МОДЕЛІ ТА СИСТЕМА ПІДВИЩЕННЯ ТОЧНОСТІ КООРДИНАТНИХ ВИМІРЮВАНЬ ШЛЯХОМ ЗАХИСТУ ВІД ВІБРАЦІЙНИХ ВПЛИВІВ

Краткое описание

Міністерство освіти і науки України
Національний авіаційний університет

На правах рукопису

ПЕРЕДЕРКО АНАТОЛІЙ ЛЕОНТІЙОВИЧ

УДК 531.7(043.5)

МОДЕЛІ ТА СИСТЕМА ПІДВИЩЕННЯ ТОЧНОСТІ КООРДИНАТНИХ ВИМІРЮВАНЬ ШЛЯХОМ ЗАХИСТУ ВІД ВІБРАЦІЙНИХ ВПЛИВІВ

Спеціальність 05.11.13 - прилади і методи контролю та визначення складу
речовин

Дисертація на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Науковий керівник
Квасніков Володимир Павлович
заслужений метролог України,
доктор технічних наук, професор

Київ-2013

ЗМІСТ
ПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ
ВСТУП..
РОЗДІЛ 1. АНАЛІТИЧНИЙ ОГЛЯД ЗАСОБІВ ЗАХИСТУ
ТЕХНІЧНОГО СТАНУ ОБۥЄКТІВ ВІД ДІЇ
ВІБРАЦІЙНИХ ВПЛИВІВ ..............................................
1.1. Аналітичний огляд робіт в галузі систем захисту від вібрацій.
1.2. Класифікація та принципи побудови систем контролю віброзахисту..............................................................................
1.3. Постановка та вирішення наукової задачі...
ВИСНОВКИ ДО РОЗДІЛУ 1...
РОЗДІЛ 2. РОЗРОБКА МАТЕМАТИЧНИХ МОДЕЛЕЙ СИСТЕМИ
КОНТРОЛЮ ВІБРАЦІЙНИХ ХАРАКТЕРИСТИК
АКТИВНОГО ЗАХИСТУ КООРДИНАТНО-ВИМІРЮ-
ВАЛЬНОЇ МАШИНИ
2.1. Розробка математичної моделі похибки вимірювання викликаної
зовнішніми вібраційними впливами при контролі виробів на
координатно-вимірювальній машині.
2.2. Розробка математичної моделі п’єзоелектричного актюатора
2.3. Розробка математичної моделі активної віброопори з функцією
зміни жорсткості (демпфування) пружного елемента..
ВИСНОВКИ ДО РОЗДІЛУ 2...
РОЗДІЛ 3. ВИЗНАЧЕННЯ ЗАЛЕЖНОСТІ ПАРАМЕТРІВ ТА
РОЗРОБКА МЕТОДУ КОНТРОЛЮ ЖОРСТКІСТЮ
ПРУЖНОГО ЕЛЕМЕНТУ АКТИВНОЇ ВІБРООПОРИ....
3.1. Аналіз структури та визначення залежностей між параметрами активної віброопори .
3.2. Розробка методу контролю та регулювання жорсткості пружного елемента активної віброопори ....
3.3. Синтез методу контролю системи активного віброзахисту координатно-вимірювальної машини.
3.4. Контроль вібраційних впливів на координатновимірювальну машину з використанням в системі активного віброзахисту модального керування .
ВИСНОВКИ ДО РОЗДІЛУ 3...
РОЗДІЛ 4. РОЗРОБКА ВИПРОБУВАЛЬНОГО СТЕНДУ та
результати експериментальних досліджень
4.1. Планування експерименту по випробуванню системи контролю активного віброзахисту..
4.2. Визначення параметрів та розробка випробувального стенду для проведення випробувань активної системи віброзахисту
4.3. Експериментальні дослідження характеристик системи активного віброзахисту координатно-вимірювальної машини.
4.4. Експериментальні дослідження залежності похибки вимірювання від зовнішнього вібраційного впливу...
4.5. Перевірка результатів експериментальних досліджень методами
теорії статистики.
ВИСНОВКИ ДО РОЗДІЛУ 4...
ВИСНОВКИ....
СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ
ДОДАТКИ..

4
6

16
16

29
34
35

37

38
46

58
66

68

69

82

90

97
106

108

109

110

115

118

124
128
130
132
145

ПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ

l(р) передатна функція ланцюга
) передатна функція пристою
власна частота
жорсткість
коефіцієнт передачі
добротність
M, m маса
вектор стану лінійної динамічної системи
похибка виміру відстані
похибка виміру відстані обумовлена переміщеннями під дією
дестабілізуючих вібраційних факторів
вектор швидкостей
вектор прискорень
кругова частота коливань
А амплітуда коливань
випадкова похибка вимірювання координат в точці
початкова довжина
площа перетину
пьезомодуль (по напрямку робочих деформацій)
коефіцієнт електромеханічного зв’язку
електрична ємність п′єзопакета
сила, яка генерується п΄єзоприводом
збурююча сила вібрації
передатна функція розімкнутої системи
величина переміщень
координатні похибки по осях
АЦП аналогово- цифровий перетворювач
АЧХ амплітудно- частотна характеристика
ФЧХ фазо- частотна характеристика
ВГ вимірювальна головка
ВД виконавчий двигун
ЕМ електромагніт
ЕОМ електронно обчислювальна машина
КВМ кординатно- вимірювальна машина
ККД коефіцієнт корисної дії
ПП п’єзо привід
САВ система активного віброзахисту
СОЕ силовий оболонковий елемент
ЦАП цифро- аналоговий перетворювач
ШІМ широтно імпульсний модулятор

