ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ : ОПТИМІЗАЦІЯ ПАРАМЕТРІВ МЕХАНІЧНОЇ СИСТЕМИ СТЕЖЕННЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО ПРИСТРОЮ ПІДВОДНИХ АПАРАТІВ

Краткое описание

НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ КОРАБЛЕСТРОЕНИЯ
ИМЕНИ АДМИРАЛА МАКАРОВА

На правах рукописи

Дубина Марина Александровна

УДК 629.584

ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ

Специальность 05.08.03 – Конструирование и постройка судов

Диссертация на соискание научной степени кандидата технических наук

Научный руководитель
Галь Анатолий Феодосьевич
кандидат технических наук, доцент
Перший примірник дисертації
ідентичний за змістом з іншими
примірниками дисертації.

Вчений секретар спеціалізованої
вченої ради Д 38.060.02
д.т.н., професор Коростильов Л.І.

Николаев – 2012

СОДЕРЖАНИЕ

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ 6
ВВЕДЕНИЕ 7
РАЗДЕЛ 1. ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ КОНСТРУКЦИЙ СПУСКОПОДЪЕМНЫХ УСТРОЙСТВ 17
1.1. Спускоподъемные операции на море и современные спускоподъемные устройства 17
1.2. Анализ зарубежных и отечественных современных спускоподъемных устройств и выявление тенденций их развития 29
1.3. Обзор публикаций по теме исследования 40
Выводы по разделу 1 49
РАЗДЕЛ 2. КОНЦЕПЦИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ КОНСТРУКЦИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА И ВЫБОР КРИТЕРИЯ ОПТИМИЗАЦИИ 51
2.1. Постановка задачи определения главных элементов механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата в общем виде 51
2.2. Концепция расчета параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата 56
2.3. Проектирование оптимальной механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата с использованием обобщенного критерия 59
2.3.1. Формулировка обобщенного предела отклонения. 62
2.3.2. Формулировка обобщенного критерия. 64
2.3.3. Анализ формулы обобщенного критерия. 67
2.4. Анализ обобщенного критерия механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата 68
Выводы по разделу 2 75
РАЗДЕЛ 3. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ПОИСКА ГЛАВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ОПТИМАЛЬНОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТОЙСТВА 76
3.1. Поиск главных элементов оптимальной механической системы слежения спускоподъемных устройств (общая постановка задачи) 76
3.2. Внешние силы (факторы), действующие на функционирование механической системы слежения спускоподъемного устройства 83
3.3. Расчет гидродинамического сопротивления ПА при спуске и подъеме с учетом присоединенной массы забортной воды 86
3.3.1. Расчет гидродинамических сил при расположении поднимаемого подводного аппарата вблизи свободной водной поверхности и у твердых стенок. 90
3.3.2. Учет гидродинамических сил при расположении подводного аппарата на свободной водной поверхности. 92
3.3.3. Расчет гидродинамических сил, действующих на подводный аппарат при подъеме со свободной поверхности воды. 96
3.4. Учет ветрового волнения 97
3.5. Учет качки судна-носителя спускоподъемного устройства 100
3.6. Определение перемещений точки крепления спускоподъемного устройства на палубе судна-носителя 101
3.7. Задачи функционирования механической следящей системы спускоподъемного устройства подводного аппарата 104
3.8. Задача определения экономического показателя механической системы слежения спускоподъемного устройства 106
3.9. Решение задач оптимизации главных элементов механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата 107
3.10. Применение аналитического моделирования при исследовании механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата 117
Выводы по разделу 3 121
РАЗДЕЛ 4. ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ ИЗ УСЛОВИЯ ЗАДАНОЙ ТЕХНИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВЫПОЛНЕНИЯ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ЗАДАЧ 122
4.1. Формулировка задач функционирования механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата 122
4.2. Задача компенсации вертикальных колебаний судна-носителя спускоподъемного устройства подводного аппарата 123
4.3. Расчетная схема механического привода слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата с вертикальными канатами 124
4.4. Расчетная схема инерционного компенсатора вертикальных колебаний судна-носителя спускоподъемного устройства ПА на волнении (пассивного типа) 132
4.5. Независимые переменные и ограничения задачи оптимизации механической следящей системы 135
4.5.1. Математическая модель устройства компенсации колебаний при спуске и подъеме подводного аппарата. 137
4.5.2. Постановка внешней задачи проектирования устройства компенсации колебаний подводного аппарата при его спуске и подъеме. 140
4.5.3. Синтез оптимального механического устройства компенсации колебаний подводного аппарата при его спуске и подъеме. 141
Выводы по разделу 4 147
РАЗДЕЛ 5. ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА ПОДВОДНОГО АППАРАТА 148
5.1. Выбор целевой функции задачи оптимизации параметров механической следящей системы компенсации колебаний подводного аппарата 148
5.2. Дискретный поиск оптимальных параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата 153
5.3. Методы решения задачи оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата 154
5.4. Градиентный метод Давидона-Флетчера-Пауэлла 162
5.5. Алгоритм задачи определения оптимальной механической следящей системы спускоподъемного устройства подводного аппарата по комплектующим элементам 165
5.6. Численный пример расчета оптимальной механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата 168
Выводы по разделу 5 177
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 179
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 182
ПРИЛОЖЕНИЕ А. РАСЧЕТ ВЕРТИКАЛЬНОЙ КАЧКИ И ГОРИЗОНТАЛЬНЫХ ПОПЕРЕЧНЫХ КОЛЕБАНИЙ СУДНА-НОСИТЕЛЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА 194
ПРИЛОЖЕНИЕ Б. МЕТОДЫ ПОИСКА ОПТИМУМА СОСТАВА КОМПЛЕКТУЮЩИХ ЭЛЕМНТОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА ПОДВОДНОГО АППАРАТА 199
Б.1. Методы прямого поиска оптимального значения функции нескольких переменных 199
Б.2. Градиентные методы поиска оптимального значения функции нескольких переменных 206
ПРИЛОЖЕНИЕ В. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ КОНСТРУКЦИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА ПОДВОДНОГО АППАРАТА 210
ПРИЛОЖЕНИЕ Г. РАСЧЕТ ЦЕЛЕВОЙ ФУНКЦИИ ОПТИМИЗАЦИИ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ СПУСКОПОДЪЕМНОГО УСТРОЙСТВА ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПО КОМПЛЕКТУЮЩИМ ЭЛЕМЕНТАМ 216
ПРИЛОЖЕНИЕ Д. ПРОТОКОЛЫ И АКТЫ ВНЕДРЕНИЯ 218

