МЕТОД ТА СИСТЕМА КОНТРОЛЮ ЗМІНИ НАПРУЖЕНО-ДЕФОРМОВАНОГО СТАНУ МАТЕРІАЛУ СТІНОК ВЕРТИКАЛЬНИХ СТАЛЕВИХ ЦИЛІНДРИЧНИХ РЕЗЕРВУАРІВ

Краткое описание

Міністерство освіти і науки України
Івано-Франківський національний технічний
університет нафти і газу

На правах рукопису

Паньків Христина Василівна

УДК 681.518.5:621.643.8

МЕТОД ТА СИСТЕМА КОНТРОЛЮ ЗМІНИ НАПРУЖЕНО-ДЕФОРМОВАНОГО СТАНУ МАТЕРІАЛУ СТІНОК ВЕРТИКАЛЬНИХ СТАЛЕВИХ ЦИЛІНДРИЧНИХ РЕЗЕРВУАРІВ

Спеціальність 05.11.13 – Прилади і методи контролю та
визначення складу речовин

Дисертація на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Науковий керівник:
доктор технічних наук,
професор Заміховський Л.М.

Івано-Франківськ – 2013

ЗМІСТ

ПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ 5
ВСТУП 7
РОЗДІЛ 1 АНАЛІЗ ПРОБЛЕМИ КОНТРОЛЮ НАПРУЖЕНО-ДЕФОРМОВАНОГО СТАНУ ВЕРТИКАЛЬНИХ СТАЛЕВИХ ЦИЛІНДРИЧНИХ РЕЗЕРВУАРІВ 13
1.1. Аналіз конструктивних особливостей вертикальних сталевих циліндричних резервуарів з точки зору контролю напружено-деформованого стану 13
1.2. Огляд сучасних методів оцінювання стану резервуарів 21
1.3. Огляд існуючих приладів для вимірювання напружень 29
1.4. Аналіз математичних моделей оцінювання напружено-деформованого стану резервуарів 35
1.5. Постановка задачі 37
РОЗДІЛ 2 ТЕОРЕТИЧНІ ПЕРЕДУМОВИ РОЗРОБЛЕННЯ МЕТОДУ КОНТРОЛЮ ЗМІНИ НАПРУЖЕНО-ДЕФОРМОВАНОГО СТАНУ МАТЕРІАЛУ СТІНОК ВЕРТИКАЛЬНИХ СТАЛЕВИХ ЦИЛІНДРИЧНИХ РЕЗЕРВУАРІВ 39
2.1. Розроблення математичної моделі контролю зміни напружено-деформованого стану матеріалу стінки резервуара за переміщеннями точок поверхні 39
2.1.1. Основні математичні залежності, використані для побудови моделі 39
2.1.2. Апроксимація переміщень поверхні стінки резервуара згладжуючими сплайнами 45
2.2. Перевірка розробленої моделі на прикладі задачі Ламе 50
2.3. Врахування впливу зварних з’єднань та хлопунів на контроль зміни напружено-деформовано стану матеріалу стінки резервуара 54
2.3.1. Врахування впливу зварних з’єднань 54
2.3.2. Врахування впливу хлопунів 56
Висновки до розділу 59
РОЗДІЛ 3 МЕТОДИЧНЕ, ТЕХНІЧНЕ І ПРОГРАМНЕ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ ДЛЯ ПРОВЕДЕННЯ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНИХ ДОСЛІДЖЕНЬ МЕТОДУ КОНТРОЛЮ ЗМІНИ НАПРУЖЕНО-ДЕФОРМОВАНОГО СТАНУ 61
3.1. Методика проведення експериментальних досліджень 61
3.2. Розроблення програмного забезпечення для обробки одержаних експериментальних даних 62
3.3. Результати експериментальних досліджень 67
3.4. Дослідження зміни напружено-деформованого стану матеріалу стінки резервуара при гідровипробовуванні 79
3.5. Перевірка адекватності розробленого програмного забезпечення з використанням програмного пакету SolidWorks 82
Висновки до розділу 84
РОЗДІЛ 4 РОЗРОБЛЕННЯ СИСТЕМИ КОНТРОЛЮ ЗМІНИ НАПРУЖЕНО-ДЕФОРМОВАНОГО СТАНУ МАТЕРІАЛУ СТІНКИ ВЕРТИКАЛЬНИХ СТАЛЕВИХ ЦИЛІНДРИЧНИХ РЕЗЕРВУАРІВ 85
4.1. Розроблення системи визначення координат точок поверхні стінки резервуара 85
4.2. Розроблення кутового позиціонера 88
4.2.1. Розроблення функціональної схеми кутового позиціонера 88
4.2.2. Вибір елементної бази та розроблення принципової електричної схеми кутового позиціонера 90
4.2.3. Розроблення програмного забезпечення керування кутовим позиціонером 97
4.3. Розроблення методики визначення координат точок поверхні стінки резервуара 101
4.4. Розроблення програмного забезпечення для визначення координат за проекцією лазерного променя на стінку резервуара 107
4.5. Визначення загальної похибки вимірювання системи визначення координат точок поверхні стінки резервуара 112
4.6. Промислова апробація розробленої системи визначення координат точок стінки РВС 119
4.7. Розроблення системи контролю зміни напружено-деформованого стану матеріалу стінки вертикальних сталевих циліндричних резервуарів 122
4.8. Вірогідність та оперативність контролю НДС матеріалу стінок РВС 128
Висновки до розділу 134
ВИСНОВКИ 136
СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ 138
ДОДАТКИ 151

ПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ

– відстань між -ю та першою опорами;
– коефіцієнт Пуассона;
– компоненти тензора зміни напружень;
– кут між нормаллю до стінки резервуара з -ї опори та прямою, що утворена першою та -ю опорами;
– кут між нормаллю до стінки резервуара з першої опори та прямою, що утворена першою та -ю опорами;
– кут повороту лазера від нормалі до стінки резервуара;
– модуль Юнга;
– меридіональні переміщення;
– кільцеві переміщення;
– радіальні переміщення;
– символи Кристофеля ІІ роду;
– відстань від опори приладу до опорної точки;
, , – циліндричні координати стінки резервуара;
LPT – Line Print Terminal;
АЕ – акустична емісія;
ГЗ – груповий збір;
ДСТУ – державний стандарт України;
КМОН – комплементарний металоокисний напівпровідник;
ЛВДС – лінійна виробничо-диспетчерська станція;
МПМ – магнітна пам’ять металу;
МСЕ – метод скінченних елементів;
НГВУ – нафтогазовидобувне управління;
НДС – напружено-деформований стан;
ННЕ – нафтоналивна естакада;
ПК – персональний комп’ютер;
РВС – вертикальний сталевий циліндричний резервуар;
СКВ – серньоквадратичне відхилення;
ТТЛ – транзисторно-транзисторна логіка;
УЗК – ультразвуковий контроль;
ЦППН – цех підготовки і перекачки нафти.

