БОНДАР АНДРІЙ МИКОЛАЙОВИЧ ПІДВИЩЕННЯ КЕРОВАНОСТІ КОЛІСНИХ ТРАКТОРІВ ШЛЯХОМ ВИКОРИСТАННЯ АДАПТИВНОГО РУЛЬОВОГО КЕРУВАННЯ : Бондарь АНДРЕЙ НИКОЛАЕВИЧ повышения управляемости тракторов ПУТЕМ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ АДАПТИВНОГО РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ BONDAR ANDRIY MYKOLAYOVYCH IMPROVING THE CONTROL OF WHEEL TRACTORS BY USING ADAPTIVE STEERING



  • Название:
  • БОНДАР АНДРІЙ МИКОЛАЙОВИЧ ПІДВИЩЕННЯ КЕРОВАНОСТІ КОЛІСНИХ ТРАКТОРІВ ШЛЯХОМ ВИКОРИСТАННЯ АДАПТИВНОГО РУЛЬОВОГО КЕРУВАННЯ
  • Альтернативное название:
  • Бондарь АНДРЕЙ НИКОЛАЕВИЧ повышения управляемости тракторов ПУТЕМ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ АДАПТИВНОГО РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ BONDAR ANDRIY MYKOLAYOVYCH IMPROVING THE CONTROL OF WHEEL TRACTORS BY USING ADAPTIVE STEERING
  • Кол-во страниц:
  • 161
  • ВУЗ:
  • ТАВРІЙСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ АГРОТЕХНОЛОГІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
  • Год защиты:
  • 2013
  • Краткое описание:
  • МІНІСТЕРСТВО АГРАРНОЇ ПОЛІТИКИ ТА ПРОДОВОЛЬСТВА УКРАЇНИ ТАВРІЙСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ АГРОТЕХНОЛОГІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
    На правах рукопису
    БОНДАР АНДРІЙ МИКОЛАЙОВИЧ
    УДК 629.3.014.2.02.003.13
    ПІДВИЩЕННЯ КЕРОВАНОСТІ КОЛІСНИХ ТРАКТОРІВ ШЛЯХОМ ВИКОРИСТАННЯ АДАПТИВНОГО РУЛЬОВОГО КЕРУВАННЯ
    Спеціальність 05.22.02 - Автомобілі та трактори
    Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук
    Науковий керівник:
    Дідур Володимир Аксентійович, доктор технічних наук, професор
    Мелітополь - 2013







    ЗМІСТ
    ВСТУП 4
    РОЗДІЛ 1 ВИБІР НАПРЯМКУ ДОСЛІДЖЕННЯ 8
    1. 1 Аналіз основних показників маневреності колісних тракторів 8
    1.2 Вплив конструктивних параметрів рульових керувань колісних тракторів на їх керованість 10
    1.3 Аналіз конструкцій рульових механізмів 20
    1.4 Аналіз конструкцій рульових керувань з гідропідсилювачем 22
    1.5 Загальна характеристика гідропідсилювачів рульового керування 25
    1.6 Гідрооб’ємні рульові керування 30
    Висновки по розділу та постановка задачі дослідження 33
    РОЗДІЛ 2 МОДЕЛЮВАНЯ ПРОЦЕСУ КЕРУВАННЯ КОЛІСНИМ ТРАКТОРОМ 36
    2.1 Математична модель процесу керування колісним трактором 36
    2.2 Визначення якості режиму роботи МТА 40
    2.3 Методика обробки емпіричних даних 41
    Висновки по розділу 54
    РОЗДІЛ 3 ПРОГРАМА І МЕТОДИКА ДОСЛІДЖЕНЬ 55
    3.1 Обгрунтування параметрів, які впливають на керованість МТА 55
    3.2 Опис лабораторного стенду 60
    3.3 Фактори інформаційного навантаження оператора 66
    3.4 Рульові механізми з постійною чутливістю 68
    3.5 Рульові механізми з перемінним передаточним відношенням 73
    3.6 Виконавчий механізм рульового керування колісного трактора 76
    3.7 Програма польових експериментальних досліджень 76
    3.8 Методика проведення експерименту у польових умовах 77
    Висновки по розділу 78
    РОЗДІЛ 4 РЕЗУЛЬТАТИ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНИХ ДОСЛІДЖЕНЬ І ЇХ
    АНАЛІЗ 79
    4.1 Встановлення обладнання на трактор 79
    4.2 Загальна характеристика апаратури 79
    4.3 Будова та принцип дії інформаційно-вимірювального пристрою 80
    4.4 Вимірювальні перетворювачі та їх застосування 82
    4.5 Обчислювальна апаратура 83
    4.6 Встановлення апаратури для проведення вимірювання оціночних показників керованості на трактор 84
    4.7 Прилад, який фіксує положення трактора під час виконання технологічних операцій 85
    4.8 Проведення імітаційного моделювання 87
    4.9 Проведення експерименту у польових умовах 89
    4.10 Визначення адекватності моделі 92
    Висновки по розділу 95
    РОЗДІЛ 5 ЕКОНОМІЧНА ЕФЕКТИВНІСТЬ РЕЗУЛЬТАТІВ ДОСЛІДЖЕНЬ .... 96
    5.1 Загальні положення 96
    5.2 Оцінка науково-технічної ефективності 98
    5.3 Визначення чистого дисконтованого доходу (ЧДД) 101
    5.4 Визначення коефіцієнту ефективності інвестицій 103
    5.5 Термін окупності додаткових капітальних вкладень 104
    5.6 Визначення річного економічного ефекту 104
    Висновки по розділу 105
    ВИСНОВКИ 106
    СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ 108
    Додаток А 119
    Додаток Б 147
    Додаток В 149
    Додаток Д 150
    Додаток Ж 151
    Додаток К 159