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

АСВМП автоматическая система выбора момента подъема
АЧХ амплитудно-частотная характеристика
ВК водолазный колокол
ГУ главное управление
ГУМС Главное управление метеорологической службы
ДФП метод Давидона-Флетчера-Пауэлла
НИС научно-исследовательское судно
НПА необитаемый подводный аппарат
ОПА обитаемый подводный аппарат
ПА подводный аппарат
ПКБ проектно-конструкторское бюро
ППА привязной подводный аппарат
СПУ спускоподъемное устройство
ТВК транспортировочная водолазная камера
ЦНИИ Центральный научно-исследовательский институт
ЭВМ электронно-вычислительная машина

ВВЕДЕНИЕ

Освоению Мирового океана и его континентального шельфа уделяется все больше внимания, как в области практической добычи нефти, газа так и твердых ископаемых таких как, например, железомарганцевых конкреций. Объемы добываемого биологического и минерального сырья океана постоянно возрастают. Роль океанотехники в мировой экономике постоянно увеличивается. Обеспечение эксплуатации научных и промышленных объектов океанотехники на большой глубине требует усовершенствования глубоководной техники. Сегодня наиболее широкое применение в океанотехнике получили такие технические средства как подводные аппараты разных типов, водолазные колокола и т.п. [110]. Отдельное место в процессе эксплуатации таких объектов занимает спуск их или подъем на палубу судна-носителя в условиях (порой повышенного) волнения моря. Если сами технические средства освоения океана имеют достаточную степень надежности и безопасности, то методология оптимального проектирования спускоподъемных устройств (СПУ) для этих объектов разработаны недостаточно и требуют дальнейшего развития и усовершенствования. Это необходимо особенно в части механической системы слежения за перемещениями объекта подъема/спуска во время отрыва от волновой поверхности и входа в нее соответственно.
Не всегда СПУ для подводных аппаратов предусматривается в период проектирования судна. Сегодня зачастую они устанавливаются на судах ранее не предназначенных для обслуживания подводной техники.
В связи с этим для устройств спуска и подъема объектов океанотехники на палубу судна-носителя особо важным является создание оптимальных механических систем слежения за положением объекта на ветровой волне относительно объекта подъема/спуска. Это единственно известный путь преодоления трудностей спуска и подъема привязных объектов, в том числе подводных аппаратов, в условиях нерегулярного волнения моря.
Во время спуска и подъема технических устройств в зоне пересечения границы "вода – воздух" на них действуют динамические нагрузки внешней среды и воздействия от качки судна-носителя объекта океанотехники.
Спецификой проектных решений задачи слежения в каждом конкретном случае является применение конструктивных схем, различного набора исполнительных механизмов гидро- и электродвигателей, гидропневмоаккумуляторов, газовых баллонов, пневмо- и гидроцилиндров и т.п., которые имеют различные массо-габаритные и стоимостные характеристики. Существует ряд таких типовых схем. Известны три традиционные схемы рычажного, гидрополиспастного и электромеханического типов. Оценка каждого практически осуществимого варианта состава комплектующих элементов связана со значительными затратами времени и ограничением финансовых средств на проектные разработки.
Выходом из этого противоречия является решение оптимизационной задачи конструкции по составу комплектующих элементов механической системы спускоподъемного устройства подводного аппарата из условий рыночного предложения различных комплектующих элементов, которая применительно к рассматриваемому случаю практически не разработана.
Таким образом, исследование методов проектирования оптимальной механической следящей системы спускоподъемного устройства подводного аппарата по комплектующим элементам являются актуальными. Для создания современной глубоководной техники, способной эффективно функционировать в условиях ветрового (порой повышенного) волнения, необходимо учитывать их массогабаритные параметры одновременно с экономическими показателями, так как при этом необходимо решить задачи размещения СПУ на судне-носителе и финансовые затраты на проектирование и создание СПУ. Автором разработана и исследована математическая модель механической системы слежения за перемещениями привязного объекта океанотехники, в том числе подводного аппарата, спускоподъемного устройства. Даны рекомендации по проектированию оптимальных таких систем.
Современные спускоподъемные устройства привязных технических средств океанотехники, в том числе подводных аппаратов, конструктивно выполнены в виде морских кранов и устройств со стрелами в виде А-образных или П-образных рам [10, 20]. При этом тросы, удерживающие объект спуска-подъема, например, привязной подводный аппарат, пропущены через шкивы, расположенные на вершине рамы. При использовании таких конструкций во время спуска на воду и поднятии на борт судна-носителя происходят значительные колебания подводного аппарата. Другой актуальной инженерной задачей является обеспечение удержания подводного аппарата в рабочем положении (когда объект океанотехники находится на заданной глубине) в зоне действия ветрового волнения. И в первом и во втором случаях, спускоподъемное устройство в процессе эксплуатации со стороны объекта спуска-подъема и судна-носителя подвергается воздействию ветрового волнения.
На практике уменьшение влияния волнового и ветрового воздействий на систему "спускоподъемное устройство – объект спуска/подъема" достигается применением специальных систем компенсации колебаний объектов спуска и подъема (пассивных или активных).
Всегда существует задача выбора параметров системы, определенных условиями ее эксплуатации, таких чтобы с позиции оценочного критерия она была оптимальной. Учитывая характеристики комплектующих, поставляемых промышленностью элементов, необходимо решить оптимизационную задачу определения состава конструкции и элементов системы слежения спускоподъемного устройства.