ВСТУП

Актуальність теми. Нафтобази на території України та інших країн укомплектовані в основному вертикальними сталевими циліндричними резервуарами (РВС) різних розмірів, причому більшість з них знаходяться в експлуатації 30-40 років і мають істотний фізичний знос, що зумовлює необхідність постійного контролю їх технічного стану для визначення можливості їх подальшої безпечної експлуатації. РВС є об'єктами підвищеної небезпеки, оскільки вони працюють у складному напруженому стані. На них діє комплекс впливових факторів: тиск речовини, що зберігається, температура, вітер, снігове навантаження, осідання фундаменту і багато інших. Одним з основних параметрів для контролю технічного стану РВС є інформація про їх напружено-деформований стан (НДС), зокрема розподіл напружень в стінці резервуара.
Проблемами підвищення надійності експлуатації резервуарів та визначення їх НДС займались в свій час та займаються зараз вітчизняні вчені, такі як Єгоров Є.А., Заміховський Л.М., Крижанівський Є.І., Никифорчин Г.М., Олійник А.П., Ориняк І.В., Тороп В.М., Троїцький В.О., а також зарубіжні вчені, зокрема: Бабичев Д.А., Галєєв В.Б., Дегтярьов П.О., Іванов В.А., Лєбєдєв В.Д., Ніколаєв М.В., Новосьолов В.В., Потапов А.Ю., Розенштейн І.М., Тарасенко О.О., Тороп В.М., Хоперський Г.Г., Buchwalter J.L., Dake L.P., Garcia A., Gilbert S., Hillis R., Iqbal G.M., MacBeth C., Tenthorey E., Vidal-Satter A. та інші.
Існуючі експериментальні методи визначення НДС вимагають прямого контакту з поверхнею резервуара, володіють низькою оперативністю та є складними в застосуванні для таких великогабаритних об'єктів, якими є РВС, і використовуються для уточнення напружень лише на певній ділянці резервуара. Для використання існуючих математичних методів необхідна інформація про всі сили та навантаження, які діють на резервуар, що в більшості випадків є можливим лише з великим наближенням, тому вірогідність контролю цими методами є низькою. Тому розроблення методів і засобів контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС без врахування сил та навантажень, які діють на резервуар, що дасть змогу підвищити вірогідність контролю НДС, є актуальною науково-технічною проблемою, яка має важливе народногосподарське значення.
Зв’язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Основний зміст роботи складають результати наукових розробок та експериментальних досліджень, які проводились протягом 2004-2013 років на кафедрі комп’ютерних технологій в системах управління та автоматики Івано-Франківського національного технічного університету нафти і газу. Тематика роботи є частиною планових науково-дослідних програм по розвитку нафтопромислового комплексу України і базується на результатах держбюджетної науково-дослідної роботи «Методологічні засади побудови систем управління, діагностування та енергозберігаючих систем частотного управління електроприводом для об’єктів нафтогазового комплексу», номер державної реєстрації в УкрНДІНТІ №0112U006551, де автор була безпосереднім виконавцем розділу розроблення методики контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС.
Метою роботи є підвищення вірогідності та оперативності контролю технічного стану РВС шляхом розроблення методу та системи контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС за просторовим переміщенням точок її поверхні, що дасть змогу не враховувати сили та навантаження, які діють на резервуар.
Для досягнення цієї мети потрібно вирішити такі задачі:
 проаналізувати завдання та сучасні досягнення в галузі методів контролю технічного стану РВС та контролю НДС їх стінок;
 розробити теоретичні засади методу контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС на основі закону Гука для пружньодеформованого ізотропного тіла;
 вдосконалити метод відтворення переміщень поверхні стінки резервуара за даними про координати окремих точок її поверхні;
 розробити метод та систему безконтактного вимірювання координат точок поверхні стінки РВС, а також апаратні та програмні засоби для їх реалізації;
 провести експериментальні дослідження та промислову апробацію розробленого методу контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС та створених апаратно-програмних засобів;
 розробити систему контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС за координатами точок їх поверхні, виміряними в два моменти часу, оцінити її метрологічні характеристики та вірогідність контролю.
Об’єкт досліджень – процес контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС, зумовлений комплексною дією різноманітних впливових факторів.
Предмет досліджень – методи і технічні засоби для контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС.
Методи дослідження. Для вирішення поставлених у роботі задач використовувалися методи механіки суцільного середовища, чисельні методи математичного аналізу для розроблення моделі контролю зміни НДС, теорії планування експериментів для проведення експериментальних досліджень, методи обробки зображень та фотограмметрії для отримання даних про переміщення точок поверхні. При розробленні технічного забезпечення використовувались методи системо- і схемотехніки, а при розробленні програмного забезпечення – методи об’єктно-орієнтованого програмування.
Наукова новизна одержаних результатів.
1. Вперше розроблено теоретичні засади методу контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС за просторовими переміщеннями точок їх поверхні, що дає змогу не враховувати сили і навантаження, які діють на резервуар, і, таким чином підвищити вірогідність контролю.
2. Вдосконалено метод відтворення переміщень поверхні стінки РВС, який відрізняється від існуючих методів відтворення поверхонь з використанням згладжуючих сплайнів, вагові коефіцієнти яких визначаються ітераційною процедурою до досягнення визначеного рівня точності, тим, що за вагові коефіцієнти згладжуючого сплайну приймаються значення, які мінімізують нев’язки рівнянь рівноваги, що забезпечить виконання умов рівноваги.