ВСТУП

Впровадження приладів неруйнівного контролю виробів в виробництво - один із важливіших факторів прискорення науково-технічного прогресу та підняття якості і конкурентноздатності виготовленої продукції в багатьох галузях народного господарства України.
При застосуванні сучасних засобів неруйнівного контролю гостро постає проблема їх захисту від зовнішніх вібрацій, які впливають на чутливість, точність та достовірність при високоточних вимірюваннях в техніці, фізиці, хімії, інших галузях, коли характерні розміри досліджуваних об'єктів контролюються в мікро і нанометрах. У тому числі при дослідженнях з необхідністю забезпечення високої просторової розподільчої здатності, вимірах за допомогою лазерів, інтерферометричних і нелінійно оптичних методів. У цих випадках такі, на перший погляд незначні, зовнішні вібрації, як коливання будівель, вібрації від установок, що працюють в тій же будівлі, у тому числі ліфтів, холодильних агрегатів, кондиціонерів, від машин і міського транспорту на вулиці, людей в приміщенні, можуть істотно підвищити похибки вимірювань, понизити розподільчу здатність використовуваних приладів. Це приводить, як мінімум, до неефективного використання дорогого високоточного устаткування, а, можливо, зробить прецизійні вимірювання недостовірними, а їх результати неповторюваними, знецінивши підсумки виконаної роботи.
Сучасне виробництво теж пред'являє усе більше зростаючі вимоги до забезпечення дотримання жорстких параметрів технологічних процесів (забезпечення необхідної точності, скороченню тривалості виробничого циклу, компактності виробничих потужностей), що в свою чергу веде до необхідності посилення контролю параметрів виробів та використання прецизійних вимірювальних систем в виробничих цехових умовах.
В умовах виробництва, особливо критичні до впливів середовища системи контролю механічних величин. Провідне місце серед систем контролю механічних величин посідають координатно-вимірювальні машини. Необхідність у контролі точності виробленої продукції, підвищення ефективності на стадії розробки й технологічної підготовки, зробили координатно-вимірювальні машини (КВМ) невід′ємною частиною виробничих процесів на багатьох заводах світових виробників в області машинобудування, авіабудування, авіа-космічного будування, приладобудування, будування двигунів й т.п.
В наш час КВМ є найбільш перспективними засобами вимірювання розмірів, форми та розташування поверхонь при контролі виробів. Відомо, що в сучасному виробництві економічно розвинених країн понад 80% операцій розмірного контролю здійснюються на прецизійних КВМ. Багато з операцій контролю сучасних виробів складної форми в наукомістких виробництвах і високих технологіях у силу наявності жорстких вимог до точності вимірювання й оперативності їхнього проведення можуть здійснюватися тільки на прецизійних КВМ. Так, виробництво авіаційних двигунів п'ятого покоління можливо тільки при контролі їхніх геометричних параметрів за допомогою прецизійної КВМ з похибкою менш мікрометра. В автомобільній промисловості неможливий випуск конкурентноздатних автомобілів без контролю певних вузлів за допомогою КВМ. У ракетно-космічному комплексі прецизійні вузли ракетоносіїв контролюються тільки із застосуванням КВМ. Турбінні лопатки, зубчасті колеса, складні корпусні деталі, великогабаритні асферичені поверхні астрономічної оптики, контроль геометричних параметрів найбільш відповідальних виробів нанометрових розмірів, контроль суперпрецизійного просторового позиціювання в наноелектроніці може здійснюватися тільки на КВМ мікронної, субмікронної й нанометрової точності. Таким чином, сферою застосування КВМ є контроль складних двох і тривимірних виробів, для визначення геометрії яких, як правило, необхідно виміряти набір координат, вписати в них номінальну форму виробу й визначити відхилення реальної форми від номінальної.
Тому останнім часом, через посилення вимог до точності та вірогідності отриманих результатів, ведуться активні роботи з розробки ефективних засобів захисту КВМ від зовнішніх збурюючих факторів, провідне місце серед яких займає боротьба з вібраційними впливами.
Сучасні КВМ являють собою високоточні пристрої, що забезпечують до п'яти ступенів свободи при орієнтації чутливого вимірювального механізму в просторі. Керовані електронними обчислювальними машинами, вони комплектуються розвиненими бібліотеками програм для проведення й обробки вимірювань при контролі розмірів виробів різної форми. Насамперед, вони орієнтовані на вимірювання складних поверхонь виробів типових геометричних об'єктів, таких як площини, призми, тіла обертання й ін. Вимірювання і обробка результатів на КВМ сполучені з необхідністю вирішення ряду проблем забезпечення умов їхнього проведення. Для одержання достовірних результатів вимірювань необхідні лабораторні умови, а це віддаляє КВМ від виробничого процесу.
