УДОСКОНАЛЕННЯ ПРИВОДІВ МАШИН НА ОСНОВІ СУЧАСНИХ СИСТЕМ РЕГУЛЮВАННЯ : СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ПРИВОДОВ МАШИН НА ОСНОВЕ СОВРЕМЕННЫХ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Краткое описание

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ ХАРЧОВИХ ТЕХНОЛОГІЙ

На правах рукопису

КОСТЮК ЄВГЕН ВОЛОДИМИРОВИЧ

УДК 621.798

УДОСКОНАЛЕННЯ ПРИВОДІВ МАШИН НА ОСНОВІ СУЧАСНИХ СИСТЕМ РЕГУЛЮВАННЯ

Спеціальність 05.18.12 Процеси та обладнання харчових, мікробіологічних та фармацевтичних виробництв

ДИСЕРТАЦІЯ
на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Науковий керівник
Соколенко Анатолій Іванович
доктор технічних наук, професор

Київ 2013

ЗМІСТ. 2
ВСТУП.. 4
Розділ 1 ПРОБЛЕМИ ТА ПЕРСПЕКТИВИ РОЗВИТКУ ОБЛАДНАННЯ ДЛЯ ФОРМУВАННЯ УКРУПНЕНИХ ВАНТАЖНИХ ОДИНИЦЬ. 14
1.1. Огляд сучасного стану розвитку пакетоформувальних машин. 14
1.2. Місце і роль робототехніки у пакувальній індустрії 28
1.3. Методи дослідження та моделювання технічних систем. 44
1.4. Завдання досліджень і розробок. 56
Розділ 2 ЧАСТОТНЕ РЕГУЛЮВАННЯ ЕЛЕКТРО­ПРИВОДІВ МАШИН ЯК ЗАСІБ РЕАЛІЗАЦІЇ НЕОБХІД­НИХ ПАРАМЕТРІВ ТЕХНОЛОГІЧНОГО ПРОЦЕСУ.. 57
2.1. Методи регулювання швидкості руху робочих органів. Переваги, недоліки та альтернативи. 57
2.2. Ідея та принцип ЧРП.. 60
2.3. Влаштування і принцип дії ЧРП.. 65
2.3.1. Методи керування ЧРП. 67
2.3.2. Проблеми які виникають при застосуванні ЧРП. 69
2.4. Ефективність впровадження ЧРП.. 71
2.5. Висновки. 72
Розділ 3 МЕТОДИКИ ДОСЛІДЖЕНЬ І РЕЗУЛЬТАТИ СТВОРЕННЯ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЇ УСТАНОВКИ.. 74
3.1. Загальні положення. 74
3.2. Опис експериментальної установки, алгоритм та результати проведення дослідження. 75
3.3. Принципи і особливості побудови розрахункових моделей механічних процесів. 78
3.4. Висновки. 82
Розділ 4 ТЕХНОЛОГІЧНИЙ РОЗРАХУНОК МЕХАНІЗМУ ФОРМУВАННЯ УКРУПНЕНИХ ВАНТАЖНИХ ОДИНИЦЬ У СКЛАДІ МАШИНИ GANTRY AREA 120”. 83
4.1. Вихідні дані та технічна характеристика машини. 83
4.2. Технологічний розрахунок. 88
4.2.1. Технологічна карта машини. 88
4.2.2. Розрахунок часу переміщень. 89
4.3. Побудова циклограми. 93
4.4. Кінематичний розрахунок. 97
4.4.1. Підбір законів руху. 97
4.4.2. Побудова кінематичної схеми маніпулятора. 103
4.5. Перевірка пасів на міцність. 108
4.6. Висновки. 110
Розділ 5 МОДЕЛЮВАННЯ ТРАНСПОРТНИХ ПРОЦЕСІВ ПРИ ФОРМУВАННІ УКРУПНЕНИХ ВАНТАЖНИХ ОДИНИЦЬ. 112
5.1. Аналітичне дослідження динаміки перехідних процесів механізму на основі двомасових моделей. 112
5.1.1. Горизонтальне переміщення. 114
5.1.2. Піднімання вантажів. 125
5.1.3. Опускання вантажів. 127
5.2. Визначення вхідних параметрів системи для реалізації синусоїдального закону зміни прискорення веденої маси. 128
5.3. Висновки. 139