3. Вдосконалено метод визначення зміни НДС в зварних з’єднаннях, який відрізняється від існуючих методів з використанням ефективного кінетичного коефіцієнта, тим, що враховує в місцях зварних з’єднань інші значення модуля Юнга та коефіцієнта Пуассона для визначення розподілу зміни НДС матеріалу стінки РВС по всій поверхні стінки.
4. Вперше розроблено метод врахування впливу переміщень хлопунів на точність обчислень зміни НДС матеріалу стінки РВС шляхом інвертування ділянки стінки з хлопуном в перший момент часу з вм’ятини у випуклість або навпаки до обчислення переміщень стінки, що дає змогу підвищити вірогідність контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС, в яких присутній дефект форми типу хлопун, за допомогою розробленого методу.
5. Вперше розроблено метод дистанційного вимірювання координат точок стінки РВС, що базується на обробці фотографій проекцій розгортки скануючого лазерного променя для підсвічення твірних стінки РВС, використання якого дає можливість безконтактно вимірювати координати стінки РВС і, таким чином, підвищити оперативність вимірювання координат.
Практичне значення одержаних результатів полягає в:
 розробленні програмного забезпечення системи контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС за переміщеннями точок її поверхні, яке дає змогу обчислювати тензори напружень в довільній точці стінки резервуара з більшою вірогідністю;
 розробленні апаратного та програмного забезпечення системи безконтактного вимірювання координат точок поверхні стінки РВС з використанням лазерного сканера, що забезпечує підвищення оперативності польових робіт;
 розробленні методики визначення циліндричних координат точок поверхні стінки РВС на основі обробки фотографій проекцій розгортки скануючого лазерного променя на стінку РВС, що дає можливість оперативно вимірювати координати стінки РВС.
Розроблені метод та система контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС пройшли промислову апробацію на ЛВДС-5С (Рівненська обл., смт. Смига) ДП «ПрикарпатЗахідтранс» (акт від 05.04.2013 р.) і рекомендовані до впровадження.
Результати теоретичних і експериментальних досліджень впроваджено в навчальному процесі – в робочих програмах дисциплін "Моделювання об’єктів нафтогазового комплексу" та "Об’єкти і процеси управління та діагностування нафтогазового комплексу", які читаються для студентів за напрямом підготовки 6.050201 – "Системна інженерія" (акт від 21.03.2013 р.).
Особистий внесок здобувача. Основні положення та результати дисертаційної роботи отримані автором самостійно [ , , ]. У співавторстві проведено оцінювання сучасних методів визначення НДС РВС [ ],проведено імітаційне моделювання для апробації розробленої моделі [ , , ], проведено оцінювання впливу точності вимірювання переміщень точок поверхні стінки резервуара на результати математичного моделювання його НДС [ , , ], запропоновано методи визначення параметрів згладжування для відтворення поверхні [ , , ]], запропоновано використовувати інші параметри сталі в місцях зварних з’єднань для врахування їх впливу на НДС резервуарів [ ], проведено аналіз розробленої моделі для резервуарів з дефектами форми стінки [ ], розроблено систему вимірювання циліндричних координат точок поверхні стінки резервуара [ , , ], наведено часткові результати експериментальних досліджень [ ].
Автор приймала безпосередню участь у проведенні промислових досліджень і обробці експериментальних даних.
Апробація результатів досліджень. Результати дисертаційної роботи доповідалися і обговорювалися на IV науково-технічній конференції і виставці “Сучасні прилади, матеріали і технології неруйнівного контролю і технічної діагностики промислового обладнання” (м. Івано-Франківськ, 2005 р.); XXIII міжнародній міжвузівській школі-семінарі “Методи і засоби технічної діагностики” (м. Йошкар-Ола (Росія), 2006 р.); Всеукраїнській науково-практичній конференції “Сучасні тенденції розвитку інформаційних технологій в науці, освіті та економіці” (м. Луганськ, 2006 р.); 7-й міжнародній промисловій конференції “Ефективність реалізації наукового, ресурсного і промислового потенціалу в сучасних умовах” (с. Славське, 2007 р.); міжнародній науково-практичній інтернет-конференції “Сучасні напрямки теоретичних і прикладних досліджень’2007” (м. Одеса, 2007 р.); 5-й міжнародній науково-практичній конференції “Комп’ютерні системи в автоматизації виробничих процесів” МНПК КСАВП-2007 (м. Хмельницький, 2007 р.); міжнародній науково-технічній конференції “Новітні ресурсозберігаючі технології у нафтогазовому комплексі” (м. Івано-Франківськ, 2007 р.); 4-й міжнародній молодіжній науково-технічній конференції “Сучасні проблеми радіотехніки і телекомунікацій” РТ-2008 (м. Севастополь, 2008 р.); міжнародній науково-технічній конференції “Електромеханічні системи, методи моделювання та оптимізації”(м. Полтава, 2007 р.); міжнародній міжвузівській школі-семінарі “Методи і засоби діагностики в техніці та соціумі ” МіЗДTC (м. Івано-Франківськ, 2007, 2011 рр.); наукових семінарах кафедри комп’ютерних технологій в системах управління та автоматики (2004 – 2013 рр.).
Публікації. За результатами досліджень, які викладені в дисертації, опубліковано 19 робіт, в тому числі 3 одноосібні, з яких 13 статей у фахових наукових виданнях і 4 тези доповідей на науково-технічних конференціях.
Структура та обсяг роботи. Дисертація складається зі вступу, чотирьох розділів, висновків, викладених на 146 сторінках тексту, 76 рисунків, 12 таблиць, списку використаних джерел, який містить 109 найменувань, та додатків на 24 сторінках.