Провідні світові виробники з метою підвищення чутливості і точності проведення вимірювань, та можливості застосування КВМ в умовах виробництва, забезпечують їх складними системами термостабілізації й захисту від впливів вібрації. Вирішення цих проблем породжує дві діаметральні проблеми: якщо в температурними впливами ведуть боротьбу шляхом виконання вузлів з термостабільних вуглепластів, що зменшує масу, а значить КВМ стає більш чутливою до вібраційних збурень. Якщо раніше для захисту КВМ від вібрацій використовувалися пасивні віброопори, то сьогодні вони, в силу обмеженості своїх технічних можливостей, не можуть задовольнити високі параметри віброзахисту. Тому провідні світові виробники в сучасних серійних моделях КВМ почали застосовувати активні системи віброзахисту.
Актуальність теми. В сучасних умовах на Україні, для розвитку виробництва та підвищення його конкурентної здатності, велику увагу приділяють забезпеченню високої якості продукції, що в свою чергу висуває вимоги до підвищення точності, чутливості, швидкодії та вірогідності засобів контролю, а також їх застосування безпосередньо в виробничих процесах. При цьому постають, притаманні таким випадкам, негативні впливи на прилади контролю зі сторони виробничого середовища, в вигляді вібраційних, температурних та інших впливів, які звужують застосування прецизійних приладів та установок контролю, впливаючи на їх чутливість, точність, калібровку, похибки, знижують вірогідність отриманих результатів. Тому розробка ефективних систем віброзахисту прецизійних засобів вимірювання при проведенні контролю є нагальним завданням сьогодення.
Завдання віброзахисту і віброізоляції, зниження рівня динамічних дій на елементи машин, забезпечення надійної роботи при комплексних динамічних навантаженнях на робочі органи прецизійних приладів це далеко не повний перелік сучасних напрямів теоретичних і експериментальних досліджень в даній області.
Великий внесок та популярність у цих напрямках одержали праці вітчизняних і закордонних вчених: В. В. Болотіна, Дж. Ден Гартога, С.В.Елісєєва, В.С.Ільїнського, В.О.Кононенка, С.Крендалла, Д.Є.Охоцімського, Я.Г.Пановко, А.Ружечки, В.В.Карамишкіна, В.А.Троїцького, К.В.Фролова, Ф. А. Чорноусько, Ch. Crede, C. Roland, J.C.Snowdon та ін.
Теорії та практиці вібраційної динаміки, захисту технічного стану приладів і машин присвячені роботи Є. П. Блохіна, І.І.Галієва, Л.О. Грачової, В. А. Камаєва, В. А. Лазаряна, В. Б. Меделя, М. П. Пахомова, І. І. Сілаєва, Т.А. Тібілова, В. Ф. Ушкалова, А. П. Хоменко та ін.
Зазвичай, впровадження спеціальних технологічних і технічних рішень, дозволяє практично повністю ізолювати об′єкт захисту від зовнішніх коливань і вібрацій та в значній мірі знизити вплив зовнішніх низькочастотних вібраційних завад на точність вимірювання, що проводиться. Але з ростом технологій (на даному етапі технічного розвитку це нанотехнології ) зростають і вимоги до систем віброзахисту.
Виходячи з викладеного вище, робота в напрямку побудови активних систем віброзахисту високоточних приладів контролю від мікропереміщень та мікрозсувів є актуальною для багатьох галузей.
Завдяки новітнім досягненням науки та техніки з′явилась можливість побудови таких систем на більш високому рівні як по швидкодії так і по точності. Це викликано перед усе тим, що сучасні виробники почали пропонувати нові види актюаторів для побудови сервоприводів, а саме п′єзоелектричних багатошарових актюаторів, з високими показниками створюємих зусиль та переміщень. Новітні п′єзоелектричні приводи дозволяють побудувати технологічну, порівняно просту та з високими технічними параметрами автоматичну систему віброзахисту КВМ.
Таким чином, дисертаційна робота присвячена розв’язанню важливої науково-технічної задачі: підвищення точності, швидкодії, вірогідності засобів вимірювального контролю при контролі розмірів виробів шляхом захисту від зовнішніх вібраційних впливів і є актуальною для подальшого розвитку сучасних прецизійних систем вимірювання та контролю.
Зв'язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Дисертаційна робота виконувалася відповідно до тематичних планів і науководослідних робіт Національного авіаційного університету згідно постанов Міністерства науки і освіти України відповідно до Закону України №433IV „Про пріоритетні напрями інноваційної діяльності в Україні”, зокрема за напрямом „Приладобудування, як основа високотехнологічного оновлення всіх галузей виробництва”, а також в науководослідній роботі № 655ДБ10 „Розробка методології системи інтелектуального керування мобільними роботами” (номер держ. реєстрації 0110U000211), де автор був виконавцем розділів 2,3 і в яких розглянуто питання підвищення точності контролю геометричних параметрів деталей вимірювальними роботами.
Мета і задачі дослідження. Метою дисертаційної роботи є підвищення точності, вірогідності, швидкодії вимірювання при контролі параметрів виробів та забезпечення можливості застосування високоточних засобів контролю (зокрема КВМ) в цехових умовах шляхом захисту їх від дії дестабілізуючих вібраційних впливів середовища за допомогою засобу активного захисту на базі активної віброопори з п′єзоелектричним приводом.
Задачі, що необхідно вирішити для досягнення поставленої мети:
провести аналіз сучасних методів та пристроїв захисту засобів вимірювання та контролю від зовнішніх вібраційних впливів