Список литературы

На базі виконаного літературного огляду, аналізу рівня теоретичного опису перехідних процесів, власних теоретичних і обчислювальних досліджень можна сформулювати наступні висновки і узагальнення.
1. Дослідження, спрямовані на створення теоретичної бази розрахунків механізмів машин для формування і розформування укрупнених вантажних одиниць, відповідають на питання щодо визначення перспективних шляхів розвитку такого обладнання. Їх доцільність і необхідність зумовлюється запитами промисловості в підвищенні ефективності та надійності роботи обладнання, а також показників якості продукції.
2. Описано кінематику та динаміку при переміщенні вантажів. За рахунок вибору геометричних і кінематичних параметрів, а також співвідношень між ними, можливе отримання плавності роботи машини періодичної дії без застосування додаткових засобів компенсації нерівномірності ходу на зразок маховиків. При цьому вирішується питання раціонального використання енергоресурсів, оскільки останні витрачаються лише на виконання корисної роботи, тобто переміщення.
3. Детально описано перехідні процеси при застосуванні електропривода на основі двомасових еквівалентних моделей, а також показано можливості втручання в роботу двигунів і регулювання параметрів їх роботи. Встановлено шляхи та засоби впливу на роботу електропривода ТС і оцінено їх значимість в досягненні поставленого завдання по швидкодії чи обмеженні силових показників процесу.
4. Обгрунтовано доцільність застосування частотного регулювання електроприводів з векторним управлінням як засобу реалізації необхідних параметрів технологічного процесу і автоматизації виробництва. Встановлено значні резерви, щодо економії енергоресурсів, при переміщенні вантажів. Зокрема мінімізація енерговитрат, пов’язаних з перехідними режимами, можлива за рахунок зміни потужності привода відповідно до величини технологічного опору і тим самим підвищення ККД двигуна. Також доцільним є корисне використання накопиченої під час розгону кінетичної енергії в режимах вибігу шляхом застосування рекуперативного гальмування двигуном.
5. Оскільки режими роботи пакувального обладнання не мають зовсім або мають незначні проміжки усталеного руху, частка перехідних процесів значно збільшується і вони вимагають більш детального розгляду. Це обумовлено постійним прагненням підвищити швидкодію обладнання і зменшити енерговитрати в режимі роботи «розгін-гальмування». З цією метою створено готові моделі і наведено зручні методи розв’язання такого роду задач, що дозволяють математично описати процеси, які відбуваються при динамічних і статичних режимах роботи обладнання.
6. Відомо, що закон руху ведучої маси впливає на характер і величину навантаження пружного елемента. З точки зору плавності роботи машини найоптимальнішим є синусоїдальний закон зміни прискорення, оскільки при ньому виключаються як жорсткі, так і м’які удари. Тому важливим є вибір засобу реалізації такого закону руху. Обґрунтовано, що за наявності електроприводів з використанням серводвигунів цю задачу доцільно вирішувати шляхом застосування ЧРП.
7. Отримано залежності зміни рушійної сили в часі, які мають бути точно відпрацьовані системою керування електроприводами за необхідності реалізації синусоїдального закону руху ведучої маси. Результати коливань рушійної сили представлені як у графічному, так і числовому вигляді. Вони наочні, зручні для аналізу і придатні для складання програм керування приводами. Останні є необхідними для управління промисловим контроллером та інвертором струму.

