація на здобуття наукового ступеня
    кандидата технічних наук


    Науковий керівник
    ХАРЧЕНКО Володимир Петрович
    заслужений діяч науки і техніки, лауреат Державної премії України в галузі науки і техніки, доктор технічних наук, професор, проректор з наукової роботи НАУ, завідувач кафедри аеронавігаційних систем





    Київ 2012






    ЗМІСТ
    ПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ. 4
    ВСТУП.. 6
    РОЗДІЛ 1. 12
    ЗАДАЧІ ПІДВИЩЕННЯ ЕФЕКТИВНОСТІ НАВІГАЦІЙНИХ СИСТЕМ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТУ.. 12
    1.1. Класифікація безпілотних літальних апаратів. 12
    1.2. Аналіз існуючих навігаційних систем та датчиків безпілотних літальних апаратів. 14
    1.2.1. Аналіз інерціальних навігаційних систем.. 14
    1.2.2. Аналіз глобальних навігаційних супутникових систем.. 16
    1.2.3. Аналіз вимірювачів магнітного поля. 19
    1.2.4. Аналіз висотомірів. 21
    1.3. Обґрунтування необхідності інтеграції інерціальних та супутникових навігаційних систем.. 23
    1.4. Аналіз схем інтеграції інерціально-супутникових навігаційних систем.. 26
    1.5. Аналіз світових зразків інтегрованих навігаційних систем та складових датчиків. 30
    1.6. Постановка задачі дослідження. 31
    Висновки до розділу 1. 38
    РОЗДІЛ 2. 39
    МЕТОДИ КОМПЛЕКСНОЇ ОБРОБКИ НАВІГАЦІЙНИХ ДАНИХ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТА.. 39
    2.1. Основні системи відліку, що використовуються в інтегрованих навігаційних системах. 40
    2.2. Розрахунок координат у глобальних навігаційних супутникових системах. 42
    2.2.1. Визначення псевдовідстаней до навігаційних супутників. 42
    2.2.2. Визначення координат навігаційних супутників. 43
    2.2.3. Визначення координат споживача. 43
    2.3. Розрахунок навігаційних параметрів безплатформною інерціальною навігаційною системою.. 49
    2.3.1 Навігаційні рівняння безплатформної інерціальної навігаційної системи в локальній географічній системі координат. 50
    2.3.2. Розв’язок навігаційних рівнянь. 52
    2.3.3. Модифікований метод розрахунку навігаційних параметрів безплатформною інерціальною навігаційною системою.. 60
    2.4 Методи комплексної обробки даних в інтегрованій навігаційній системі безпілотного літального апарата 65
    2.4.1. Корекція безплатформної інерціальної навігаційної системи за сигналами глобальної навігаційної супутникової системи. 65
    2.4.2. Корекція безплатформної інерціальної навігаційної системи за сигналами супутникової системи, магнітометра та висотоміра. 71
    2.4.3. Корекція безплатформної інерціальної навігаційної системи за сигналами супутникової системи, магнітометра та висотоміра з врахуванням систематичних похибок датчиків кутової швидкості 75
    2.4.4. Синхронізація вимірювань. 77
    Висновки до розділу 2. 79
    РОЗДІЛ 3. 80
    МЕТОДИ ПОЧАТКОВОЇ ВИСТАВКИ ТА КАЛІБРУВАННЯ СКЛАДОВИХ ДАТЧИКІВ ІНТЕГРОВАНОЇ НАВІГАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ.. 80
    3.1 Початкова виставка безплатформної інерціальної навігаційної системи. 80
  • Список литературы:
  • 1. На основі проведеного аналізу різних типів БПЛА представлено класифікацію БПЛА за обраними класифікаційними ознаками. Визначено, що важливу роль серед БПЛА відіграє клас так званих малих та надмалих БПЛА, однією із головних особливостей яких є те, що при малих затратах на бортове устаткування потрібно забезпечити максимально можливі сфери їх використання із заданими показниками якості польоту.
    2. Модифіковано метод оновлення навігаційних параметрів автономно БІНС з використанням технології отримання розв’язку у квадратурах та оновлення орієнтації в параметрах кватерніона. Шляхом моделювання підтверджено його ефективність:
    a. Алгоритм інтегрування кінематичних рівнянь обертальних рухів БПЛА при частоті дискретизації 100Гц за умов незбуреної динаміки БПЛА забезпечує СКВ похибки визначення кутів Ейлера , а за умов швидкої динаміки на прикладі «benchmark» моделі БПЛА «Target Drone» - .
    b. Алгоритм інтегрування кінематичних рівнянь поступальних рухів БПЛА при частоті дискретизації 100Гц дає похибки визначення швидкості менше ніж , а координат - .