Актуальность исследования. Сегодня при исследовании и эксплуатации научных и промышленных объектов океанотехники на большой глубине применяют подводные аппараты. Задачи, которые решают с помощью подводных аппаратов, разнообразные, например, научно-исследовательские, поисковые работы, работы по мониторингу за состоянием подводных частей гидротехнических сооружений и ликвидации поломок, в случае их обнаружения, выявления и подъем затонувших объектов.
Подводный аппарат оснащен довольно дорогим и ценным оборудованием, стоимость которого составляет в зависимости от комплектации от 87,5 тыс. долл. США до 3,5 млн. долл. США. Потеря его вследствие обрыва грузового троса повлечет существенный ущерб. Поэтому необходимо стабилизировать процессы колебания подводного аппарата при спускоподъемных работах, так как на них приходится основное количество аварийных событий.
Известные спускоподъемные устройства имеют системы слежения за перемещениями подводных аппаратов и подразделяются на активные и пассивные. Активные системы в сравнении с пассивными более сложные и менее надежны в силу конструктивных особенностей. Поэтому преимущество имеют пассивные системы слежения за колебаниями подводных аппаратов.
Отсутствие систематических исследований по математическому описанию аналитических зависимостей конструктивных особенностей механической системы слежения спускоподъемных устройства подводного аппарата, учета стохастических условий ее эксплуатации и решения задач оптимального проектирования обусловливает актуальность темы диссертации.
Связь работы с научными программами, планами, темами. Диссертационная работа содержит результаты исследований, полученные при выполнении фундаментальных госбюджетных научно-исследовательских тем "Теоретические основы оптимизации следящих механических систем в устройствах океанотехники для спуска и подъема подводных аппаратов", №1553 (№ государственной регистрации 0105U001765), ″Разработка теоретических основ проектирования новых спускоподъемных устройств для неавтономных подводных аппаратов-роботов″, №1709 (№ государственной регистрации 0109U002215) Министерства образования и науки Украины, в которых соискатель принимал участие в качестве исполнителя.
Целью научного исследования является оптимизация параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата на основе формулировки и решения задач функционирования этой системы.
Для достижения цели исследования необходимо решить следующие задачи.
1. Выявить особенности, тенденции развития и обосновать требования, предъявляемые к конструкциям механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата на основе анализа конструкций современных зарубежных и отечественных СПУ ПА.
2. Определить современные требования к структуре (основным элементам и схеме соединения) механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата.
3. Теоретически определить влияние внешних воздействий на динамику подъема/спуска подводного аппарата и исследовать динамику подъема и спуска подводного аппарата с помощью разработанной математической модели в условиях ветрового волнения моря и качки судна.
4. Определить зависимости характеристик механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата от нерегулярного ветрового волнения на основе вероятностного подхода.
5. Разработать математическую модель механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата, отражающую его гидродинамические качества, для формирования функциональных, а также параметрических допущений и ограничений задачи проектирования с целью эффективного выполнения ее функциональных операций.
6. Разработать практический метод решения оптимизационной задачи проектирования механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата на начальных стадиях проектирования.
Объектом исследования является оптимизация параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата в стохастических условиях ее функционирования.
Предмет исследования – параметры механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата.
Основные гипотезы научного исследования.
1. Предполагается, что передаточная функция описывает преобразование колебания точки крепления подводного аппарата на судне-носителе в ход амортизатора механической системы слежения спускоподъемного устройства.
2. В качестве целевой функции будет использоваться критерий в виде минимизации амплитуды колебания подводного аппарата при обязательном достижении технической эффективности работы механической системы слежения СПУ ПА.
3. Допустимо применение дискретного метода решения задачи оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата.
Методы исследования. При формулировании и решении задач анализа модели механической системы слежения СПУ ПА использованы инструменты исследования сложных технических систем со случайными характеристиками по теории случайных функций с помощью приемов математического моделирования. При решении задач внешнего и внутреннего проектирования механической системы слежения СПУ ПА применен метод оптимизации параметров системы компенсации колебаний подводного аппарата на основании численного анализа схем состава основных комплектующих элементов и практического определения преимущественного среди возможных вариантов по конструкции (структуре и элементной базой) устройства. Поиск экстремума целевой функции осуществлялся методами нелинейного программирования с построением системы ограничений оптимизационной задачи – метод Давидона-Флетчера-Пауэлла. Выбор компоновки механической системы СПУ ПА выполнено методом дискретного выбора системы.
Научная новизна полученных результатов. В результате проведенных исследований лично соискателем были получены следующие научные результаты:
1. Усовершенствована математическая модель механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата путем решения совокупности задач функционирования механической системы слежения с одновременным учетом колебаний от качки судна-носителя точки крепления подвеса подводного аппарата на спускоподъемном устройстве, которая позволяет получить распределение параметров механической системы слежения для дальнейшего выбора из них оптимальных.
2. Впервые для оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата выведена целевая функция минимизации амплитуд колебаний подводного аппарата с учетом колебаний точки крепления канатной связи подводного аппарата на судне-носителе от качки судна на ветровом волнении и ограничений по стоимости и конструктивным параметрам, которая учитывает техническую эффективность выполнения функциональных задач механической системы слежения и обеспечивает корректное решение задачи оптимизации.