Список литературы

ВИСНОВКИ

У дисертаційній роботі вирішено актуальну науково-технічну задачу підвищення вірогідності та оперативності контролю технічного стану РВС шляхом розроблення системи та методу контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС за переміщенням точок її поверхні. Вирішення цієї задачі має важливе значення, оскільки дає змогу оцінити НДС матеріалу стінки РВС без врахування всіх сил та навантажень, що діють на резервуар з врахуванням значень напружень в перший момент часу.
1. На основі проведеного аналізу відомих методів і засобів визначення НДС встановлено, що існуючі експериментальні методи та засоби є складними в застосуванні для великогабаритних об'єктів, якими є РВС, та володіють низькою оперативністю, а математичні методи вимагають врахування всіх сил та навантажень, які діють на резервуар, що зумовлює їх низьку вірогідність.
2. Розроблено теоретичні засади методу контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС за просторовими переміщеннями точок її поверхні на основі закону Гука для пружньодеформованого ізотропного тіла, що дає змогу не враховувати сили і навантаження, які діють на резервуар, і, таким чином, підвищити вірогідність контролю. Для визначення зміни НДС в зварних з’єднаннях запропоновано враховувати інші значення модуля Юнга та коефіцієнта Пуассона, в місцях зварних з’єднань, зокрема, рекомендується використовувати коефіцієнти 0,8 для ручної зварки, та 0,9 для автоматичної зварки.
3. Вдосконалено метод відтворення переміщень поверхні стінки РВС, який відрізняється від існуючих методів відтворення поверхонь з використанням згладжуючих сплайнів, де вагові коефіцієнти визначаються ітераційною процедурою до досягнення визначеного рівня точності, тим, що за вагові коефіцієнти згладжуючого сплайну запропоновано використовувати значення, які мінімізовують нев’язки рівнянь рівноваги, що забезпечить виконання умов рівноваги. Розроблено метод врахування впливу хлопунів на точність контролю зміни НДС матеріалу стінок резервуарів шляхом виявлення зони хлопуна та перетворення його в протилежний стан до обчислення переміщень стінки, що дасть змогу підвищити вірогідність контролю НДС в резервуарах з дефектами форми типу хлопун.
4. Розроблено метод та систему для безконтактного вимірювання координат точок стінки РВС з використанням розробленого кутового позиціонера для створення проекції скануючої лазерної лінії на твірну РВС під визначеним кутом з подальшою обробкою її фотографії за допомогою розробленого програмного забезпечення, що дає змогу підвищити оперативність польових робіт. Проведено метрологічний аналіз розробленої системи вимірювання координат точок поверхні стінки. Наведено залежність похибки вимірювання координат опорної точки від радіуса резервуара і кількості опор, з яких проводяться вимірювання, що дало змогу розрахувати сумарну зведену похибку розробленої системи вимірювання координат точок поверхні стінки, яка становить 0,59% при вимірюванні РВС радіусом 5 м з трьох опор і 0,098% при проведенні вимірювань з семи опор.
5. Результати проведених експериментальних досліджень та імітаційного моделювання з використанням програмного пакету SolidWorks підтверджують адекватність запропонованої математичної моделі. Відносна похибка при моделюванні з використанням програмного пакету SolidWorks становить 7,2%, що свідчить про достатню точність розрахунків при використанні запропонованої математичної моделі. Проведено апробацію розробленого методу та системи визначення координат стінки резервуара за переміщеннями точок її поверхні в польових умовах. Середньоквадратичне відхилення різниці між координатами, визначеними за допомогою розробленої системи та з використанням каретки, становить 2,86 мм.
6. Розроблено систему контролю зміни НДС матеріалу стінки РВС за переміщеннями точок їх поверхні без врахування сил та навантажень, які діють на резервуар, що дає змогу підвищити вірогідність та оперативність контролю. Похибка контролю зміни напружень при вимірюванні координат з похибкою 1 мм при радіусі резервуара 5 м становить 7 МПа. Вірогідність контролю НДС матеріалу стінки РВС становить 91%. Середня тривалість процедури контролю НДС матеріалу стінки РВС радіусом 5 м при вимірюванні з 7 опор становить 2 год.