    3. Отримані експериментальні залежності між частотою дискретизації та СКВ похибки визначення кутів Ейлера, місцеположення та швидкості. Встановлено, що для точного визначення швидкості та координат достатньо частоти дискретизації 50-100Гц, а для параметрів орієнтації 100-150Гц. Подальше ж підвищення частоти дає лише несуттєві покращення, при цьому значно подовжуючи час розрахунків.
    4. Удосконалено метод комплексної обробки даних в інтегрованій ІСНС з використанням QR-факторизації відповідних коваріаційних матриць для підвищення точності обрахунків та збіжності алгоритмів калманівської фільтрації шляхом використання моделі еталонного магнітного поля Землі IGRF для перепроектування поточних вимірювань магнітометрів в навігаційну систему координат. Шляхом моделювання функціонування ІСНС було досліджено при різних умовах, зокрема: з наявністю лише шумової складової у вимірюваннях інерціальних датчиків і також додатково із систематичними похибками акселерометрів та ДКШ.
    c. Похибки в стаціонарному режимі роботи для датчиків тільки із шумовою складовою похибок мають наступний порядок: похибка визначення орієнтації ~0,5º, похибка визначення швидкості ~0,1м/с, похибка визначення координат <1м.
    d. Похибки в стаціонарному режимі роботи для датчиків із систематичними похибками та з шумовими складовими мають наступний порядок: похибка визначення орієнтації ~0,5º, похибка визначення швидкості ~0,15м/с, похибка визначення координат <1м. Похибка визначення орієнтації при втраті сигналу ГНСС складає не більше 2,5º.
    1. Розроблено ефективний ітераційний метод початкової виставки за допомогою відомих величин магнітного поля Землі та сили тяжіння та відповідних вимірювань акселерометрів та магнітометрів у вигляді параметрів кватерніону.
    2. Удосконалено методи калібрування акселерометрів та датчиків кутової швидкості типу MEMS, які відрізняються від відомих тим, що запропоновано спрощену модель вимірювань датчиків, використовується QR-факторизація для підвищення точності обрахунків та введено додатково обрахунок нев’язки вимірювань для оцінки адекватності калібрування. Методи апробовано на реальних даних, представлено відповідні результати калібрування. Використання запропонованих методів початкової виставки і калібрування складових датчиків дозволяє підвищити ефективність інтегрованої навігаційної системи БПЛА, оскільки підвищується точність визначення навігаційних параметрів з використанням тих же датчиків.
    3. Розроблено програмно-алгоритмічне забезпечення та виготовлено експериментальний зразок ІСНС БПЛА.
    4. Проведено експериментальні дослідження алгоритмів роботи експериментального зразка ІСНС в лабораторних умовах. В статичному режимі роботи забезпечуються такі показники: похибка визначення орієнтації не більше 0,1º за кутами крену та тангажу, похибка визначення швидкості менше 0,05 м/с в горизонтальній площині та порядку 0,15м/с за вертикальною віссю, похибка визначення координат в основному 0,25 м.
    5. Експериментальні дослідження ІСНС при польоті малого БПЛА в аеродромних умовах підтверджують адекватність функціонування розроблених методів та алгоритмів.
    6. Розроблено метод оцінювання ефективності інтегрованої навігаційної системи БПЛА з використанням мультиплікативної згортки обраних критеріїв якості: капітальні витрати (вартість готового виробу), експлуатаційні витрати, точність визначення навігаційних параметрів та вага приладу. Згідно з розробленим методом оцінено ефективність інтегрованої навігаційної системи БПЛА та порівняно її із ефективністю зарубіжного аналога, у результаті чого визначено, що інтегральна ефективність запропонованого експериментального зразка в 2,1719 рази вища.








    1. Ильичев А.В. Эффективность проектируеой техники: Основы анализа / А.В. Ильичев. М.: Машиностроение, 1991. 336 с.
    2. Bennett M. Development of Technologies for Low-cost Oceanographic Unmanned Aeronautical Vehicles: Doct. of Engineer. thesis / M. Bennett. University of Southampton, UK, 2009. 218 p.