3. Усовершенствован способ получения экономии затрат на проектирование и комплектующие элементы, путем учета этих расходов в качестве ограничения на целевую функцию и включением зависимости затрат от жесткости условного амортизатора в математическую модель механической системы слежения, что позволяет при проведении оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата градиентным методом Давидона-Флетчера-Пауэла по критерию минимизации дисперсии амплитуд колебания точки подвеса подводного аппарата на спускоподъемном устройстве получить экономию затрат до 30%.
4. Получила дальнейшее развитие методика оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата, которая ранее имела лишь дискретное решение, путем включения решения задачи оптимизации с одновременным учетом вероятностного характера распределения дисперсии амплитуд колебаний подводного аппарата на ветровом волнении и зависимости от этого фактора количества комплектующих элементов механической системы слежения, позволяющая найти оптимальные параметры механической системы слежения на ранних этапах проектирования по критерию минимизации дисперсии амплитуды колебаний точки подвеса подводного аппарата на спускоподъемном устройстве.
Научное положение, выносящееся на защиту. Оптимизационный метод нелинейного программирования, позволяющий получить оптимальные параметры механической системы слежения СПУ ПА в ограничивающих условиях по стоимости.
Практическое значение полученных результатов. Практическое значение результатов диссертационной работы состоит в применении при разработке методики оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата теории математического моделирования. С помощью которого учитывается влияние реальных факторов, на определение оптимальных элементов при достижении ее технической эффективности. Прикладное значение состоит в создании комплекса вычислительных программ, с помощью которых можно получать результаты решения конкретной задачи определения комплектующих элементов механической системы слежения пассивного типа СПУ ПА из поставляемой промышленностью продукции на начальных стадиях проектирования и тем самым минимизировать затраты.
Личный вклад соискателя. Диссертационная работа является оконченным комплексным исследованием. Все теоретические и практические результаты диссертации были получены соискателем лично. В научных трудах, написанных в соавторстве, соискателю принадлежит: [21] – обоснование использования противовеса как элемента канатной системы слежения за перемещениями; [36] – анализ современных транспортировочных водолазных камер как объектов спуска-подъема; [37] – анализ спускоподъемных устройств для подводных технических средств с выводом зависимостей их массогабаритных показателей; [38] – анализ обобщенного критерия оптимизации для механической системы слежения СПУ ПА; [39] – вывод формулы обобщенного критерия оптимизации для механической системы слежения СПУ ПА; [40] – анализ особенностей СПУ для ПА; [46] – постановка задачи оптимизации конструкции СПУ ПА; [47] – решение задачи оптимизации параметров механической системы слежения СПУ ПА; [48] – выявление особенностей эксплуатации СПУ водолазов и ПА; [49] – обосновано рациональное проектирование СПУ на примере водолазного колокола; [50] – проведен анализ зарубежных спускоподъемных устройств для неавтономных подводных аппаратов на начальных стадиях разработки проекта судна-носителя, получены статистические зависимости, которые позволяют определить габаритные размеры спускоподъемных устройств на стадии оценочных расчетов при проектировании судна-носителя; [78] – усовершенствование модели СПУ ПА и разработка его конструктивной схемы.
Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 статей в сборниках научных трудов Национального университета кораблестроения имени адмирала Макарова и Одесского национального морского университета (из них одна без соавторов). Получено патент на полезную модель. Опубликованы тезисы четырех докладов по тематике исследования в материалах научно-технических конференций.
Апробация и внедрение результатов диссертации. Результаты диссертационной работы докладывались и получили положительную оценку на 7 конференциях: Международная научно-методическая конференция ″Автоматизация судостроительного производства и подготовка инженерных кадров: состояние, проблемы, перспективы″ (Украина, Николаев 26-27 июня 2007 г.); Международная научно-техническая конференция ″Безопасность мореплавания и ее обеспечение при проектировании и постройке судов (БМС-2007)″ (Украина, Николаев 25-26 октября 2007 г.); Седьмая международная научно-методическая конференция ″Безопасность жизнедеятельности человека – образование, наука, практика″ (Украина, Николаев 20-21 марта 2008 г.); Научно-техническая конференция проффесорско-преподавательского состава (Украина, Николаев 23-25 апреля 2008 г.); Форум молодых ученых ″Макаровские чтения″ (15 мая 2008 г.); IV Научно-техническая конференция ″Живучесть корабля и безопасность на море″ (Украина, Севастополь 27-28 мая 2009 г.); Научно-техническая конференция проффесорско-преподавательского состава (Украина, Николаев 24 марта 2010 г.); Всеукраинская конференция молодых ученых и студентов ″Проектування та технологія побудови суден та засобів океанотехніки″ (Украина, Николаев 16-18 мая 2011 г.).
Разработанная методика определения комплектующих элементов механической системы слежения СПУ внедрена и использована в учебном процессе Национального университета кораблестроения имени адмирала Макарова (г. Николаев, Украина), в ООО "Акер Ярдз Дизайн Юкрейн", в научно-исследовательскую работу по теме № 1553 "Теоретические основы оптимизации следящих механических систем в устройствах океанотехники для спуска и подъема подводных аппаратов" (номер государственной регистрации 0105 U 001765).
Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, заключения, списка использованных источников литературы и пяти приложений. Диссертация содержит 165 страниц основного материала, 26 рисунков, 8 таблиц, 126 наименований литературных источников. Объем приложений 28 страниц.