Список литературы

ВИСНОВКИ

В дисертаційній роботі наведене теоретичне узагальнення і нове вирішення наукової задачі, що забезпечує зменшення випадкової складової похибки вимірювання при контролі розмірів виробів, яка вноситься вібраційними впливами середовища. Розроблені моделі та засоби активного віброзахисту, застосування яких в координатно-вимірювальних машинах дало: зниження похибки, зменшення часу на проведення вимірювання при здійсненні контролю, отримання очікуваної точності вимірювання і дозволило вирішити поставлену наукову задачу.
Основні наукові і практичні результати отримані в дисертаційній роботі:
1. Виходячи з і здійсненого аналізу сучасних засобів захисту технічного стану об’єктів випливає, що застосування активних віброзахисних систем різного типу доцільно і вони істотно підвищать ступінь захисту прецизійних систем і приладів контролю від небажаних впливів зовнішніх вібрацій.
2. Встановлена залежність величини похибки вимірювання при контролі геометричних розмірів виробів на КВМ від дії вібраційних впливів середовища.
3. Виконано аналіз впливу вібраційних факторів на коливальні процеси робочих органів КВМ.
4. Досліджено структуру активної віброопори, на предмет залежностей, характерних для прийнятої схеми побудови та отримана залежність оптимального коефіцієнта демпфірування від співвідношення жорсткостей.
5. Визначені та досліджені залежність АЧХ та ФЧХ від коефіцієнта демпфірування та передатна функція активної віброопори.
6. Розроблена система активного віброзахисту, яка дозволяє підвищити точність та збільшити вірогідність контролю координат точок об’єкту контролю, зменшити кількість вимірювань, що зменшує час на проведення контролю.
7. Використано в якості електромеханічних перетворювачів п’єзоелектричних актюаторів, що дозволило побудувати активну віброопору, яка володіє високою швидкодією та мінімальними фазовими зрушеннями.
8. Адаптивність системи активного віброзахисту дозволяє забезпечити точність позиціювання вимірювальної головки в широкій смузі частот яка істотно перекриває смугу реального спектру вібраційного впливу у виробничих умовах.
9. Розроблені технічні засоби активного віброзахисту та застосовані методи керування дають можливість отримати достовірну інформацію про геометричні розміри при проведенні вимірювання та контролю виробів в умовах виробничого середовища.
10. Обґрунтована необхідність застосування систем активного віброзахисту при проведенні прецизійних координатних вимірювань при контролі виробів, що забезпечує підвищення точності вимірювання на КВМ в 1,28 рази при нормальних умовах експлуатації та високу повторюваність результатів.
11. Розроблену систему активного віброзахисту додатково можливо застосувати в оптиці, нанотехнологіях, нановимірюваннях та галузях неруйнівного контролю виробів, де величина впливу вібраційних зрушень має суттєвий вплив на отримані результати.
12. Отримані наукові та практичні результати є внеском в розвиток багатокоординатних систем контролю, а саме при розробці моделей та методів направлених на зменшення похибок, отримання очікуваної точності і вірогідності при контролі складних просторових поверхонь об’єктів в умовах вібраційних впливів зі сторони середовища.