    3. Coopmans C. AGGIEAIR: An Integrated and Effective Small Multi-UAV Command, Control and Data Collection Architecture / C. Coopmans, Y. Han // Proceedings of the ASME IDETC/CIE 2009.- P. 1 7.
    4. Coopmans C. Design and implementation of sensing and estimation software in AGIENAV, a small UAV navigation platform / C. Coopmans, H. Chao, Y. Chen // Proceedings of the ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference. IDETC/CIE 2009, August 30 September 2, 2009, San Diego, California, USA DETC2009-87675 - P.1 6.
    5. Wang J., Garratt M., Lambert A., Wang, J.J., Han S., Sinclair D. Integration of GPS/INS/Vision sensors to navigate Unmanned Aerial Vehicles // Proceedings of XXI Congress of the Int. Society of Photogrammetry and Remote Sensing, Beijing, China. 2008. - P. 963-970.
    6. Зинченко О.Н. Беспилотные летательные аппараты: применение в целях аэрофотосъемки для картографирования / О.Н.Зинченко. М.: Ракурс // [Электронный ресурс]: Режим доступа: http://www.racurs.ru/?page=681
    7. Трубников Г.В. Применение беспилотных летательных аппаратов в гражданских целях / Г.В. Трубников. [Электронный ресурс]: Режим доступа: http://bp-la.ru/primenenie-bespilotnyx-letatelnyx-apparatov-v-grazhdanskix-celyax/3/
    8. Ерохин Е. Беспилотные летательные аппараты и безопасность границ / Е.Ерохин. [Электронный ресурс]: Режим доступа: http://uav.ru/stati.php
    9. Витковский А. Беспилотник будущего машина, которая сможет все / А.Витковский. ФГУП «РОСОБОРОНЭКСПОРТ», Россия // [Электронный ресурс]: Режим доступа: http://uav.ru/stati.php
    10. Mahmood M.M. UAV Autopilot Design for the AUVSI, UAS International Competition / M.M. Mahmood, M.S. Chowdhury // Proceedings of the ASME IDETC/CIE 2009. - P. 1 9.
    11. Hoover R.C. Fusion of Hard and Soft Computing for Guidance, Navigation, and Control of Uninhabited Aerial Vehicles. Master Thesis, Idaho State University, 2004. 83 p.
    12. Lizarraga M. I. Low Cost Rapidly Reconfigurable UAV Autopilot for Research and Development of Guidance, Navigation and Control Algorithms / M. I. Lizarraga, G. H. Elkaim, G. M. Horn & R. Curry // Proceedings of the ASME IDETC/CIE 2009. - P. 1 9.
    13. Tunik A.A. Hard and soft computing in the robust flight control systems / A.A.Tunik, M.A. Touat // Appl. and Comput. Math. 2006. Vol.5, № 2. P.166-180.
    14. Tunik A.A. Combination of fuzzy and crisp control in the airborne robust multivariable systems / A.A. Tunik, M.A. Touat, M.M. Komnatska // Proceedings of the third world congress «Aviation in the XX-st century», September 22-24, 2008. Vol. №2, 2008. P. 33.3733.47.
    15. Ільницька С.І. Аналіз схем побудови інтегрованих інерціально-супутникових систем навігації / С.І. Ільницька // Матеріали ІХ міжнародної науково-технічної конференції «Авіа-2009», 21-29 вересня. Том 1. К., 2009. С. 6.29-6.37.
    16. Гогун Ю.В. Динаміка та похибки інтегрованої навігаційної системи наземного об’єкта: автореф. дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук: спец. 05.11.03 «Гіроскопи та навігаційні системи» / Ю.В. Гогун К., 2001. 16 с.
    17. Прохорчук О.В. Розробка та дослідження інтегрованої системи визначення координат і курсу судна: автореф. дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук: спец. 05.11.03 «Гіроскопи та навігаційні системи» / О.В. Прохорчук. К., 2001. 16 с.
    18. Шамси Б.Т. Комплексирование ИНС/GPS-ГЛОНАСС с целью коррекции углов ориентации подвижного объекта: автореф. дис. на соискание ученой степени кандидата технических наук: спец. 05.13.03 «Навигация и управление воздушным движением» / Б.Т. Шамси. М., 2000. 18 с.