1. Гавва О.М., Беспалько А.П., Волчко А.І. Пакувальне обладнання в 3 кн. 3 кн. Обладнання для обробки транспортних пакетів/ За ред. А.П. Беспалька. К.: ІАЦ „Упаковка”, 2006. 96 с.
2. Сторіжко Й.І., Гавва О.М., Беспалько А.П., Волчко А.І. Термінологічний довідник пакувальника. К.: ІАЦ „Упаковка”, 1999. 80 с.
3. Кривопляс А.П., Кукибный А.А., Беспалько А.П. и др. Пакетоформирующие машины. М.: Машиностроение, 1982. 239 с.
4. Погрузочно-разгрузочные машины и складское оборудование промышленных предприятий. / Под ред. П.Л. Немец. М.: Машино­строение, 1970. 523 с.
5. Антонович Э.Ф. Погрузочно-разгрузочные работы. Справочник. М.: Транспорт, 1972. 287 с.
6. Шкурин А.В., Пладис Ф.А., Сурмаев Г.Э. Технические средства и оборудование для пакетирования продукции. Справочник. М.: Машиностроение, 1987. 255 с.
7. Пашков А.К., Полярин Ю.Н. Пакетирование и перевозка тарно-штучных грузов. М.: Транспорт, 2000. 255 с.
8. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975. 400 с.
9. Костюк В.И., Гавриш А.П., Ямпольский Л.С., Карлов А.Г. Промышленные роботы: Конструирование, управление, эксплуатация. К.: Вища шк. Головное изд-во, 1985. 359 с.
10. Устройство промышленных роботов. / Под ред. Е.И. Юревича. Л.: Машиностроение, 1980. 333 с.
11. ГОСТ 25685-83, ГОСТ 25686-83 Роботы промышленные. Термины и определения. Классификация. Введ. 01.01.84.
12. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 400 с.
13. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами/ Под ред. Е.И. Юревича. Л.: Изд-во ЛГУ, 1980. 184 с.
14. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский А.М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1977. 250 с.
15. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1983. 376с.
16. Костюк В.И., Ямпольский Л.С., Карлов А.Г. Промышленные роботы и их применение. К.: Знание, 1980. 64 с.
17. Янг Д.Ф. Робототехника. Л.: Машиностроение, 1979. 304 с.
18. Воробьев Е.И., Попов С.А., Шевелева Г.И. Механика промышленных роботов в 3-х частях. М.: Высшая школа, 19881989.
19. Пальчевський Б.О. Дослідження технологічних систем. (моделювання, проектування, оптимізація): Навч. посібник. Львів: Світ, 2001. 232 с.
20. Пальчевський Б.О. Научное исследование: объект, направление, метод. Львов: Вища шк., 1979. 180 с.
21. Мальцев П.М., Емельянова М.А. Основы научных исследований. К.: Высшая школа, 1982. 192 с.
22. Губарь Ю.В. Введение в математическое моделирование. Донецк: ДНТУ, 2007.
23. Губарь Ю.В. Введение в математическое программирование. Курс лекций. Донецк: ДНТУ, 2007.
24. Костюкова Н.И. Основы математического моделирования. Новосибирск: НГУ, 2008.
25. Костюкова Н.И. Графы и их применение. Курс лекций Новосибирск: НГУ, 2006.
26. Математическое моделирование. / Под ред. Гупало Ю.П. М.: Мир, 1970. 250 с.
27. Закладной А.Н., Закладной О.А. Конспект лекций по курсу «Электропривод». К.: 2008.
28. Закладной А.Н. Энергосбережение средствами промышленного электропривода: Науч. пособ. / А.Н. Закладной, А.В. Праховник, А.И. Соловей. К.: Дия, 2001. 343с.
29. Ланцов А.В. Инжиниринг: Практическое энергосбережение. М.: МЭИ, 2008.
30. Трехфазный привод. Основы. / Пер. с англ. М.: KEB Antriebstechnik, 2006. 88 с.
31. Gantry Area. Operating Instructions Næstved: C&H SYSTEM A/S Denmark, 2007 39 p.
32. Соколенко А.І., Яровий В.Л., Піддубний В.А., Васильківський К.В., Шевченко О.Ю. Моделювання процесів пакування. / За редакцією Соколенка А.І. / Підручник. Вінниця: Нова Книга, 2004. 272 с.
33. Попов М.А. Математические модели: сборник лекций. Хабаровск: Изд-во ДВГУПС, 2006. 112 с.
34. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем. М.: ДизайнПРО, 2004. 640 с.
35. Ортега Дж., Пул У. Введение в численные методы решения дифференциальных уравнений. М.: Наука, 1986. 288 с.