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

Мартинюк Х. В. Статистична обробка даних в задачах технічної діагностики з використанням методу імітаційного моделювання [Текст] / Х. В. Мартинюк // Методи та прилади контролю якості. – Івано-Франківськ : ІФНТУНГ. – 2005. – № 15. – С. 130–133.
Паньків Х. В. Контроль зміни напружено-деформованого стану стінок вертикальних стальних циліндричних резервуарів [Текст] / Х. В. Паньків // Восточно-европейский журнал передових технологий. – 2013. – № 2/7 (262). – С. 50–52.
Pankiv Kh. V. The vertical steel cylindrical tank’s deflected mode estimation based on it’s surface points displacement [Текст] / Kh. V. Pankiv // Сучасні проблеми радіотехніки та телекомунікацій «РТ-2008»: 4-та міжнар. молодіжна наук.-техн. конф., 21-25 квітня 2008 р. : тези доповідей. – Севастополь, 2008. – С. 195.
Замиховский Л. М. Анализ современных методов оценки напряженно-деформированного состояния стальных вертикальных цилиндрических резервуаров [Текст] / Л. М. Замиховский, Х. В. Мартынюк // Методы и средства технической диагностики: ХХІІІ междунар. межвузовская школа-семинар, 28 июня-5 июля 2006 г. : сборник научных статей, вып. ХХІІІ. – Йошкар-Ола, 2006. – С. 165–174.
Заміховський Л. М. Математичне моделювання напружено-деформованого стану вертикальних стальних резервуарів / Л. М. Заміховський, Х. В. Мартинюк // «Наукові вісті» Інституту менеджменту та економіки «Галицька академія». – 2006. – № 2(10). – С. 96–100.
Мартинюк Х. В. Метод оцінки напружено-деформованого стану вертикальних стальних циліндричних резервуарів [Текст] / Х. В. Мартинюк, Л. М. Заміховський // Эффективность реализации научного, ресурсного, промышленного потенциала в современных условиях : 7-ма щорічна міжнар. пром. конф. і бліц-виставка 12-16 лютого 2007 р.: матеріали конференції. – с. Славське, 2007. – С. 321-322.
Заміховський Л. М. Оцінка напружено-деформованого стану вертикальних стальних циліндричних резервуарів за переміщеннями точок їх поверхні [Текст] / Л. М. Заміховський, Х. В. Паньків // Вісник КДПУ. – 2007. – Част. 1, Вип. 4. – С. 141–143.
Заміховський Л. М. Оцінка впливу точності вимірювання переміщень точок поверхні резервуару на результати математичного моделювання його напружено-деформованого стану [Текст] / Л. М. Заміховський, Х. В. Мартинюк // Вісник Східноукраїнського національного університету імені Володимира Даля. – 2007. – № 4 (110), Част. 2. – С. 52–56.
Заміховський Л. М. Визначення напружено-деформованого стану резервуару за переміщеннями точок його поверхні з використанням поліномів Бернштейна [Текст] / Л. М. Заміховський, Х. В. Паньків // Восточно-европейский журнал передових технологий. – 2007. – № 4/4 (28). – С. 28–30.
Олійник А. П. Оцінка впливу точності вимірювання переміщень точок поверхні на результати математичного моделювання напружено-деформованого стану трубопроводів [Текст] /А. Олійник, Х. Мартинюк, І. Гураль. // Фізика і хімія твердого тіла. – 2006. – Т. 7, № 2. – С. 374–377.
Мартинюк Х. В. Математичне моделювання напружено–деформованого стану ділянок трубопроводу з оптимізацією процедури згладжування початкових даних [Текст] / Х. В. Мартинюк, А. П. Олійник // Методи та прилади контролю якості. – Івано–Франківськ : ІФНТУНГ. – 2005. – № 13. – С. 21–25.
Олійник А. П. Методика визначення просторового положення осі трубопроводу за відомими розподілами повздовжніх напружень та початковим наближенням координат у вузлових точках [Текст] / А. П. Олійник, Х. В. Мартинюк // «Наукові вісті» інституту менеджменту і економіки «Галицька академія». – 2003. – №2(4). – С. 124–129.
Олійник А. П. Оцінка точності апроксимації осей трубопроводів в залежності від параметрів процедури згладжування експериментальних даних [Текст] / А. П. Олійник, Х. В. Мартинюк // Розвідка та розробка нафтових і газових родовищ. – 2005. – № 4(17). – С. 48–51.
Заміховський Л. М. Математичне моделювання напружено-деформованого стану резервуарів з врахуванням зварних з’єднань [Текст] / Л. М. Заміховський, Х. В. Паньків // Сборник научных трудов по материалам международной научно-практической конференции «Современные направления теоретических и прикладных исследований». – Одеса, 2007. – Т. 1. – С. 36–40.
Заміховський Л. М. Математичне моделювання напружено-деформованого стану резервуарів з дефектами форми стінки [Текст] / Л. М. Заміховський, Х. В. Паньків // Вісник Хмельницького національного університету. – Хмельницький, 2007. – Т.1 (93), № 3. – С. 212–214.
Заміховський Л. М. Спосіб вимірювання циліндричних координат точок поверхні вертикального стального резервуара для оцінки його напружено–деформованого стану [Текст] / Л. М. Заміховський, Х. В. Паньків // «Наукові вісті» Інституту менеджменту і економіки «Галицька академія». – 2007. – № 1 (11). – С. 42–46.
Заміховський Л. М. Побудова 3D моделей об’єктів шляхом ковзного сканування їх поверхні [Текст] / Л. М. Заміховський, Ю. В. Паньків, Х. В. Паньків // «Наукові вісті» Приватного вищого навчального закладу «Галицька академія». – 2011. – № 2 (19). – С. 57–62.
Заміховський Л. М. Метод і система контролю зміни напружено-деформованого стану стінки вертикальних сталевих циліндричних резервуарів [Текст] / Л. М. Заміховський, Х. В. Паньків, Ю. В. Паньків, І. Р. Дорофей // Нафтогазова енергетика. – Івано–Франківськ : ІФНТУНГ. – 2013. – № 1 (19). – С. 99–108.
Заміховський Л. М. Оцінка напружено–деформованого стану вертикальних стальних циліндричних резервуарів за даними геометричного калібрування [Текст] / Л. М. Заміховський, Х. В. Паньків // Методи та прилади контролю якості. – Івано–Франківськ : ІФНТУНГ. – 2007. – № 19. – С. 22–24.