    19. Фан В.В. Совершенствование системы управления движением маломерного судна при стабилизации на траектории: автореф. дис. на соискание ученой степени кандидата технических наук: спец. 05.13.03 «Системы и процессы управления» / В.В. Фан. Николаев, 2003. 25 с.
    20. Gautier J.D. GPS/INS Generalized Evaluation Tool (GIGET) for the Design and Testing of Integrated Navigation Systems. PhD thesis / J.D. Gautier. Department of Aeronautics and Astronautics. Stanford University, USA. - 2003. 160 p.
    21. Bhatti U.I. Improved integrity algorithms for integrated GPS/INS systems in the presence of slowly growing errors: PhD thesis / U.I. Bhatti. Department of Civil and Environmental Engineering. Imperial College London, United Kingdom, 2007. 363 p.
    22. Gao J. Development of a Precise GPS/INS/On-Board Vehicle Sensors Integrated Vehicular Positioning System: PhD thesis / J. Gao. Department of Geomatics Engineering. University of Calgary, Canada, UCGE Reports No. 20255. 2007. 245 p.
    23. Yang Y. Tightly Coupled MEMS INS/GPS Integration with INS Aided Receiver Tracking Loops: PhD thesis / Y. Yang. Department of Geomatics Engineering, University of Calgary, Canada, UCGE Report No. 20270. 2008. 205 p.
    24. Ding, W. Optimal Integration of GPS with Inertial Sensors: Modelling and Implementation: PhD Thesis / W. Ding. School of Surveying and Spatial Information Systems, University of New South Wales, Australia. 2008. 161 p.
    25. Wang J.J. Integration of GPS, INS and Pseudolite to Geo-reference Surveying and Mapping Systems: PhD thesis / J.J. Wang. Department of Engineering, School of Surveying & Spatial Information Systems. University of New South Wales, Australia, 2007. 177 p.
    26. Chiang K.W. INS/GPS Integration Using Neural Networks for Land Vehicular Navigation Applications: PhD thesis / K.W. Chiang. Department of Geomatics Engineering. University of Calgary, Canada, 2004. 307 p.
    27. Демидов О.В. Задача тесной интеграции систем ГЛОНАСС и GPS с инерциальными навигационными системами разных классов точности: диссертация кандидата физико-математических наук: 01.02.01 / Демидов Олег Викторович. Москва, 2009. 139 с.
    28. Багрова М.С. Алгоритмы комплексирования инерциального блока низкого класса точности и системы спутниковой навигации: автореф. дис. на соискание ученой степени кандидата технических наук: спец. 05.11.03 «Гироскопы, навигационные приборы и комплексы» / М.С. Багрова. М., 2001. 18 с.
    29. Воробьев В.Г. Надежность и эффективность авиационного оборудования / В.Г. Воробтев, В.Д. Константинов : Учеб. для вузов. М.: Транспорт, 1995. 248 с.
    30. Обзор комплексов беспилотных летательных аппаратов, представленных на российском и зарубежном рынках / Министерство внутренних дел Российской Федерации, ФКУ Научно-исследовательский Центр «Охрана» // [Электронный ресурс]: Режим доступа: http://nicohrana.ru/47-novyy-informacionnyy-obzor-kompleksov-bespilotnyh-letatelnyh-apparatov-predstavlennyh-na-rossiyskom-i-zarubezhnom-rynkah.html
    31. Материалы выставки «Беспилотные многоцелевые комплексы» — UVS-TECH 2009 / [Электронный ресурс]: Режим доступа: http://bp-la.ru/uvs-tech-2009/
    32. Корченко А.Г. Обобщённая классификация беспилотных летательных аппаратов / А.Г.Корченко, О.С.Ильяш. / Збірник наукових праць Харківського університету Повітряний Сил, 2012, Випуск 4 (33). С. 2736.
    33. КонинВ.В. Системы спутниковой радионавигации / В.В.Конин, В.П.Харченко; Национальный авиационный университет. Киев: Холтех, 2010. 520 с.
    34. Гофман-Велленгоф Б. Навігація. Основи визначення місцеположення та скеровування / Б. Гофман-Велленгоф, К. Легат, М. Візер; Пер. з англ.; за ред. Я.С. Яцківа. Л.: Львівський нац. ун-т, 2006. 443 с.
    35. Hofmann-Wellenhof B. GNSS Global Navigation Satellite Systems. GPS, GLONASS, Galileo, and more // B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger, E. Wasle Springer-Verlag Wien, 2008. 516p.