Список литературы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа посвящена решению актуальной задачи – разработке проектных рекомендаций по оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата на основе создания методики ее проектирования из выпускаемого промышленностью оборудования с учетом эксплуатации их на судах-носителях, которые ранее не были приспособлены для этих целей и с учетом стохастического влияния внешней среды.
Научными и практическими результатами диссертационной работы являются:
1. Осуществлена теоретическая постановка совокупности функциональных задач механической системы слежения СПУ ПА, которые определяют воздействие на динамику спуска/подъема ПА.
2. Разработана концепция оптимизации параметров механической системы слежения СПУ ПА.
3. Усовершенствована математическая модель механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата путем решения совокупности задач функционирования механической системы слежения с одновременным учетом колебаний от качки судна-носителя точки крепления подвеса подводного аппарата на спускоподъемном устройстве, которая позволяет получить распределение параметров механической системы слежения для дальнейшего выбора из них оптимальных.
4. Впервые для оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата выведена целевая функция минимизации амплитуд колебаний подводного аппарата с учетом колебаний точки крепления канатной связи подводного аппарата на судне-носителе от качки судна на ветровом волнении и ограничений по стоимости и конструктивным параметрам, которая учитывает техническую эффективность выполнения функциональных задач механической системы слежения и обеспечивает корректное решение задачи оптимизации.
5. Усовершенствован способ получения экономии затрат на проектирование и комплектующие элементы, путем учета этих расходов как ограничения на целевую функцию и включением зависимости затрат от жесткости условного амортизатора в математическую модель механической системы слежения, что позволяет при проведении оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата градиентным методом Давидона-Флетчера-Пауэла по критерию минимизации дисперсии амплитуд колебания точки подвеса подводного аппарата на спускоподъемном устройстве получить экономию затрат до 30%.
6. Получила дальнейшее развитие методика оптимизации параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата, которая раньше имела лишь дискретное решение, путем включения решения задачи оптимизации с одновременным учетом вероятностного характера распределения дисперсии амплитуд колебаний подводного аппарата на ветровом волнении и зависимости от этого фактора количества комплектующих элементов механической системы слежения, что позволяет найти оптимальные параметры механической системы слежения на ранних этапах проектирования по критерию минимизации дисперсии амплитуды колебаний точки подвеса подводного аппарата на спускоподъемном устройстве.
7. Составлен алгоритм и программы решения оптимизационной задачи определения оптимальных параметров механической системы слежения спускоподъемного устройства подводного аппарата, которые в совокупности образовали программный комплекс, предназначенный для определения основных характеристик механической системы слежения на начальных этапах ее проектирования.
Достоверность теоретических и прикладных результатов, выводов диссертационной работы обеспечивается корректной постановкой задач функционирования, оценки эффективности и определения комплектующих элементов механической системы слежения СПУ, корректным использованием для их решения методов нелинейного программирования, сравнением и совпадением результатов, полученных автором с помощью построенной математической модели механической системы слежения СПУ, с аналогичными данными по существующим техническим проектам.
Рекомендации относительно использования результатов работы. Наиболее эффективной областью применения полученных научных результатов, разработанной методики решения задач функционирования механической системы слежения СПУ, математической модели механической системы слежения и программного комплекса проектирования могут быть прогнозные и предварительные расчеты, проводимые в проектных организациях и конструкторских бюро при определении состава комплектующих элементов механической системы слежения СПУ. Положенный в основу этих расчетов учет случайности реальных факторов, сопровождающих проектирование и функционирование механической системы слежения СПУ, увеличит соответствие характеристик проектного решения реальным характеристикам.
Рекомендации относительно дальнейшего развития проблемы. Для дальнейшего развития рассмотренной в диссертации проблемы можно использовать следующие направления: оптимизация массо-габаритных характеристик СПУ в целом, что даст возможность более подробно учесть взаимодействие СПУ и внешних факторов, влияющих на его работу.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Акулич, И. Л. Математическое программирование в примерах и задачах [Текст] / И. Л. Акулич. – М.: Высш. шк., 1993. – 336 с.
2. Алферьев, М. Я. Гидромеханика [Текст] / М. Я. Алферьев. – М.: Речной транспорт, 1961. – 328 с.
3. Базара, М. Нелинейное программирование. Теория и алгоритмы [Текст] / М. Базара, К. Шетти. – М.: Мир, 1982. – 584 с.
4. Базилевский, С. А. Теория ошибок, возникающих при проектировании судов [Текст] / С. А. Базилевский. – Л.: Судостроение, 1964. – 264 с.
5. Банди, Б. Методы оптимизации: Вводный курс [Текст] / Банди Б. – М.: Радио и связь, 1988. – 127 с.
6. Баничук, Н. В. Введение в оптимизацию конструкций [Текст] / Н. В. Баничук. – М.: Наука, 1986. – 302 с.
7. Басин, А. М. Гидродинамика судна [Текст] / А. М. Басин, В. Н. Анфимов. – Л.: Речной транспорт, 1961. – 684 с.
8. Басин, А. М. Качка судов [Текст] / А. М. Басин. – М.: Транспорт, 1969. – 272 с.
9. Блинцов, В. С. Проектирование самоходных привязных подводных систем [Текст] / В. С. Блинцов, В. Э. Магула. – К.: Наукова думка, 1997. – 130 с.
10. Богданов, В. Л. Особенности приема буксируемых контейнеров в захваты спускоподъемных устройств [Текст] / В. Л. Богданов // Труды НКИ – Николаев, 1982. – № 5. – С. 68–74.