36. Бахвалов Н.С. Численные методы. М.: Наука, 1973. 632 с.
37. Мартынов Б.А. Теория колебаний. Математические модели динамических систем: Учеб. пособие. СПб: Изд-во СПбГПУ, 2002. 56 с.
38. Алиев Т.А. Экспериментальный анализ. М.: Машиностроение, 1991. 272 с.
39. Артоболевский И.И., Лощинин В.С. Динамика машинных агрегатов на предельных режимах движения. М.: Наука, 1977. 325 с.
40. Артоболевский И.И., Корбинский А.В. Современное состояние динамики машин. Динамика машин. М.: Машгиз, 1963.
41. Аннинский Б.А. Погрузочно-разгрузочные работы. Проектирование и расчет комплексной механизации. 2-е изд. Л.: Машиностроение, 1975. 344 с.
42. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. Л.: Машиностроение, 1966. 368 с.
43. Вейц В.Л., Кочура А.Б., Мартыненко А.М. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971. 352 с.
44. Голубенцев А.Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами. М.: Машгиз, 1959. 145 с.
45. Кобринский А.Б. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964. 390с.
46. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. К.: Изд-во АН УССР, 1961. 159 с.
47. Петров И.И., Мейстель А.М. Специальные режимы работы асинхронного привода. М.: Энергия, 1968. 264 с.
48. Пинчук И.С. Переходные процессы в асинхронных электродвигателях при периодической нагрузке. Электричество, 1957, №9.
49. Столярчук В.Ф., Рачинец Н.Ф., Гладьо Б.М. Исследование движения и динамики машин, оборудованных электроприводом. Львов: Изд-во Львовского университета, 1972. 170 с.
50. Соколенко А.И., Сторижко И.И., Яресько В.П. и др. Погрузочно-разгрузочное и транспортное оборудование в перерабатывающей промышленности. К.: Урожай, 1990. 148 с.
51. Ивановский К.Е. Теоретические основы перемещения штучных грузов. М.: Машиностроение, 1989. 164 с.
52. Богомолов С.И., Симпсон Э.А. Оптимизация механических систем в резонансных режимах. Харьков: Вища школа, 1983. 151 с.
53. Александров Н.А. Асинхронные двигатели частотно-регулируемых электроприводов / Н.А. Александров, В.Е. Краснов, В.И. Роговой // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1983. С. 231-240.
54. Артоболевский И. И. Динамика машинных агрегатов на предельных режимах движения / И.И. Артоболевский, В.С. Лощинин. М.: Наука, 1977. 325 с.
55. Бранштейн И.П. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов / И.П. Бранштейн, К.А. Семендяев. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981. 720 с.
56. Бурляй Ю.В. Оборудование для укладки и упаковки штучных изделий / Ю.В. Бурляй, Л.А Сухой. М.: Машиностроение, 1975. 280 с.
57. Волчко А.И. Повышение технического уровня линий укладки штучных грузов пищевой промышленности в транспортную тару: дис. канд. техн. наук: 05.02. 14 / Волчко Анатолий Иванович. К., 1987. 270 с.
58. Гавва А.Н. Развитие методов расчета и оценки параметров машин для пакетирования штучных грузов пищевой промышленности: дис. канд. техн. наук: 05.02. 14 / Гавва Александр Николаевич К., 1986. 305 с.
59. Жавнер В.Л. Погрузочные манипуляторы / Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Л.: Машиностроение, 1975. 157 с.
60. Зимин Е.Н. Автоматическое регулирование электроприводами / Е.Н. Зимин, В.И. Яковлев. М.: Высшая школа 1979. 318 с.
61. Иванченко Ф.К. Механика приводов технологических машин / Иванченко Федор Кондратьевич. К.: Изд-во при Киев. ун-те ИО «Вища школа», 1986. 152 с.
62. Иванченко Ф.К. Прикладные задачи динамики машин / Ф.К. Иванченко, В.А. Красношапка. К.: Головное ИО «Вища школа», 1983. 200с.
63. Ковалев А.И. Развитие методов расчета и создание машин для укладывания в тару-оборудование фасованных пищевых продуктов: дис. канд. техн. наук: 05.02.14 / Ковалев Александр Иванович. К., 1988. 203с.