Річна інформація емітента цінних паперів за 2011 рік [Електронний ресурс] / Публiне акцiонерне товариство «Укртранснафта». – Київ, 2012. – Режим доступу : http://www.ukrtransnafta.com/files/2011–new.htm.
Кандаков Г. П. Проблемы отечественного резервуаростроения и возможные пути их решения [Текст] / Г. П. Кандаков // Промышленное и гражданское строительство. – 1998. – № 5. – С.24-26.
Ибрагимов И.Г. Мониторинг состояния оболочковых конструкций методом магнитного сканирования [Електронний ресурс] / И. Г. Ибрагимов, Р. Г. Вильданов // Нефтегазовое дело. – 2004. – Режим доступу до журн. : http://www.ogbus.ru.
Разрушения в процессе эксплуатации вертикальных цилиндрических резервуаров со стационарной крышей [Електронний ресурс] / С. М. Купреишвили // С. : Химсталькон. – Режим доступу : http://www.himstalcon.ru/node/2582.
Монтаж стальных вертикальных цилиндрических резервуаров для хранения нефти и нефтепродуктов объемом от 100 до 50000 м3 [Текст] : ВСН 311–89. – [Чинний від 1990–01–01]. – М. : Минмонтажспецстрой СССР, 1989. – (Ведомственные строительные нормы).
Правила технической эксплуатации резервуаров [Текст] – [Чинний від 2004-01-28]. – ОАО СКБ «Транснефтеавтоматика», 2004. – (Стандарт организации).
Резервуари вертикальні циліндричні сталеві для нафти та нафтопродуктів. Загальні технічні умови (ГОСТ 31385–2008, NEQ) [Текст] : ДСТУ Б В.2.6–183:2011. – [Чинний від 2012–10–01]. – К. : Мінрегіон України, 2012. – 77 с. – (Національний стандарт України).
Welded Steel Tanks for Oil Storage : API Standard 650 [Текст]. – [Чинний від 1997-08-17]. – American Petroleum Institute, Seventh Edition,November 1998.
Мельников Н. П. Металлические конструкции: справочник проектировщика [Текст] / Н. П. Мельников. – М.: Стройиздат, 1980. – 776 с.
Резервуары вертикальные стальные РВС – изготовление и монтаж. Резервуар цилиндрический [Електронний ресурс] / ООО «Схид-будконструкция». – Режим доступу : http://sbk.ltd.ua/ru/rezervuary-stalnye/25-rezervuary-vertikalnye-stalnye-rvs-izgotovlenie-i-montazh-rezervuar-czilindricheskij-.html
Пути повышения надежности и долговечности резервуаров [Електронний ресурс] / Ф. Е. Дорошенко // Москва, 2002. – Режим доступу : http://www.rmk.ru/konf2002/old/doroshenko.php.
Беляев Б. И. Причины аварий стальных конструкций и способы их устранения : учеб. пособие [Текст] / Б. И. Беляев, В. С. Корниенко. – М.: Издательство литературы по строительству, 1968. – 206 с.
Мазур И. И. Безопасность трубопроводных систем : учеб. пособие [Текст] / И. Мазур, М. Иванцов. – М.: ЕЛИМА, 2004. – 1104 с. – ISBN 5–89674–011–5.
Диагностика резервуаров [Електронний ресурс] / ООО «Производственно–коммерческое предприятия РЕМОС». – Режим доступу : http://www.remos.biz/to_categs/action_desc/id_23.
Розенштейн И. М. Аварии и надежность стальных резервуаров : учеб. пособие [Текст] / И. М. Розенштейн. – М.: Недра, 1995. – 253 с.
Задачи обеспечения безопасности при создании и эксплуатации резервуаров [Електронний ресурс] / Г. М. Селезнев // Москва, 2002. – Режим доступу : http://www.rmk.ru/konf2002/old/seleznev.php.
Настанова з проведення технічного діагностування вертикальних сталевих резервуарів [Текст] : ДСТУ–Н Б А.3.1–10:2008. – [Чинний від 2009–07–01]. – К.: Мінрегіонбуд України, 2009. – 63 с. – (Національний стандарт України).
Положение о системе технического диагностирования сварных вертикальных цилиндрических резервуаров для нефти и нефтепродуктов [Текст] : РД–08–95–95. – [Чинний від 1995–09–01]. – М. : Госгортехнадзор Росии, 1995. – (Руководящие документы Госгортехнадзора Росии).
Tank Inspection, Repair, Alteration, and Reconstruction [Текст] : API Standard 653. – [Чинний від 1996-08-01]. – American Petroleum Institute, Second Edition, December 1995.
Неруйнівний контроль. Контроль візуальний. Загальні вимоги (EN 13018:2001, IDT) [Текст] : ДСТУ EN 13018:2005. – [Чинний від 2008-01-01]. – К. : Держспоживстандарт, 2008. – (Державний стандарт України).
Неруйнівний контроль. Контроль візуальний. Устаткування (EN 13927:2003, IDT) [Текст] : ДСТУ EN 13927:2005. – [Чинний від 2008-01-01]. – К. : Держспоживстандарт, 2008. – (Державний стандарт України).
Leica Geosystems – when it has to be right [Електронний ресурс] / Leica Geosystems. – Sweden, 2013. – Режим доступу : http://www.leica-geosystems.com/en/index.htm.
Transforming the Way the World Works. Engineering & Construction, Surveying, Agriculture, Fleet and Field Service Management [Електронний ресурс] / Trimble. – USA, 2013. – Режим доступу : http://www.trimble.com.
Контроль неразрушающий. Капиллярные методы. Общие требования [Текст] : ГОСТ 18442–80. – [Чинний від 1981–07–01]. – М. : Государственный комитет СССР по стандартам, 1981. – (Государственный стандарт Союза ССР).
Контроль неразрушающий. Магнитопорошковый метод [Текст] : ГОСТ 21105–87. – [Чинний від 1988–01–01]. – М. : ФГУП «Стандартинформ», 1988. – (Межгосударственный стандарт).
Контроль неразрушающий. Соединения сварные. Радиографический метод [Текст] : ГОСТ 7512–82. – [Чинний від 1984–01–01]. – М. : Государственный комитет СССР по стандартам, 1984. – (Государственный стандарт Союза ССР).
Никитина Н. Е. Преимущества метода акустоупрогости для неразрушающего контроля механических напряжений в деталях машин [Текст] / Н. Е. Никитина, С. В. Казачек // Вестник научно–технического развития. – 2010. – № 4 (32). – С. 18–28.
Клюев В. В. Неразрушающий контроль и диагностика: справочник [Текст] / В. Клюев, Ф. Соснин, А. Ковалев. – М. : Машиностроение, 2003. – 656 с. – ISBN5–217–03178.
Tank Inspection, Repair, Alteration, and Reconstruction [Текст] : API Standard 653. – [Чинний від 1996-08-01]. – American Petroleum Institute, Second Edition, December 1995.