11. Боровиков, П. А. Подводная техника морских нефтепромыслов [Текст] / П. А. Боровиков, В. Н. Самарский. – Л.: Судостроение, 1980. – 176 с.
12. Бородай, И. К. Качка судов на морском волнении [Текст] / И. К. Бородай, Ю. А. Нецветаев. – Л.: Судостроение, 1969. – 432 с.
13. Бородай, И. К. Мореходность судов [Текст] / И. К. Бородай, Ю. А. Нецветаев. – Л.: Судостроение, 1982. – 288 с.
14. Бугаенко, Б. А. Вероятностные нагрузки в канатах судовых спускоподъемных устройств [Текст] / Б.А. Бугаенко // Труды Николаевского кораблестроительного института – Николаев, 1974. – № 92. – С. 82¬¬–88.
15. Бугаенко, Б. А. Вероятностный расчет динамических нагрузок при рывках объекта, опущенного на канате в толщу воды, в условиях качки судна на волнении [Текст] / Б. А. Бугаенко // Морские технологии. Сборник научных трудов – Николаев, 1993. – в. – С. 3–19.
16. Бугаенко, Б. А. Динамика судовых спускоподъемных операций [Монография] / Б. А. Бугаенко – К.: Наукова думка, 2004. – 320 с.
17. Бугаенко, Б. А. К расчету гибких следящих связей спускоподъемных устройств при работе судна на волнении [Текст] / Б. А. Бугаенко // Труды Николаевского кораблестроительного института – Николаев, 1972. – № 63. – С. 85–95.
18. Бугаенко, Б. А. Определение присоединенных масс эллиптического контура при его подъеме с поверхности воды [Текст] / Б. А. Бугаенко // Труды НКИ. – Николаев, 1973. – Вып. 78. – С. 91–98.
19. Бугаенко, Б. А. Оптимальное проектирование следящей системы пассивного типа компенсации колебаний водолазного колокола [Текст] / Б. А. Бугаенко, А. Ф. Галь // Зб. наук. праць НУК. – 2006. – № 1 (406). – С. 12–24.
20. Бугаенко, Б. А. Особенности конструкций и проектирования устройств для подъема плавучих грузов на борт морского судна [Текст] / Б. А. Бугаенко // Труды НКИ – Николаев, 1972. – вып. 63. – С. 72–84.
21. Бугаенко, Б. А. Противовес как элемент канатной системы слежения за перемещениями [Текст] / Бугаенко Б. А., Галь А. Ф., Дубина М. А. // Збірник наукових праць НУК – Миколаїв, 2010. – №2 – С. 13–31.
22. Бугаенко, Б. А. Специальные судовые устройства [Текст] / Б. А. Бугаенко, В.Э. Магула. – Л.: Судостроение, 1983. – 392 с.
23. Бугаенко, Б. А. Стационарные колебания глубоководных объектов на канате с компенсатором качки судна [Текст] / Б. А. Бугаенко // Автоматизированное проектирование судов и судовых устройств. Сборник научных трудов – Николаев, 1990. – С. 42¬¬–52.
24. Бугаенко, Б. А. Численный анализ оптимальной механической следящей системы компенсации колебаний водолазного колокола [Текст] / Б. А. Бугаенко, А. Ф. Галь // Зб. наук. праць НУК. – 2006. – № 3. – С. 11–17.
25. Бугаенко, Б. А. Экспериментальный метод определения динамических нагрузок в судовых спускоподъемных устройствах [Текст] / Б. А. Бугаенко, Б. И. Сорокин // Труды Николаевского кораблестроительного института – Николаев, 1974. – № 92. – С. 89¬¬–94.
26. Букалов, В. М. Определение надежности при проектирование судов [Текст] / В. М. Букалов // Судостроение. – 1972. - № 5. – С. 11–14.
27. Васильев, В. Ю. Новое направление в использовании подводно-технических средств [Текст] / Васильев В. Ю., Крутиков А. В., Загорин В. В. // Судостроение за рубежом – 1990. – №3. – С. 62–73.
28. Вашедченко, А. Н. Автоматизированное проектирование судов [Текст] / А. Н. Вашедченко. – Л.: Судостроение, 1985. – 159 с.
29. Вентцель, Е. С. Теория вероятностей: Учебник / Е. С. Вентцель. – М.: Наука, 1969. – 576 с.
30. Ветер и волны в океанах и морях. Регистр СССР: справочные данные. – Л.: Транспорт, 1974. – 359 с.
31. Виба, Я. А. Оптимизация и синтез виброударных машин [Текст] / Я. А. Виба. – Рига: Зинатне, 1988. – 253 с.
32. Войткунский, Я. И. Сопротивление воды движению судов [Текст] / Я. И. Войткунский. – Л.: Судостроение, 1964. – 412 с.
33. Волков, И. К. Случайные процессы [Текст] / Волков И. К., Зуев С. М., Цветкова Г. М. – М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. – 447 с.
34. Гайкович, А. И. Основы теории проектирования сложных технических систем [Текст] / А. И. Гайкович. – Л.: Моринтех, 2001. – 418 с.
35. Галлеев, Э. М. Оптимизация: Теория. Примеры. Задачи / Э. М. Галлеев, В. М. Тихомиров. – М.: Мир, 1986. – 528 с.
36. Галь, А. Ф. Анализ конструкций современных транспортировочных водолазных камер как объектов спуско-подъема [Текст] / А. Ф. Галь, М. А. Дубина // Зб. наук. праць НУК. – Миколаїв: НУК, 2008. – № 1. – С. 62–69.
37. Галь, А. Ф. Анализ конструкций спускоподъемных устройств подводных технических средств [Текст] / А. Ф. Галь, М. А. Дубина // Зб. наук. праць НУК. – Миколаїв: НУК, 2008. – №2. – С. 32–37.
38. Галь, А. Ф. Анализ формулы обобщенного критерия для оптимального проектирования технических средств океанотехники [Текст] / А. Ф. Галь, М. А. Дубина // Зб. наук. праць НУК. – Николаев: НУК, 2008. – № 4 (421). – С. 54–60.
39. Галь, А. Ф. Оптимальное проектирование технических средств освоения океана с использованием обобщенного критерия [Текст] / А. Ф. Галь, М. А. Дубина // Зб. наук. праць НУК. – Николаев: НУК, 2008. – № 3 (420). – С. 30–35.
40. Галь, А. Ф. Особенности спускоподъемных устройств подводных аппаратов [Текст] / А. Ф. Галь, М. А. Дубина // Вісник Одеського національного морського університету: Зб. наук. праць. – Одеса, 2008. – № 24. – С. 131–136.
41. Гардинер, К. В. Стохастические методы в естественных науках [Текст] / К. В. Гардинер – М.: Мир, 1986. – 528 с.
42. Гилл, Ф. Практическая оптимизация [Текст] / Гилл Ф., Мюррей У., Райт М. – М.: Мир, 1985. – 510 с.
43. Гирс, И. В. Испытания мореходных качеств судов [Текст] / Гирс И. В., Русецкий А. А., Нецветаев Ю. А. – Л.: Судостроение, 1965. – 239 с.
44. Гмошинский, В. Г. Теоретические основы инженерного прогнозирования [Текст] / В. Г. Гмошинский, Г. И. Флиорент. – М.: Наука, 1973. – 303 с.
45. Гуткин, Л. С. Оптимизация радиоэлектронных устройств по совокупности показателей качества [Текст] / Л. С. Гуткин. – М.: Сов. радио, 1975. – 234 с.