64. КостюкВ.С. Оптимизация параметров рабочих процессов и совершенствование конструкций автоматов для загрузки и разгрузки транспортной тары в пищевой промышленности: дис. канд. техн. наук: 05.02.14 / Костюк Владимир Степанович. К., 1989. 217 с.
65. Кривопляс А.П. Разработка теоретических основ перемещения штучных грузов в поточных линиях укрупненных грузовых единиц пищевых производств и их практическое приложение: дис. доктора. техн. наук: 05.02.14 / Кривопляс Александр Павлович. К., 1988. 631 с.
66. Масло Н.А. Основание параметров машинной укладки пачек с пищевыми продуктами в транспортную тару: дис. канд. техн. наук: 05.02.14 / Масло Николай Андреевич. К., 1984. 246 с.
67. Попов Е.П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы / Е.П.Попов, А.Ф. Верещагин, С.Л. Зенкевич. М ., 1978. 400 с.
68. Смехов А.А. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами / А.А. Смехов, Н.И. Ерофеев. М.: Машиностроение, 1975. 423с.
69. Тимофеев А.В. Управление роботами [Текст]: учеб. пособие для вузов по специальности «Робототехн. системы» ЛГУ им. А.А. Жданова / Адиль Васильевич Тимофеев. Л.: Изд-во ЛГУ, 1986. 239 с.
70. Тимофеев А.В. Информатика и компьютерный интеллект / Адиль Васильевич Тимофеев. М.: Педагогика, 1991. 128 с.
71. Цейтлин Г.Е. Применение роботов в пищевой промышленности / Г.Е. Цейтлин, А.Г. Хархота. Киев: Урожай, 1988. 176 с.
72. Юхно М.И. Определение параметров машинной укладки в тару-оборудование пищевых продуктов в стеклянной таре: дис. канд. техн. наук: 05.02.14 / Юхно Михаил Иванович. К.,1985. 237 с.
73. Яресько В.П. Разработка методов расчета и совершенствование оборудования для механизации ПРТС работ со стеклотарной продукцией пищевых производств: дис. канд. техн. наук: 05.02. 14 / Яресько Владимир Петрович. К., 1987. 212 с.
74. Мещеряков В.Н. Разработка частотного асинхронного электропривода с прямым управлением момента двигателя [Текст] / В.Н. Мещеряков, В.А. Корчагина // Вести высших учебных заведений Черноземья: научно-техн. и производственный журнал. 2008. №2 (12). С.33-37.
75. Мещеряков В.Н. Анализ частотного асинхронного электропривода, обеспечивающего взаимную ориентацию моментообразующих векторов [Текст] В.Н. Мещеряков, В.А. Корчагина // Известия вузов. Электромеханика. 2009. №3. С. 45-49.
76. Теличко Л.Я. Метод определения параметров асинхронной электрической машины [Текст] / Л.Я. Теличко, А.А. Цыков // Электротехнические комплексы и системы управления 2008. №3. С. 28-30.
77. Теличко Л.Я. Энергетические показатели нагружающего устройства на базе частотно-регулируемого асинхронного электропривода [Текст] / Л.Я. Теличко, А.А. Цыков // Вести вузов Черноземья 2008. №1. С.28-30.
78. Вольдек А.И. Электрические машины. Учебник для студентов высш. техн. учеб. заведений. 3-е изд., перераб. [Текст] / А.И. Вольдек. Л.: Энергия, 1978. 832 с.
79. Гемке Р.Г. Неисправности электрических машин. Под ред. Р.Б. Уманцева. 9-е изд., перераб. и доп. [Текст] / Р.Г. Гемке JI.: Энергоатомиздат. JIенингр. отд-ние, 1989. 336 с.
80. ГОСТ 11828-86. Машины электрические вращающиеся. Общие методы испытаний. С изм. №1, №2 [Текст] М.: Госстандарт России, 2003. 31с.
81. ГОСТ 25941-83. Машины электрические вращающиеся. Методы определения потерь и коэффициента полезного действия. С изм. №1, №2 [Текст] М.: Госстандарт России, 2003. 28 с.
82. ГОСТ Р 51689-2000. Машины электрические вращающиеся. Двигатели асинхронные мощностью от 0,12 до 400 кВт включительно. Общие технические требования. [Текст] М.: Госстандарт России, 2000. 15с.
83. ГОСТ 7217-87. Машины электрические вращающиеся. Двигатели асинхронные Методы испытаний. С изм. №1, №2 [Текст] М.: Госстандарт России, 2003. 38 с.
84. Карлов Б. Современные преобразователи частоты: методы управления и аппаратурная реализация [Текст] / Б. Карлов, Е. Есин // Силовая электроника. 2004. №1. С. 50-54.