Ультразвуковой контроль стенки и сварных соединений при эксплуатации и ремонте вертикальных стальных резервуаров [Текст] : РД 19.100.00–КТН–545–06. – [Чинний від 2006–12–21]. – М. : ОАО «АК «Транснефть», 2006. – (Руководящие документы ОАО «АК «Транснефть»).
Неруйнівний контроль. Ультразвуковий контроль. Частина перша. Загальні вимоги. (EN 583-1:1998, IDT) [Текст]: ДСТУ EN 583-1-2001. – [Чинний від 2003-01-01]. – К.: УТНКТД, 2003. – (Національний стандарт України).
Акустико–эмисcионный контроль [Електронний ресурс] / Неразрушающий контроль. – Екатеринбург. – Режим доступу : http://www.ncontrol.ru/catalog/Akustiko–emiscionnyj–kontrol.
Контроль неразрушающий. Методы акустические. Общие положення [Текст] : ГОСТ 20415–82. – [Чинний від 1983–07–01]. – М. : Государственный комитет СССР по стандартам, 1983. – (Государственный стандарт Союза ССР).
Загороднев В. И. Осторожно, сварка [Текст] / В. И. Загороднев // Индустрия. – 2005. – № 3 (41). – С. 2–3.
Контроль напряженно–деформированного состояния оборудования и конструкций при оценке остаточного ресурса на обьектах промышленности и транспорта [Електронний ресурс] / ООО «Энергодиагностика». – Реутов. – Режим доступу :
http://www.energodiagnostika.ru/ru/application_mmm/app_mmm_sss_inspection.aspx.
Дубов А. А. Метод магнитной памяти металла и приборы контроля [Текст] : учеб. пособие / А. Дубов , Ал. Дубов, С. Колокольников. – М.: ЗАО «Тиссо», 2006.
Горицкий В. М. Техническое диагностирование стальных сварных резервуаров с использованием УЗК и метода магнитной памяти металла [Текст] / В. Горицкий, В. Гречишкин // Безопасность труда в промышленности. – 2000. – № 2. – С. 41–43.
Аркулис М. Б. О проблемах применимости метода магнитной памяти металла при контроле напряженно–деформированного состояния металлоконструкций [Текст] / М. Аркулис, М. Барышников, Н. Мишенева, Ю. Савченко // Дефектоскопия. – 2009. – № 12. – С. 10–18.
Касаткин Б. С. Экспериментальные методы исследования деформаций и напряжений : справочник [Текст] / Б. Касаткин, А. Кудрин, Л. Лобанов. – К. : Наукова думка, 1981. – 584 с.
Сканер-дефектоскоп магнитоанизотропный «Комплекс-2.05» [Електронний ресурс] / Институт проблем технической диагностики и неразрушающих методов испытаний. – СПб., 2012. – Режим доступу :
http://дименстест.рф/index.php?option=com_content&task=view&id=11&Itemid=8.
Анализаторы магнитного шума [Електронний ресурс] / Лаборатория вычислительной диагностики ГНУ “Институт прикладной физики национальной академии наук Беларуси”. – Минск, 2013. – Режим доступу : http://iaph.bas-net.by/~lab11/analizator.html.
Коэрцитиметр КИМ-2М [Електронний ресурс] / ООО НПП Технотест. – М., 2013. – Режим доступу : http://www.technotest.ru/ndt/kim/.
Прибор для измерения нагрузок и деформаций ИН–1 [Електронний ресурс] / ГНУ “Институт прикладной физики национальной академии наук Беларуси”. – Минск, 2013. – Режим доступу : http://iaph.bas-net.by/VDev/In1/in1.html.
Конструкції будівель і споруд. Сталеві конструкції. Норми проектування, виготовлення і монтажу. [Текст] : ДБН В.2.6-163 2010. – [Чинний від 2011-01-12]. – К. : Мінрегіонбуд України, 20011. – (Державні будівельні норми України)
Правила устройства вертикальных цилиндрических стальных резервуаров для нефти и нефтепродуктов [Текст] : ПБ 03–605–03. – [Чинний від 2003–06–09]. – М. : Госгортехнадзор Росии, 2003. – (Правила безопасности Госгортехнадзора Росии).
Abdus Satter. Practical Enhanced Reservoir Engineering: Assisted With Simulated Software [Текст] / Аbdus Satter, Ghulam M. Iqbal, James L. Buchwalter. – Penn Well Corporation, Tusla, Oklahoma, 2007. – 688 с.
Проектирование резервуаров в соответствии с ПБ–03–381–00 – типовые проекты, новые конструкции, проблемные вопросы [Електронний ресурс] / О. В. Дидковский // ООО Самарский филиал «КХМ – Проект». – Самара, 2002. – Режим доступу : http://www.rmk.ru/konf2002/old/didkovskij.php.
Власов В. З. Общая теория оболочек и ее приложение в технике [Текст] : учеб. пособие / В. З. Власов. – М.: Гостехиздат, 1979. – 784 с.
Стренг Г. Теория метода конечных элементов [Текст] : учеб. пособие / Г. Стренг, Дж. Фикс. ; перев. с англ. В. И. Агошкова, В. А. Василенко, В. В. Шайдурова. – М.: Мир, 1977. – 349 с.
Зенкевич О. Конечные элементы и аппроксимация [Текст]: учеб. пособие / О. Зенкевич, К. Морган ; пер. с англ. Б. И. Квасов. – М.: Мир, 1986. – 309 с.
Bruschi R. Finite Element Method as Numerical Laboratory for Analysing Pipeline Response under International Pressure, Axial Load, Bending Moment [Текст] / R. Bruschi, P. Monti, G. Bolzoni, R. Tagliaferr – OMAE’95. – 1995.
Олійник А. П. Математичні моделі процесу квазістаціонарного деформування трубопровідних та промислових систем при зміні їх просторової конфігурації : наукове видання [Текст] / А. П. Олійник. – Івано-Франківськ : ІФНТУНГ, 2010. – 320 с.
Фомин А. В. Расчетно-экспериментальные методы механики деформируемого тела в условиях ограниченной исходной информации [Текст] : дис. на соискание ученой степени докт. техн. наук / А. В. Фомин. – М. : 1989.
Прейс А. К. Определение напряжений в объеме детали по данным измерений на поверхности [Текст] / А. К. Прейс. – М.: Наука, 1979. – 128с.
Гузь А. Н. Обратные задачи деформирования гибких цилиндрических оболочек из нелинейно-упругих композитных материалов [Текст] / А. Гузь, В. Максимюк , В. Тарасюк, И. Чернышенко // Прикладная механика. – 1996. – Т. 32(42), №2. – С.20-26.
Инструкция по диагностике и оценке остаточного ресурса вертикальных стальных резервуаров [Текст] : РД 153–112–017–97. – [Чинний від 1997–07–01]. – М. : АО "Нефтемонтаждиагностика",1997. – (Руководящие документы АО "Нефтемонтаждиагностика")
Седов Л. И. Механика сплошных сред : учеб. пособие : в 2 т. [Текст] / Л. И. Седов. – М.: Наука, 1984. – 560 с.