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

1. Бекинтис З.Н. Новые автоматизированные координатные измерительные машины /З.Н.Бекинтис, А.Ю.Каспарайтис, Ю.П.Куметайтис // Станки и инструмент. 1981. №4. С. 1215.
2. Гапшис А.А. Координатные измерительные машины / А.А. Гапшис, А.Ю. Каспарайтис // Станкостроение Литвы. 1986. №14. c.511.
3. Кобринский А.Е. Координатная измерительная машина с ЧПУ для адаптивных систем станков / А.Е. Кобринский, М.И. Коченов, С.С. Подлазов //Станки и инструменты. 1979. №3. С.2425.
4. Гапшис А.А. Координатные измерительные машины и их применение/А.А.Гапшис, А.Ю.Каспарайтис, М.Б.Модестов, З.А.Раманаускас, Н.А.Серков, В.А.Чудов М.: Машиностроение, 1988. 328 с.
5. Акунов Т.А. Матричные уравнения в задачах управления и наблюдения непрерывных объектов./ Т.А. Акунов, Р.О. Оморов, А.В. Ушаков // Бишкек: Илим, 1991. 61 с.
6. Бобцов А.А. Линейные системы автоматического управления / А.А.Бобцов, И.В. Мирошник // СПб.: СПбГИТМО(ТУ), 2001. 247 с.
7. Власов А.И. Современное состояние и тенденции развития теории и практики активного гашения волновых полей / А.И. Власов // Приборы и системы управления. 1997. №12. С. 59 70.
8. Генкин М.Д. Методы активного гашения вибраций механизмов / М.Д. Генкин, В.Г. Елезов, В.В. Яблонский // В сб.: Динамика и акустика машин. М.: Наука. 1971. С. 70 87.
9. Генкин М.Д. Особенности некотрых схем активной виброизоляции с комбинированным управлением / М.Д. Генкин, В.Г. Елезов, В.В. Яблонский // В сб.: Акустическая динамика машин и конструкций. М.: Наука, 1971. С. 61 65.
10. Генкин М.Д. Методы управляемой виброзащиты машин / М.Д.Генкин, В.Г. Елезов, В.В.Яблонский // М.: Наука, 1985. 128 с.
11. Гончаревич И.Ф. Теория вибрационной техники и технологии / И.Ф.Гончаревич, К.В. Фролов // М.: Наука, 1981. 229 с.
12. Гутнер И.Е. Математическая модель виброизолированной опоры с электромагнитным активным элементом / И.Е. Гутнер, В.О. Никифоров, И.В.Сергачев // Мехатроника, автоматизация и управление. 2003. № 1. С. 6 16.
13. Дроздов В.Н. Системы автоматического управления с микроЭВМ / В.Н. Дроздов, И.В. Мирошник, В.И. Скорубский // Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. 283 с.
14. Елезов В.Г. Виброизолирующая опора с электромеханической системой регулирования / В.Г. Елезов //В сб.: Виброакутсические процессы в машинах и присоединенных конструкциях. М.: Наука, 1974.С. 66 75.
15. Елисеев С.В. Динамические гасители колебаний / С.В. Елисеев, Г.Д.Нерубенко // — Новосибирск: Наука, 1982. 144 с.
16. Ильинский В.С. Защита РЭА и прецизионного оборудования от внешних воздействий/ В.С. Ильинский // М.: Радио и связь, 1982.187 с.
17. Ионов А.В. Средства снижения вибрации и шума на судах / А.В. Ионов// СПб.: Издво ЦНИИ им. академика А.Н. Крылова, 2000. 523 с.
18. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами / М.З. Коловский // М. Наука, 1976. 215 с.
19. Круглов Ю.А. Ударовиброзащита машин, оборудования и аппаратуры / Ю.А. Круглов, Ю.А. Туманов // Л..; Машиностроение, Ленингр. отдие, 1986. 221 с.
20. Мирошник И.В. Синтез линейных систем автоматического управления / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров // СПб.: СПбГИТМО(ТУ), 2000.80 с.
21. Никифоров В.О. Демпфирование собственных колебаний виброизолированной опоры / В.О. Никифоров, И.Е. Гутнер, И.В. Сергачев // Известия вузов. Приборостроение. 2003. № 1. С.1521.
22. Никифоров В.О. Система активной виброзащиты: разработка, результаты испытаний и перспективы развития / В.О. Никифоров, И.Е.Гутнер, И.В. Сергачев // Мехатроника, автоматизация и управление, 2004. № 2. С. 13 22.
23. Никифоров В.О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений / В.О. Никифоров // СПб.: Наука, 2003. 285 с.
24. Никифоров В.О. Системы активной виброзащиты / В.О. Никифоров, Г.В. Лукьянова, И.В. Сергачев // Сборник научных статей „Современные технологии" /под ред. Козлова. СПб: СПбГИТМО(ТУ), 2002.С.47 60.
25. Григорьев В.В. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ / В.В.Григорьев, В.Н.Дроздов, В.В. Лаврентьев, А.В. Ушаков // Л.: Машиностроение, 1983. 120 с.
26. Тартаковский Б.Д. Импедансные и энергетические характеристики многоканальной системы электромеханической компенсации вибраций и звукового поля / Б.Д. Тартаковский // В сб.: Колебания, излучение и демпфирование упругих структур. М.: Наука, 1973. С. 201 208.
27. Тартаковский Б.Д. Многоканальная система электромеханической обратной связи общего вида (для демпфирования колебаний) / Б.Д.Тартаковский // В сб.: Колебания, излучение и демпфирование упругих структур. М.: Наука, 1973. С. 162173.
28. Уонем М. Линейные многомерные системы управления. Геометрический подход / М. Уонем // М.: Наука, 1980. 376 с.
29. Фролов К.В. Прикладная теория виброзащитных систем / К.В.Фролов, Ф.А. Фурман // М.: Машиностроение, 1980. 276 с.
30. Фурман Ф.А. Активные гидравлические вибрационные системы/ Ф.А. Фурман // Вестник машиностроения. 1972. № 5. С. 31 34.
31. Елисеев С.В. Структурная теория виброзащитных систем / С.В.Елисеев //Новосибирск. Наука. 1978. 224 с.