85. Ключев В.И. Теория электропривода. Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. [Текст] / В.И. Ключев, В.М. Терехов М.: Энергия, 1980. 360с.
86. Копылов И.П. Электрические машины. Учебник для студентов высш. учеб. заведений. [Текст] / И.П. Копылов М.: Высшая школа, 2006. 607с.
87. Лукас В.А. Теория автоматического управления [Текст] / В.А. Лукас. М.: Недра, 1990. 416 с.
88. Масандилов Л.Б. Особенности выбора расчетных параметров асинхронного двигателя при частотном управлении [Текст] / Л.Б. Масандилов, Н.М. Кураев // Труды МЭИ выпуск 683. Электропривод и системы управления. М.: МЭИ, 2007. С. 24-30.
89. Мещеряков В.Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом. Монография [Текст] / В.Н. Мещеряков. Липецк: ЛГТУ, 2002. 120 с.
90. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами // Под. ред. В.И. Круповича, Ю.Г. Барыбина, М.JI. Самовера. М.: Энергоиздат, 1982. 416с.
91. Башарин А.В. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. JL: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 392 с.
92. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями // А.А. Булгаков. М.: Энергоиздат, 1982. 216 с.
93. Вешеневский С.Н. Характеристика двигателей в электроприводе. Издание 6-е // С.Н. Вешеневский. М.: Энергия, 1977. 432 с.
94. Лезнов Б.С. Экономия электроэнергии в насосных установках. М.: Энергоиздат, 1991. 144 с.
95. Сандлер А.С. Вопросы динамики асинхронного частотно-регулируемого электропривода с автономным инвертором тока / А.С. Сандлер, Ю.М. Гусяцкий, Н.Б. Затрубщиков // Электричество. 1979. №4. С. 38-43.
96. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. / И.И. Эпштейн М.: Энергоиздат, 1982. 234 с.
97. Толочко О.І. Системи непрямого регулювання швидкості зі спостерігачами стану / Толочко О.І., Пескаватська О.В., Кудокоцев С.М.;Наукові праці ДонНТУ. Серія «Електротехніка і енергетика». Донецьк: ДонНТУ. 2003. №67. С. 168-173.
98. Петров Д. Применение современных преобразователей частоты [Текст] / Д. Петров // Силовая электроника 2005. №1. С.62-66.
99. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: учебник для студ. высш. учеб. заведений [Текст] / Г.Г. Соколовский М.: Академия, 2006. 272 с.
100. Терехов В.М. Системы управления электроприводом: учебник для студ. высш. учеб. заведений [Текст] / В.М. Терехов, О.И. Осипов; под ред. В.М. Терехова М.: Издательский центр «Академия», 2005. 304 с.
101. Фираго Б.И. регулируемые электроприводы переменного тока [Текст] / Б.И. Фираго, Л.Б. Павлячик Минск: Техноперспектива, 2006. 363с.
102. Цапин А.А. Энергосберегающий электропривод [Текст] / А.А. Цапин // Рынок электротехники. 2006. №1. С. 43-46.
103. Аltivar 68. Telemecanique. Преобразователи частоты для асинхронных двигателей. Рук-во по эксплуатации [Текст] Schneider Electric, 1999. 39с.
104. Залецкий В.С. Современный регулируемый электропривод [Электронный ресурс] / В.С. Залецкий // Рынок электротехники. 2006. №3. Режим доступа:
http://www.marketelectro.ru/magazine/readem0306/38, свободный.
105. Ильинский Н.Ф. Электропривод в современном мире / Н.Ф. Ильинский // Сборник материалов V международной (XVI Всероссийской) научной конференции по автоматизированному электроприводу «АЭП-2007», 17 21 сент. СПб., 2007. С. 17-19.
106. Колпаков А.И. Перспективы развития электропривода / А.И. Колпаков // Силовая электроника. 2004. №1. С.46-48.
107. Лазарев Г.Б. Опыт и перспективы применения частотно-регулируемых асинхронных электроприводов в электроэнергетике России [Электронный ресурс] / Г.Б. Лазарев // Новости приводной техники. 2003. №5. Режим доступа:
http://www.privod-news.ru/may.03/25-3.htm, свободный.