Richard von Mises. Mathematical Theory of Probability and Statistics [Текст] / Richard von Mises. – New York, Academic Press, 1964. – 694 с.
Самарский А. А. Численные методы [Текст] : учеб. пособие / А. А. Самарский, А. В. Гулин. – М.: Наука, 1989. – 432 с.
Литвин О. М. Методи обчислень. Додаткові розділи [Текст] : навч. посібник / О. М. Литвин. – К.: Наук. думка, 2005. – 344 с.
Большаков В. Д. Теорія математической обработки геодезических измерений [Текст] / В. Д. Большаков, П. А. Гайдаев. – М.: Недра, 1977. – 367 с.
Коцюбівська К. Апроксимація експериментальних даних кубічними сплайн-функціями [Текст] / К. Коцюбівська, В. Клочко, С. Сухоруков, А. Чубатюк // Вісник Вінницького політехнічного інституту. – 2006. – №3. – 30 с.
Nelder J. A. [Електронний ресурс] / J. A. Nelder, R. Mead // Computer Journal. – 1965. – Vol. 7, – Режим доступу :
http://comjnl.oxfordjournals.org/content/7/4/308.full.pdf+html
Бусенко Н. П. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем [Текст] : учеб. пособие / Н. П. Бусенко. – М.: Наука, 1977. – 536с.
Метрологія. Резервуари сталеві вертикальні циліндричні. Методика повірки (ГОСТ 8.570–2000. MOD) [Текст] : ДСТУ 4147–2003. – [Чинний від 2003–01–01]. – К.: Держспоживстандарт, 2003. – 74 с. – (Національний стандарт України).
Дьяконов В. П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. Серия «Библиотека профессионала» [Текст] : навч. посібник / В. П. Дьяконов. – М.: СОЛОН–Пресс, 2005. – 576 с.
MATLAB. The Language of Technical Computing. Using MATLAB [Електронний ресурс] / The MathWorks, Inc, 2000. – Режим доступу : www.mathworks.com/products/matlab/
Кетков Ю. Л. MATLAB 7: программирование, численные методы [Текст] / Ю. Кетков, А. Кетков, М. Шульц. – СПб. : БХВ–Петербург, 2005. – 752 с. – ISBN 5–94157–347–2.
Ануфриев И. Е. MATLAB 7 [Текст] / И. Ануфриев, А. Смирнов, Е. Смирнова. – СПб.: БХВ–Петербург, 2005. – 1104 с. – ISBN 5–94157–494–0.
Тику Ш. Эффективная работа: SolidWorks 2004 : учеб. пособие [Текст] / Тику Ш. – СПб.: Питер, 2005. – 768 с. – ISBN 5–94723–841.
Прохоренко В. П. SolidWorks. Практическое руководство : учеб. пособие [Текст] / В. П. Прохоренко. – М.: ООО «Бином–Пресс», 2004. – 448 с.
Zhang Z. A flexible new technique for camera calibration [Електронний ресурс] / Z. Zhang // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. – 2000. – Vol. 22, №11. – P. 1330-1334. – Режим доступу : http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Papers/TR98-71.pdf/
Bouguet J. Camera Calibration Toolbox for Matlab [Електронний ресурс] / Jean-Yves Bouguet. – USA, 2010. – Режим доступу :
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html.
Nikon D5200 [Електронний ресурс] / Nikon Europe U.K.. – Україна, 2013. – Режим доступу : http://www.nikon.ua/uk_UA/product/digital-cameras/slr/consumer/d5200
Лазерный дальномер DLE 50 Professional [Електронний ресурс] /ООО «Роберт Бош». – Москва, 2003. – Режим доступу : http://www.bosch-pt.com/productspecials/professional/dle50/ru/ru/start/index.htm.
Agilent Technologies: list of Avago products [Електронний ресурс] / Agilent Technologies, Inc. – USA, 2000. – Режим доступу : www.semiconductor.agilent.com
Stepping Motors.M35SP-9, -10N: catalog [Електронний ресурс] / MITSUMI ELECTRIC CO. – Japan, 1996. – Режим доступу :
http://www.mitsumi.co.jp/latest/Catalog/pdf/motor_m35sp_9_e.pdf.
Stepping Motors: product list[Електронний ресурс] / Autonics Corporation. – Korea, 2007. – Режим доступу : http://www.autonics.com/products/products_2.php?big=03&mid=03/01.
HIGH-VOLTAGE, HIGH-CURRENT DARLINGTON TRANSISTOR ARRAYS [Електронний ресурс] /Texas Instruments. – Texas, 2013. – Режим доступу : http://www.ti.com/lit/ds/symlink/uln2002a.pdf.
CD4049UBC • CD4050BC. Hex Inverting Buffer •Hex Non-Inverting Buffer [Електронний ресурс] / Fairchild Semiconductor. – USA, 1987. – Режим доступу : http://www.fairchildsemi.com/ds/CD/CD4049UBC.pdf.
Semiconductor Products. Make your product Powered by Panasonic [Електронний ресурс] / Panasonic Corporation. – USA, 2013. – Режим доступу : http://www.panasonic.com/industrial/electronic-components/semiconductors/index.aspx.
Культин Н. Б. Основы программирования в Delphi XE [Текст] : учеб. пособие / Н. Б. Культин. – C.: «БХВ-Петербург», 2011. – 416 с. – ISBN 978-5-9775-0683-0.
Назаров А. С. Фотограмметрия [Текст] : учеб. пособие для студентов вузов / А. С. Назаров. – Мн.: ТетраСистемс, 2006. – 368 с. : ил.– ISBN 986-470-402-5.
Exponenta.ru. Образовательный математический сайт [Електронний ресурс] / Softline. – Режим доступу : http://matlab.exponenta.ru/mltb/default.php.
Гонсалес Р. Цифровая обработка изображений в среде MATLAB [Текст] : учеб. пособие / Р. Гонсалес, Р. Вудс, С. Эддинс. – М.: Техносфера, 2006. – 616 с. – ISBN 5–94836–092–Х.
Новицкий П. В. Оценка погрешностей результатов измерений: учеб. пособие [Текст] / П. В. Новицкий, И. А. Зограф. – Л.: Энергоатомиздат, 1991. – 304 с. – ISBN 5-283-04513-7.
Пронкин Н. С. Основы метрологии : практикум по метрологии и измерениям [Текст] : учеб. пособие для вузов / Н. С. Пронкин – М. : Логос; Университетская книга, 2007. – 392 с.
Володарський Є. Т. Метрологічне забезпечення вимірювань і контролю [Текст] : навчальний посібник / Є. Т. Володарський, В. В. Кухарчук, В. О. Поджаренко, Г. Б. Сердюк. – Вінниця : ВДТУ, 2001. – 219 с.
Бусленко Н. П. Лекции по теории сложных систем [Текст] / Н П. Бусленко, В. В.Калашников, И. Н. Коваленко // Сов. Радио, 1973. – 440 с.
Заміховський Л. М. Основи теорії надійності і технічної діагностики систем [Текст]: навчальний посібник / Л М. Заміховський, В. П. Калявін // Івано-Франківськ : Полум’я, 2004. – 360 с.