46. Дубина, М. А. К вопросу оптимизации конструкций спускоподъемных устройств океанотехники [Текст] / Дубина М. А., Галь А. Ф. // Автоматизация судостроительного производства и подготовка инженерных кадров: состояние, проблемы, перспективы: Материалы Международной научно-методической конференции: Николаев: НУК, 2007. – С. 140–142.
47. Дубина, М. А. Оптимизация конструкций спускоподъемных устройств океанотехники и безопасность мореплавания [Текст] / М. А. Дубина, А. Ф. Галь // Безопасность мореплавания и ее обеспечение при проектировании и постройке судов (БМС-2007): Материалы Международной научно-методической конференции. – Николаев: НУК, 2007. – С. 32–33.
48. Дубина, М. А. Особенности эксплуатации спускоподъемных устройств водолазов и подводных аппаратов [Текст] // Безпека життєдіяльності людини – освіта, наука, практика: Матеріали сьомої міжнародної науково-методичної конференції. – Миколаїв: НУК, 2008. – С. 201–203.
49. Дубина, М. А. Рациональное проектирование спускоподъемного устройства на примере водолазного колокола [Текст] // Живучість корабля та безпека на морі: Тези доповідей ІV науково-технічної конференції. – Севастопіль: Севастопольський ВМІ ім. Нахімова, 2009. – С. 43–44.
50. Дубина, М. А. Анализ современных зарубежных спускоподъемных устройств неавтономных подводных аппаратов [Текст] / М.А. Дубина // Зб. наук. праць НУК. – Николаев: НУК, 2009. – № 6 (429). – С. 34–42.
51. Зайдель, А. Н. Погрешности измерений физических величин [Текст] / А. Н. Зайдель. – Л.: Наука, 1985. – 112 с.
52. Зайцев, В. В. Компенсация колебаний тела, погруженного в воду на канате за борт судна в условиях волнения моря [Текст] / Зайцев В. В., Коган И. М., Зайцев Вал. В. // Збірник наукових праць – Миколаїв: УДМТУ, 1998. – С. 96–104.
53. Зайцев, В. В. Расчет усилий в канатах спускоподъемного устройства с двухстропной схемой их проводки при бортовой качке судна [Текст] / Зайцев В. В., Коган И. М., Зайцев Вал. В. // Збірник наукових праць УДМТУ – Миколаїв: УДМТУ, 1998. – № 5 (353) – С. 34–40.
54. Канаты // Каталог продукции Северсталь-метиз. – Череповец, 2005. – 89 с.
55. Казарезов, А. Я. Методы оптимизации в принятии технических и экономических решений [Текст] / [А.Я. Казарезов, А.Ф. Галь и др.] – Николаев, 2007. – 145 с.
56. Кельтон, В. Имитационное моделирование. Классика CS / В. Кельтон, А. Лоу. – [3-е изд.]. – СПб.: Питер, 2004. – 847 с.
57. Кендалл, М. Теория распределений / М. Кендалл, А. Стюарт. – М.: Наука, 1966. – 588 с.
58. Кенни, Дж. Е. Техника освоения морских глубин [Текст] / Кенни Дж. Е. – Л.: Судостроение, 1977. – 312 с.
59. Козюков, Л. В. Влияние усилия натяжения в следящих канатах СПУ на параметры качки поднимаемого объекта [Текст] / Л. В. Козюков // Совершенствование судовых устройств и гибких конструкций. Сборник научных трудов – Николаев, 1983. – С. 36–39.
60. Колтыго, В. Д. Экспериментальное определение вертикальных колебаний опускной платформы спускоподъемного устройства [Текст] / В. Д. Колтыго // Совершенствование судовых устройств и гибких конструкций. Сборник научных трудов – Николаев, 1986. – С. 58–64.
61. Корнован, В. Н. Некоторые пути повышения эффективности спуско-подъемных операций [Текст] / В. Н. Корнован, Н. С. Коротич // Совершенствование судовых устройств и гибких конструкций. Сборник научных трудов – Николаев, 1983. – С. 25–28.
62. Крылов, Ю. М. Ветровые волны и их воздействие на сооружения [Текст] / Крылов Ю. М., Стрекалов С. С., Цыплухин В. Ф.. – Л.: Гидрометеоиздат, 1976. – 256 с.
63. Лобанов, В. А. Справочник по технике освоения шельфа [Текст] / В. А. Лобанов. – Л.: Судостроение, 1983. – 288 с.
64. Лойцянский, Л. Г. Курс теоретической механики [Текст] / Л. Г. Лойцянский, А. И. Лурье. – М.: Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1955. – 595 с. – (Динамика; т. 2).
65. Львовский, Е. Н. Статистические методы построения эмпирических формул: Учеб. пособие для втузов / Е. Н. Львовский. – [2-е изд.]. – М.: Высш. шк., 1988. – 239 с.
66. Мальков, В. П. Оптимизация упругих систем [Текст] / В. П. Мальков, А. Г. Угодчиков. – М.: Наука, 1981. – 288 с.
67. Максимей, И. В. Имитационное моделирование на ЭВМ / И. В. Максимей. – М.: Радио и связь, 1988. – 230 с.
68. Методика расчета качки водоизмещающих судов: ОСТ 5.1003-80. – 191 с.
69. Мину, М. Математическое программирование: теория и алгоритмы / М. Мину. – М.: Наука, 1990. – 488 с.
70. Митропольский, А. К. Техника статистических вычислений / А. К. Митропольский. – М.: Наука, 1971. – 576 с.
71. Моисеев, Н. Н. Методы оптимизации / Моисеев Н. Н., Иванилов Ю. П., Столярова Е. М. – М.: Наука, 1978. – 352 с.
72. Нарусбаев, А. А. Введение в теорию обоснования проектных решений / А. А. Нарусбаев. – Л.: Судостроение, 1976. – 225 с.
73. Некрасов, В. А. Вероятностные задачи мореходности судов / В. А. Некрасов. – Л.: Судостроение, 1978. – 300 с.
74. Носач, В. В. Решение задач аппроксимации с помощью персональных компьютеров [Текст] / В. В. Носач. – М.: МИКАП, 1994. – 382 с.
75. Одноместные привязные подводные аппараты и жесткие водолазные скафандры. Технические средства для изучения и освоения мирового океана / [Г.К. Крупнов и др.] // Зарубежное судостроение – 1984. – С. 127–133.
76. Ольхофф, Н. Оптимальное проектирование конструкций / Н. Ольхофф. – М.: Мир, 1981. – 277 с.
77. Павлов, С. С. Первоклассным судам – первоклассное оборудование / Павлов С. С., Нерубенко Г. Л., Торопов Б. Н. – Л.: Судостроение, 1988. – 56 с.
78. Пат. на корисну модель № 57202. Спускопідіймальний пристрій плавучого об’єкта. / Дубіна М. О., Блінцов В. С., Бугаєнко Б. А., Галь А. Ф. Україна, МПК(2011.01) B63В 23/00. НУК. – № u201010714; заявл. 06.09.10; опубл. 10.02.11 // Промислова власність. 2011. – Бюл. № 3.
79. Пашин, В. М. Вероятностная оценка экономической эффективности судов / В. М. Пашин, Ю. Н. Поляков. – Л.: Судостроение, 1976. – 84 с.
80. Пашин, В. М. Оптимизация судов / В. М. Пашин. – Л.: Судостроение, 1983. – 296 с.
81. Прагер, В. Основы оптимального проектирования конструкций / В. Прагер. – М.: Мир, 1980. – 382 с.
82. Проненко, В. И. Метрология в промышленности / В. И. Проненко, Р. В. Якирин. – К.: Техніка, 1979. – 223 с.
83. Реклейтис, Г. Оптимизация в технике / Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсден К. – [В 2 томах]. – М.: Мир, 1986, т. 1. – 350 с., т. 2 – 320 с.
