Хо Цзяньвень Управление движением группы роботов на основе визуальной информации от сопровождающего дрона

Краткое описание

Хо Цзяньвень Управление движением группы роботов на основе визуальной информации от сопровождающего дрона
ОГЛАВЛЕНИЕ ДИССЕРТАЦИИ
кандидат наук Хо Цзяньвень
ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ГРУППЫ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1 Групповая робототехника

1.2 Обзор существующих способов планирования траекторий наземных мобильных роботов с использованием визуальной информации от дрона

1.3 Обзор существующих методов управления перестроением группы наземных роботов

1.4 Постановка задачи

Выводы по первой главе

ГЛАВА 2. ПОСТРОЕНИЕ ПРОГРАММНОЙ ТРАЕКТОРИИ ВЕДУЩЕГО НАЗЕМНОГО РОБОТА ПО ДАННЫМ ОТ СОПРОВОЖДАЮЩЕГО ДРОНА

2.1Описание модели сопоставления карт в системе координат мобильного робота

2.2 Построение глобальной карты с использованием визуальной информации от дрона

2.3 Определение параметров сопоставления между глобальной и локальной картами

Стр.

2.4 Планирование траектории мобильного робота

2.5 Управление движением ведущего робота вдоль программной траектории

Выводы по второй главе

ГЛАВА 3. УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕСТРОЕНИЕМ ГРУППЫ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ

3.1 Структура системы управления группой роботов

3.2 Формирование множества топологий группы роботов

3.3 Определение целевого пункта движения отдельного робота в новой топологии

3.4 Локализация группы роботов

3.5 Стратегия предовращения столкновений роботов при перестроении

3.6 Логический уровень системы управления группой роботов

3.7 Тактический уровень системы управления движением группы роботов

3.8 Компьютерное моделирование управления перестроением группы роботов

Выводы по третьей главе

ГЛАВА 4. КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И НАТУРНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТЫ

4.1 Компьютерное моделирование

4.2 Натурные эксперименты

Стр.

Выводы по четвертой главе

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