108. Панкратов В.В. Тенденции развития общепромышленных электроприводов переменного тока на основе современных устройств силовой электроники // Силовая интеллектуальная электроника. 2005. №2. С.46-52.
109. Суптель А.А. Асинхронный частотно-регулируемый электропривод: учеб. пособие / А.А. Суптель. Чебоксары: Изд-во Чуваш. Ун-та, 2000. 164с.
110. Терехов В.М. Современные способы управления и их применение в электроприводе / В.М. Терехов // Электротехника. 2000. №2. С.25-31.
111. Усольцев А.А. Частотное управление асинхронными двигателями: учеб. пособие / А.А. Усольцев. СПб.: СПбГУ Институт точной механики и оптики, 2006. 94 с.
112. Прядко Р.Я. Удосконалення і параметричний синтез автоматичної регульованої пасової передачі з само затяжним кільцем: автореф. дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук: спец 05.02.02 «Машинознавство» / Р.Я. Прядко. Нац. ун-т Львівська політехніка. Л., 2011. 20 с.
113. Якімець А.М. Регульовані асинхронні двигуни для електроприводів з автономним інвертором струму: автореф. дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук: спец 05.09.01 «Електричні машини й апарати» / А.М. Якімець. Одес. нац. політехн. ун-т. О., 2004. 24 с.
114. Пат. 2385433 Российская Федерация, МПК7 F16H37/08, F16H48/22, F16H35/02, В60К17/16 Преобразователь передаточного отношения / Хадеев Р.Г.; заявитель и патентообладатель Хадеев Р.Г. 2008145080/11; заявл. 17.11.2008; опубл. 27.03.2010.
115. Пат. 2391584 Российская Федерация, МПК7 F16H3/74 Вариатор момента нефрикционного типа / Кузнецов С.А.; заявитель и патентообладатель Общество с ограниченной ответственностью «Таурус». 2008130281/11; заявл. 23.07.2008; опубл. 27.01.2010.
116. Пат. 2407933 Российская Федерация, МПК7 F16H48/20 Дифференциал блокируемый / Черняков Ф.А.; заявитель и патентообладатель Черняков Ф.А. 2008134775/11; заявл. 25.08.2008; опубл. 27.02.2010.
117. Recursive identification of induction motor parameters: Original Research Article / Yassine Koubaa. Simulation Modelling Practice and Theory, Volume 12, Issue 5, August 2004, Pages 363-381.
118. Mixed-fault diagnosis in induction motors considering varying load and broken bars location Original Research Article / Jawad Faiz, Bashir Mahdi Ebrahimi, H.A. Toliyat, W.S. Abu-Elhaija. Energy Conversion and Management, Volume 51, Issue 7, July 2010, Pages 1432-1441.
119. Towards a global control strategy for induction motor: Speed regulation, flux optimization and power factor correction: Original Research Article / A. El Fadili, F. Giri, A. El Magri, R. Lajouad, F.Z. Chaoui. International Journal of Electrical Power & Energy Systems, Volume 43, Issue 1, December 2012, Pages 230-244.
120. Very low speed and zero speed estimations of sensorless induction motor drives: Original Research Article / M.S. Zaky, M. Khater, H. Yasin, S.S. Shokralla Electric Power Systems Research, Volume 80, Issue 2, February 2010, Pages 143-151.
121. A review on electrical motors energy use and energy savings: Review Article / R. Saidur Renewable and Sustainable Energy Reviews, Volume 14, Issue 3, April 2010, Pages 877-898.
122. Applications of variable speed drive (VSD) in electrical motors energy savings: Review Article / R. Saidur, S. Mekhilef, M.B. Ali, A. Safari, H.A. Mohammed Renewable and Sustainable Energy Reviews, Volume 16, Issue 1, January 2012, Pages 543-550.
123. Load modeling for wide area power system: Original Research Article / Ping Ju, Chuan Qin, Feng Wu, Huiling Xie, Yan Ning International Journal of Electrical Power & Energy Systems, Volume 33, Issue 4, May 2011, Pages 909-917.

124. On state estimation in electric drives: Original Research Article / A.E. Leon, J.A. Solsona Energy Conversion and Management, Volume 51, Issue 3, March 2010, Pages 600-605.