32. Елисеев С.В. Обобщенная постановка задачи виброзащиты / С.В.Елисеев, А.В. Димов // Труды V международного симпозиума по трибофатике. ИрГУПС. г. Иркутск. 2005. С. 369377.
33. Herzog K. Einfluβ der Meβund Tastsysteme auf die Meβunsicherheit von Mehrkoord'inaten Meβgeräten//wtZeitshrift für industrielle Fertigung. 1979. Jg. 69. №10. S. 647650.
34. Квасніков В.П. Оптимальне керування процесом гасіння коливань базової частини трикоординатної інформаційновимірювальної системи/ В.П.Квасніков // Збірник наукових праць Кіровоградського державного технічного університету. 2003. №13. С. 120123.
35. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара / Я.Г. Пановко. Л.: Политехника, 1990. 272 с.
36. Карамышкин В.В. Динамическое гашение колебаний / В.В.Карамышкин. Л.: Машиностроение, 1988. 108 с.
37. Гольдин А.С. Вибрация роторных машин/ А.С.Гольдин // 2е изд. исправл. М.:Машиностроение, 2000. 344 с.: ил.
38. Бендат Д. Применение корреляционного и спектрального анализа / Д. Бендат, А. Пирсол // М.: Мир, 1982.362с.
39. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний / В.Л Бидерман // М.: Высшая школа, 1980.408с.
40. Вибрация энергетических машин. Справочное пособие./Под ред. Н.В.Григорьева. Л.: Машиностроение, 1974.464с.
41. Вильнер Л.Д. Виброскорость как критерий вибрационной напряженности упругих систем / Л.Д. Вильнер // Проблемы прочности. 1970.№9.С.4245.
42. Костин В.И. Сравнительная оценка интенсивности вибрации с переменной во времени амплитудой эквивалентным значениям виброскорости гармонических колебаний / В.И. Костин // Проблемы прочности.1974.№9.С.103109.
43. Приборы и системы для измерения вибрации шума и удара: справочник/ Под ред. В.Б.Клюева. М.: Машиностроение, 1978.т.1.448с.: т.2.500с.
44. Блехман И.И. Вибрационная механика/ И.И. Блехман. М.: Физматлит, 1994. 400 с.
45. Белоус В.А. Динамическое гашение колебаний пластины на упругом основании / В.А. Белоус // Тр. Одес. политехн. унта. Одесса, 2008. Вып. 2(30). С. 19 22.
46. Активный контроль размеров / С.С. Волосов, М.Л. Шлейфер, В.Я. Рюмкин и др. // мон. под ред. С.С. Волосова. М.:Маш-ние, 1984.224 c.
47. Гринченко В.Т. Электроупругость / В.Т. Гринченко, Ф.Ф. Улитко, Н.А. Шульга. // Киев. Наукова думка. 1989.
48. Партон В.З. Электромагнитоупругость пьезоэлектрических и электоропроводных материалов / В.З. Партон, Б.А. Кудрявцев // М.: «Наука» 1988 .
49. Дьелесан Э. Упругие волны в твердых телах / Э. Дьелесан, Д.Руайе. // М.: Наука. 1982.
50. Johnson C.D. Accommodation of external disturbances in linear regulator and servomechanism problems / C.D. Johnson // IEEE Transactions on Automatic Control, 1971, vol. 16, No. 6.
51. Francis B.A. The internal model principle for linear multivariable regulators / B.A. Francis, W.M. Wonham // Applied Mathematics and Optimization, 1975, No.8.
52. Davison E.J. The robust control of a servomechanism problem for linear timeinvariant multivariable systems / E.J. Davison // IEEE Transactions on Automatic Control, 1976, vol. 21, No. 1.
53. Di Benedetto M.D. Synthesis of an internal model for nonlinear output regulation / M.D. Di Benedetto // International Journal of Control, 1987, vol. 45.
54. Khalil H.K. Robust servomechanism output feedback controller for feedback linearizable systems / H.K. Khalil // Automatica, 1994, vol. 30, No. 10.
55. Buchner H.J. Servocompensation of disturbance in robotic systems / H.J. Buchner, H. Hemami // International Journal of Control, 1988, vol. 48.
56. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях / Ж. Макс // Пер. с фран. М. Мир, 1983.т. 1.312с.
57. Новицкий П.В. Оценка погрешностей результатов измерений/ П.В. Новицкий, И.А. Зограф // Л.: Энергоатомиздат, 1985.
58. Грэхем Р. Конкретная математика. Основание информатики / Р.Грэхем, Д. Кнут, О. Паташник // Пер. с англ. — М.: Мир, 1998.— 703 с.
59. Кокс М. Оценивание неопределенности измерения на основе трансформации распределений вероятностей с применением метода МонтеКарло / М. Кокс, П. Харрис, Б.Л. Зиберт //Международный семинар «Математическая, статистическая и компьютерная поддержка качества измерений».СПб.: ВНИИМ им. Д.И.Менделеева, 2002.57 июня.
60. Жиляев Е.А. Следящий привод на нетрадиционных исполнительных устройствах /Е.А.Жиляев, А.А.Липатов, В.Т.Шароватов // Научнотехнический вестник СПбГУ ИТМО. Выпуск 14. Информационные технологии, вычислительные и управляющие системы / Главный редактор д.т.н., проф. В.Н. Васильев СПб: СПбГУ ИТМО, 2004. 379 с. С. 6771.
61. Лоусон, Ч. Численное решение задач методом наименьших квадратов / Ч. Лоусон, Р. Хенсон. М. // Наука, 1986. 232 с.
62. Bandyopadhyay B. Modeling, Control and Implementation of Smart Structures/ B. Bandyopadhyay, T.C.Manjunath, M. Umapathy // SpringerVerlag Berlin Heidelberg 2007. Printed in Germany.
63. Вибрации в технике: Справочник: В 6ти т. Т. 1. Колебание линейных систем / Под ред. В.В. Болотина // М.: Машиностроение, 1978. 352 с.