    36. Апаратно-програмний комплекс моніторингу та управління рухомими об’єктами: патент на корисну модель Україна: МПК (2009) G01S 5/14 / ХарченкоВ.П., Кондратюк В.М., Газнюк М.О., Вишнякова Є.В., ТрикозВ.П., Куценко О.В., Васильєв І.В., Ільницька С.І. № 50277; заявл. 13.01.2010; опубл. 25.05.2010, Бюл. № 10.
    37. Titterton D.H. Strapdown Inertial Navigation Technology / D. H. Titterton, J.L. Weston. Peter Peregrinus Press, London, 2004. 549 p.
    38. A/CONF.184/BP/4. Satellite navigation and location systems. Background paper4. Third United Nations conference on the exploration and peacesul uses of outer space // [Електронний ресурс]: Режим доступу: http://web.rosa.ro/common/documents/UNBP/bp4_navigation.pdf
    39. Interface Control Document Global Positioning System (ICD-GPS-200С). Wash., 1997. 160 p.
    40. Interface Specification. Navstar GPS Space Segment/Navigation User Interfaces (IS-GPS-200). Navstar GPS, 2004. 207 p.
    41. Parkinson B.W. Global Positioning System: Theory and Application. Washington American Institute of Aeronautics and Astronautics / B.W.Parkinson, Jr.J. Spilker. 1996. V.1. 793 p.
    42. Parkinson B.W. Global Positioning System: Theory and Application. Washington American Institute of Aeronautics and Astronautics / B.W.Parkinson, Jr.J. Spilker. 1996. V.2. 631 p.
    43. Kharchenko V. Differential service operability investigation at the territory of Ukraine / V. Kharchenko, V. Kondratyuk, S. Ilnytska // Scientific Bulletin of Chelm, Section of Technical Sciences No.1/2009. 2009. P. 51-61.
    44. А.А. Одинцов, В.В. Мелешко, С.А. Шаров Ориентация объектов в магнитном поле Земли: Учебн. Пособие / А.А. Одинцов, В.В. Мелешко, С.А. Шаров. К.: Корнийчук, 2007. 152 с.
    45. Konvalin C. MEMSense Technical Document: Compensation for tilt, hard iron and soft iron effects, Published: August 6, 2008, upd.: 2008, Rev: 1.2: [Електронний ресурс]. Режим доступу: // www.memsense.com
    46. Foster C.C. Extension of a two-step calibration methodology to include non-orthogonal sensor axes. IEEE Transactions on aerospace and electronic systems / C.C. Foster, G.H. Elkaim. Vol. 44 No. 3, July 2008.
    47. Renaudin V. Complete triaxis magnetometer calibration in the magnetic domain, Hindawi publishing corporation, Journal of sensors / V. Renaudin, M.H. Afzal, G.Lachapelle. Vol. 2010, Article ID 967245, 10 pages.
    48. Лебедев М.И. Самолетовождение: Учебное пособие для летчиков и штурманов гражданской, военно-транспортной и стратегической авиации. / М.И. Лебедев Ставрополь, 2003. 144 с.
    49. Патент Российской Федерации, МПК G01C21/00, G01C5/00. Способ определения высоты полета летательного аппарата и устройство для его осуществления / Е.Н. Титаев, В.Е. Титаев - №2107262; заявл.02.07.1996; опубл. 20.03.1998, Бюл. № 15 1998 г.
    50. Радиовысотомер малых высот: курс лекций «Авиационные приборы и ИВК», кафедра «Авиационное приборостроение» Уфимского авиационного технического университета. [Электронный ресурс]: Режим доступа // http://linurati.net/avia_t8r2part1.html
    51. Шумков А. Применение датчиков давления в системах навигации // Chip News, #8 (91), 2004.
    52. George M. Siouris. Aerospace Avionics Systems: a modern synthesis. Academic Press, Inc., 2007. - 466 p.
    53. Grewall M.S. Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration / M.S. Grewall, L.P. Weill, A.P. Andrews. - A John Wiley & Sons, Inc. Publ., New York, Chichester, Brisbane, Singapore, Toronto. 2001. 392 p.
    54. Приложение 10 к конвенции о международной гражданской авиации. Авиационная электросвязь. Том 1. Радионавигационные средства. Международная организация гражданской навигации. 2006. С. 598.