84. Ремез, Ю. В. Качка корабля / Ю.В. Ремез. – Л.: Судостроение, 1983. – 328 с.
85. Родионов, А. А. Математические методы проектирования оптимальных конструкций судового корпуса / А. А. Родионов. – Л.: Судостроение, 1990. – 248 с.
86. Рыжиков, Ю. И. Имитационное моделирование, теория и технологии / Ю. И. Рыжиков. – СПб.: Корона Принт, 2004. – 375 с.
87. Самарский, А. А. Введение в численные методы / А. А. Самарский. – М.: Наука, 1982. – 272 с.
88. Свешников, А. А. Прикладные методы теории случайных функций / А. А. Свешников. – М.: Наука, 1968. – 463 с.
89. Седов, Л. И. Механика сплошной среды / Л. И. Седов. – М.: Наука, 1973. – Т. 1. – 536 с.
90. Седов, Л. И. Плоские задачи гидродинамики и аэродинамики / Л. И. Седов. – [3-е изд., перераб.]. – М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1980. – 480 с.
91. Сидорченко, В. Ф. Суда-спасатели и их служба. Морские аварии: технические и правовые проблемы / В. Ф. Сидорченко. – Л.: Судостроение, 1983. – 240 с.
92. Соболь, И. М. Численные методы Монте-Карло / И. М. Соболь. – М.: Наука, 1973. – 312 с.
93. Солодовников, В. В. Теория автоматического управления техническими системами / Солодовников В. В., Плотников В. Н., Яковлев А. В. – М.: Изд-во МГТУ, 1993. – 492 с.
94. Справочник по теории вероятностей и математической статистике / [В.С. Королюк, А.В. Скороход и др.]. – М.: Наука, 1985. – 642 с.
95. Справочник по теории корабля: В трех томах. Том 2. Статика судов. Качка судов / [под ред. Я.И. Войткунского]. – Л.: Судостроение, 1985. – 440 с.
96. Сухарев, А. Г. Курс методов оптимизации: Учеб. пособ. / Сухарев А. Г., Тимохов А. В., Федоров В. В. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. – [2-е изд.]. – 368 с.
97. Таха Хэмди А. Введение в исследование операций / Таха Хэмди А. – М.: Издательский дом Вильямс, 2005. – [6-е издание]. – 912 с.
98. Тимошенко, С. П. Колебания в инженерном деле / Тимошенко С. П., Янг Д. Х., Уивер У. – М.: Наука, 1985. – 472 с.
99. Троицкий, В. А. Оптимизация формы упругих тел / В. А. Троицкий, Л. В. Петухов. – М.: Наука, 1982. – 432 с.
100. Трохименко, Я. К. Проектирование радиотехнических схем на инженерных ЭЦВМ / Трохименко Я. К., Каширский И. С., Ловкий В. К. – К.: Техника, 1976. – 272 с.
101. Трусов, П. В. Введение в математическое моделирование [Текст] / [П.В. Трусов и др.]. – М.: Логос, 2004. – 440 с.
102. Федяевский, К. К. Гидромеханика / Федяевский К. К., Войткунский Я. И., Фаддеев Ю. И.; [учеб. под ред. Я.И. Войткунского]. – Л.: Судостроение, 1968. – 568 с.
103. Хан, Г. Статистические модели в инженерных задачах / Хан Г., Шапиро С. – М.: Мир, 1969. – 396 с.
104. Хаскинд, М. Д. Гидродинамическая теория качки корабля / М. Д. Хаскинд. – М.: Главн. редакция физ.-математ. лит. изд-ва ″Наука″, 1973. – 327 с.
105. Химмельблау, Д. Прикладное нелинейное программирование / Давид Химмельблау; [пер. с англ. Быховской И.М., Вавилова Б.Т.]. – М.: Мир, 1975. – 536 с.
106. Хог, Э. Прикладное оптимальное проектирование. Механические системы и конструкции / Э. Хог, Я. Арора. – М.: Мир, 1983. – 478 с.
107. Цыбенко, Б. А. Методы машинного проектирования в оптимизации элементов судна [Текст] / Б. А. Цыбенко, И. В. Стрелковский – Николаев: Изд. НКИ, 1983. – 40 с.
108. Чус, А. В. Основы технического творчества / А. В. Чус, В. Н. Данченко. – Киев: Вища школа, 1983. – 184 с.
109. Шеннон, Р. Имитационное моделирование систем – искусство и наука / Шеннон Р. – М.: Мир, 1978. – 418 с.
110. Шостак, В. П. Эффективность техники освоения океана / В. П. Шостак. – К.: Наукова думка, 2002. – 320 с.
111. Amey Harry B. Added mass and demping of submerged bodies oscillating near surface / Pomonic George // 4-th Annul. Offshore Technol. Conf., Houston, Tex., 1972. – Prepar., v.1. – Dallas, Tex. – P. 463–478.
112. Busby, R. F. Underwater inspection, feasting, monitoring of offshore structures / R.F. Busby // Department of Commerce contract – 35336, febr., 1973. – № 7. – Р. 37–48.
113. Charles, S. Wasson. System Analysis, Design and Development: Concepts, Principles and Practices / Charles S. Wasson. – New Jersey: Wiley–Interscience publication, 2006. – 818 p.
114. Chivers, I. G. ‘Z-Frame’ – New Concept In Gantry Design / Chivers I.G. // Sea Technology – 1994. – July. – P. 23–26.
115. Christopher, A. Chung. Simulation Modeling Handbook. A Practical Approach / Christopher A.C. – New York: CRC Press, 2004. – 574 p.
116. Davit Kelton W. Simulation with Arena / Davit Kelton W. – New York: Mc Graw Hill, 2003. – [Second edition]. – 631 p.
117. Fletcher, R. A rapidly convergent descent method for minimization / Fletcher R., Powell T.J. // The British Computer Journal. – 1964. – v. 6. – P. 163–168.
118. George, S. Fishman. Monte Carlo – Concepts, Algorithms and Applications / George S. Fishman. – New York: Springer–Verla, 1996. – 598 p.
119. Murtagh, B. A. Computational experience with guadratically convergent minimization methods / Murtagh B.A., Sargent R. // The British Computer Journal – 1970. – v. 13. – P. 185–190.
120. Peter Jackel. Monte Carlo methods in finance / Peter Jackel. – Chi Chester, England: John Wiley & Sons, LTD, 2002. – 223 p.
121. Robert, D. Ballard. Submersible handling system aids launch and recovery safety / Robert D. Ballard // MER. – 1987. – October. – P. 41–44.
122. Robertson, D. Swath submersible support ship / Robertson D. // Sea Technology. – 1987. – December. – P. 11–17.
123. Shanno, D. Optimal conditioning of Quasi-Newton methods / Shanno D., Kettler P. // Mathematical Computation – 1970. – v. 24. – № 111. – P. 657–662.
124. Staniszewski, R. Metodologia progektowania inzynierskiego / R. Staniszewski. – Warszava, 1973. – Р. 153–168.
125. Strip, D. R. New anti-motion concept developed for cranes / Strip D.R. // MER. – 1988. – January. – P. 34–36.
126. The diving contractors and his work: Oceanology International 1978 Conference.: Brighton, England,1978. – Р. 19–26.
127. Thorvaldsen S. Computer Aided Preliminary Ship Design and Evaluation of Sea Transportation / Thorvaldsen S. // Norwegian Maritime Research. – 1975. – Vol. 3. № 2. – P. 18–24.