64. Вибрации в технике: Справочник: В 6ти т. Т. 2. Колебание нелинейных систем / Под ред. И.И. Блехмана // М.: Машиностроение, 1979. 351 с.
65. Вибрации в технике: Справочник. В 6ти т. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов/ Под ред. Ф. М. Диментберга и К. С. Колесникова // М.: Машиностроение, 1980. 544 с.
66. Вибрации в технике: Справочник: В 6ти т. Т. 6. Защита от вибрации и ударов / Под ред. К.В. Фролова // М.: Машиностроение, 1995. 456 с.
67. Пановко Я.Г. Устойчивость и колебания упругих систем / Я.Г.Пановко, И.И. Губанова // Современные концепции, парадоксы и ошибки. // М.: КомКнига, 2007.352с.
68. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний / Я.Г.Пановко // Учеб. пособие для вузов. — 3е изд., перераб. М.: Наука. Гл. ред. физ.мат. лит., 1991.256 с.
69. Тимошенко С.П. Курс теории упругости. / С.П. Тимошенко // Киев: «Наукова думка», 1972.508 с.
70. Тимошенко С.П. Прочность и колебания элементов конструкций. / С.П. Тимошенко // М.: Наука. Гл. ред. физ.мат. лит., 1975. 704 с.
71. Тимошенко С.П. Колебание в инженерном деле. / С.П. Тимошенко, Д.Х. Янг, У. Уивер // Пер. с англ. Корнейчука Л.Г.; под ред. Григолюка Э.И. М.: Машиностроение, 1985. 472 с.
72. Хан Г. Статистические модели в инженерных задачах. / Г. Хан, С.Шапиро // М.: Мир, 1969. 395 с.
73. Яблонский A.A. Курс теории колебаний / A.A. Яблонский, С.С.Норейко // Учебное пособие / 4е изд., стер. СПб.: «Лань», 2003. 256 с.
74. Горяченко В.Д. Элементы теории колебаний / В.Д. Горяченко // Учебное пособие для студентов высших учебных заведений. Издание второе переработанное и дополненное. М.: Высшая школа, 2001. 395 с.
75. Стрелков С.П. Введение в теорию колебаний / С.П. Стрелков // М.: Наука, 1964 г., 440 стр.
76. Кетков Ю.Л. MATLAB 7: программирование, численные методы. / Ю.Л Кетков, А.Ю. Кетков, М.М. Шульц // СПб.:БХВПетербург, 2005.752 с.
77. Поршнев С. В. Компьютерное моделирование физических процессов в пакете MATLAB/ С. В. Поршнев // М: Горячая линия Телеком, 2003. 592 с.
78. Андриевский Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке МАТLAB. / Б.Р.Андриевский, А.Л.Фрадков // СПб.: Наука, 2000. 475 с.
79. Коткин Г. Л. Компьютерное моделирование физических процессов с использованием MATLAB/ Г.Л. Коткин, В. С. Черкасский//: Учеб. пособие / Новосиб. унт. Новосибирск, 2001. 173 с.
80. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления / Б. Куо // Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. 48 с.
81. Душин С. Б. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов /С.Б. Душин, Н.С. Зотов, Д. X. Имаев и др. // Под ред. В. Б. Яковлева. М: Высшая школа, 2003. 567 c.
82. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства / Н. Т. Кузовков // М.: Машиностроение, 1976. 184 с.
83. Самарский А.А. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры./ Самарский А.А., Михайлов А.П. // 2е изд., испр. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. 320 с.
84. Магнус К. Колебания: Введение в исследование колебательных систем. / К. Магнус // Пер. с нем. М.: Мир, 1982.304 с.
85. Светозаров В.В. Основы статистической обработки результатов измерений. / В.В. Светозаров //Учебное пособие. М.: Изд. МИФИ, 1983.40 с.
86. Сю Д. Современная теория автоматического управления и ее применение. / Д.Сю, А.Мейер // Перевод с английского. Под ред. дра техн. наук проф. Ю.И. Топчеева. М., Машиностроение, 1972. 544 с.
87. Левитский Н.И. Колебания в механизмах: Учеб. пособие для втузов. / Н.И. Левитский // М.: Наука. Гл. ред. физ.мат. лит., 1988.336 с.
88. Мун Ф. Хаотические колебания / Ф. Мун // Вводный курс для научных работников и инженеров: Пер. с англ. М.: Мир, 1990. 312 с.
89. Вентцель Е.С. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения. / Е.С. Вентцель, JI.A. Овчаров // Учеб. пособие для втузов. 2е изд., стер. М.: Высш. шк., 2000. 383 с.
90. Филлипс Ч. Системы управления с обратной связью. / Ч. Филлипс, Р. Харбор // М.: Лабо­ратория Базовых Знаний, 2001 616 с.
91. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. / Л.А. Растригин //М.: Сов. радио, 1980. 232 с.
92. Inman D.J. Vibration with control. / D.J. Inman // Copyright © 2006 John Wiley & Sons Ltd, The Atrium, Southern Gate, Chichester, West Sussex PO19 8SQ, England.
93. Yoshioka H. An Active Microvibration Isolation System. / H.Yoshioka, N.Murai // Takenaka Corporation 151, Ohtsuka, Inzai, Chiba, 2701395, Japan.
94. Yasuda M. Feedforward Control of a Vibration Isolation System for Disturbance Suppression / M. Yasuda, T. Osaka, M. Ikeda // Proceedings of the 35th Conference on Decision and Control, Kobe, Japan, pp. 12291233, 1996.
95. Jalili N. PiezoelectricBased Vibration Control From Macro to Micro / Jalili N. // Nano Scale Systems/ Springer Science+Business Media, LLC 2010.
96. S. O. Reza Moheimani, Andrew J. Fleming. Piezoelectric transducers for vibration control and damping / S. O. Reza Moheimani, Andrew J. Fleming // SpringerVerlag London Limited 2006.
97. Kelly S. Graham. Fundamentals of mechanical vibrations / S. Graham Kelly 2nd p. cm. (McGraw-Hill series in mechanical engineering) printed in Singapore.