    55. Філяшкін М.К. Інерціально-супутникові навігаційні системи / М.К.Філяшкін, В.О.Рогожин, А.В.Скрипець, Т.І.Лукінова. - К.: НАУ, 2009. 306 с.
    56. Ільницька С.І. Аналіз схем побудови інтегрованих інерціально-супутникових систем навігації / С.І. Ільницька // Матеріали ІX Міжнародної науково-технічної конференції Авіа-2009. С. 6.29-6.37.
    57. Babu R. Improving the quality of IMU-derived Doppler estimates for ultra-tight GPS/INS integration / R. Babu, J. Wang // GNSS2004, 16-19 May, 2004. - Rotterdam, the Netherlands, CD-ROM proc., paper 144. [Electronic resource]. Access mode: www.gmat.unsw.edu.au/snap/publications/ravi&wang2004a.pdf.
    58. Low-Cost Navigation Sensors and Integration Technology RTO Lecture Series Supporting Paper (CD-ROM), 8-9 September, Kiev, Ukraine. 2011. 238 p.
    59. Шатилов А.Ю. Разработка методов и алгоритмов оптимальной обработки сигналов и информации в инерциально-спутниковых системах навигации: диссертация кандидата технических наук: 05.12.14 / Шатилов Александр Юрьевич. - Москва, 2007. 288 с.
    60. Smith M. Simulation of GNSS/IMU Measurements / M.Smith, T.Moore, C.J.Hill, C.Noaks, C.Hide // Proceedings of international workshop «Theory, Technology and Realities of Inertial/GPS Sensor Orientation», Castelldefels, Spain. 2003. P.26 35.
    61. Li P. GNSS/Pseudolite Signal Re-Acquisition with the aid of INS in Short Signal Blockage Scenarios / P.Li, J.Wang // [Electronic resource]. Access mode: http://www.gmat.unsw.edu.au/snap/publications/lip_etal2008a.pdf
    62. Li Y. Performance of a low-cost field re-configurable realtime GPS/INS integrated system in urban navigation / Y.Li, P.Mumford, Ch.Rizos // Proceedings of "Position, Location and Navigation Symposium 2008 IEEE/ION", Monterey, CA. 2008. P. 878885.
    63. Li Y. Seamless Navigation through GPS outages - a low-cost GPS/INS solution / Y.Li, P.Mumford // Inside GNSS. 2008. Vol.3, Issue 5. P. 3946.
    64. Babu R. Dynamics performance of carrier and code tracking loops in ultra-tight GPS/INS/PL integration / R. Babu, J. Wang // Proceeding of: INDICON, 2005 Annual IEEE // [Електронний ресурс]: Режим доступу: // http://www.wipro.com/Documents/resource-center/library/
    65. Salychev O.S. Low Cost INS/GPS Integration: Concepts and Testing. Proceedings of the National Technical Meeting 1994, The Institute of Navigation, Alexandria, VA. / O.S.Salychev, V.V. Voronov, M.E. Cannon, R. Nayak, G. Lachapelle. 2000. P. 98105.
    66. Schwarz K.P. Development and Testing of a Low Cost Integrated GPS/INS. Proceedings of GPS-1994, The Institute of Navigation, Alexandria, VA. / K.P.Schwarz, G. Zhang. 1994. P. 1137-1144.
    67. Wirola L. Bringing RTK to Cellular Terminals Using a Low-Cost Single-Frequency AGPS Receiver and Inertial Sensors. In Proceedings of IEEE/ION PLANS 2006, 25th-27th April, San Diego, CA, USA / L. Wirola, K.Alanen, J.Kappi, J.Syrjarinne, 2006. P. 645652.
    68. Сайт американської компанії Rockwell Collins [Електронний ресурс]. Режим доступу: // http://www.rockwellcollins.com
    69. Сайт американської компанії Applanix [Електронний ресурс]. Режим доступу: http://www.applanix.com
    70. Выгон Г. В. Анализ связи технологической эффективности и рыночной капитализации компаний / Г. В. Выгон, А. Б. Поманский // Экономика и математические методы. 2000. Т. 36, № 2. С. 7087.
  • Стоимость доставки:
  • 200.00 грн


ПОИСК ДИССЕРТАЦИИ, АВТОРЕФЕРАТА ИЛИ СТАТЬИ


Доставка любой диссертации из России и Украины