98. Кобец А.С. Некоторые проблемы деформирования и разрушения резиновых деталей при циклических нагрузках / А.С. Кобец, В.И. Дырда, Н.А. Гордиенко, М.К. Шолин // Геотехническая механика: Межвед. сб. науч. тр. Днепропетровск: ИГТМ НАНУ, 2008. Вып. 79.
99. Димов А.В. Последовательные соединения в системах с двумя степенями свободы. Структурные представления. / А.В. Димов, С.В. Елисеев // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. №2 (6) 2005. Иркутский государственный университет путей сообщения.
100. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. / А.Г. Александров // М.: Машиностроение, 1986. 263 с.
101. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. / Ю.Н. Андреев // М.: Наука, 1976. 424 с.
102. Анисимов А.С. Коррекция динамики следящих систем: учеб. пособие / А.С. Анисимов // Новосиб. электротехн. Ин-т. Новосибирск, 1986. 79 с.
103. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский // М.: Наука, 1970.
104. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов // М.: Наука, 1975. 768 с.
105. Воевода А.А. Синтез регуляторов пониженного порядка / А.А. Воевода, А.И. Мелешкин // Научн. вестник НГТУ. Новосибирск: Издво НГТУ, 1997. № 3. С. 4158.
106. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем / А.А. Воронов // М.: Энергия, 1980. 312 с.
107. Воронов А.А. Синтез минимальных модальных регуляторов, действующих от измеримых входа и выхода линейного объекта / А.А. Воронов // Автоматика и телемеханика. 1993. № 2. С. 3451.
108. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость / А.А. Воронов // М.: Наука, 1979. 336 с.
109. Бобцов А.А. Исполнительные устройства и системы для микроперемещений / А.А. Бобцов, В.И. Бойков, С.В. Быстров, В.В. Григорьев // СПБ ГУ ИТМО, 2011. 131 с.
110. H. Ghafarirad, S.M. Rezaei, M. Zareinejad, A. Abdullah. Adaptive Robust Control for Micropositioning of Piezoelectric Actuators with Environment Force Estimation. Preprints of the 18th IFAC World Congress Milano (Italy) August 28 September 2, 2011.
111. Zareinejad M., Rezaei S.M., Abdullah A. and Shiry Ghidary S. (2009), Development of a piezoactuated microteleoperation system for cell manipulation”, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, vol. 5, pp. 6676.
112. Передерко А.Л. Метод та пристрій керування пружним еластомірним елементом в системі активного віброзахисту контрольновимірювальної машини / А.Л. Передерко // Вимірювальна та обчислювальна техніка в технологічних процесах. Хмельницький, 2008.№2.С.222225.
113. Perederko A.L. Modelling active vibrating support fop controlmeasuring machine / A.L. Perederko // Вісник Черкаського державного технологічного університету.Спецвипуск2009.С. 2629.
114. Квасников В.П. Математическая модель пьезоэлектрической виброопоры для координатноизмерительной машины / В.П. Квасников, А.Л. Передерко, С.В. Уваров // Авиационнокосмическая техника и технология.2007.№ 8/44.С. 176179.
115. Квасников В.П. Метод определения мест расположения точек измерения виброускорения при построении системы активной виброзащиты координатноизмерительной машины / В.П Квасников, А.Л. Передерко // Вимірювальна та обчислювальна техніка в технологічних процесах.2009.№1.С.206209.
116. Квасников В.П. Модальне керування в системі активного віброзахисту координатновимірювальної машини / В.П Квасников, А.Л. Передерко // Вісник інженерної академії України.2009.Випуск 2.С.98103.
117. Kunchenko U.P. The Mathematical model of constructing the adaptive system of mechanical value measurements / U.P. Kunchenko, M.І. Kіselev, A.L. Perederko//Ргосееdings оf the second world congress "Аviation іn thе ХХІst Сеntury", "Safetу іn aviation" (Куіv, 2005.). тези доп. К. : НАУ, 2005. C. 2.602.64.
118. Передерко А.Л. Анализ методов обработки сигнала вибрации для выработки управляющего воздействия/ А.Л. Передерко, М.Б.Налісний, О.М. Чекмарьов // АВІА 2006: VII міжнародна науковотехнічна конференція, 2527 вересня 2006 р.Т1К. : НАУ, 2006. C. 11.8711.90.
119. Передерко А.Л. Обработка сигнала вибрации для выработки управляющего воздействия/ А.Л. Передерко, М.Б.Налісний// Науковопрактична конференція молодих учених та аспірантів "Інтегровані інформаційні технології та системи (ІІТС2007)" 2931 жовтня 2007 р. К. : НАУ, 2007. C. 3435.
120. Kvasnіkov V.P. Working out of the technique of definition of the lapse of parameters of vibrational diagnostic of gasturbine plants / V.P. Kvasnіkov, A.L. Perederko, S.V. Uvarov // Ргосееdings оf the third world congress "Аviation іn thе ХХІst Сеntury", "Safetу іn aviation and space technology" (Куіv, 2008.) тези доп.К.:НАУ, 2008. C. 2.332.37.
121. Квасніков В.П. Актуальные проблемы виброзащиты контрольноизмерительных машин/ В.П.Квасніков, А.Л. Передерко // Восьма науковотехнічна конференція "Приладобудування 2009: стан і перспективи" (Київ, 2009 р.), тези доп. К. : НТУУ «КПІ», 2009. C. 8990.
122. Kvasnikov V.P. Vibration monitoring in the robotise