    ВСТУП
    Актуальність теми. Енергонасичені колісні трактори в даний час широко використовуються в усіх кліматичних зонах приблизно на п’ятдесяти транспортно- технологічних та сільськогосподарських операціях. Однак в умовах експлуатації усі можливості цих колісних тракторів використовуються не завжди раціонально.
    Одним з головних напрямків підвищення продуктивності тракторів у сільському господарстві є максимальне використання їх тягово-потужностних властивостей. Це можливо лише при збільшенні робочих швидкостей енергетичного засобу. Однак робота на підвищених швидкісних режимах призводить до погіршення стабільності технологічних процесів у зв’язку із збільшенням чутливості рульового керування, тому що із збільшенням швидкості МТА (машинно¬тракторного агрегату) необхідно збільшувати і передаточне відношення рульового механізму, а із зменшенням швидкості, відповідно, зменшувати.
    На сьогоднішній день відсутня така сільськогосподарська техніка, рульове керування якої повністю відповідало б цим вимогам. Тому актуальними є наукові роботи, направлені на створення рульових керувань сільськогосподарських МТА, що працюють на підвищенних швидкісних режимах та забезпечують адаптивність передаточного відношення рульового механізму в залежності від швидкості його
    руху.
    Зв’язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Роботу виконано відповідно до Плану науково-дослідної роботи на 2010-2015 р.р. Таврійського державного агротехнологічного університету: тема 1, розділ 1.2 «Удосконалення методів та обладнання для діагностування систем керування мобільної сільськогосподарської техніки», номер державної реєстрації 01Ш002560.
    Мета дослідження - підвищення ефективності роботи колісних тракторів при виконанні сільськогосподарських операцій шляхом використання рульового керування із адаптивним передаточним відношенням.
    Завдання дослідження:
    - провести аналіз стану і перспективних напрямків розвитку рульових керувань колісних тракторів та визначити фактори, які впливають на процес керованості під час руху;
    - розробити новий спосіб керування та експериментальний зразок рульового керування, який би забезпечив адаптивність передаточного відношення рульового керування в залежності від швидкості руху МТА (машинно-тракторного агрегату);
    - розробити та дослідити математичну модель руху МТА у повздовжній площині із новим способом рульового керування та теоретично обгрунтувати швидкість руху;
    - для дослідження математичної моделі руху МТА у повздовжній площині розробити комп’ютерний імітатор, що забезпечуватиме можливість одночасного введення даних, виконанння віртуального заїзду та обробку отриманих результатів;
    - виконати експериментальну оцінку адекватності математичної моделі та оцінити вплив добротності процесу керування МТА на його якісні показники роботи;
    - провести експлуатаційно-технологічну оцінку трактора з адаптивним рульовим керуванням під час виконання сільськогосподарських робіт;
    - визначити техніко-економічні показники ефективності запропанованих технологічних і технічних рішень.
    Для досягнення визначеної мети запропанована наукова гіпотеза, згідно з якою перемінне передаточне відношення рульового механізму дозволить адаптувати його до різних швидкісних режимів і забезпечить покращення добротності процесу керування, що підвищить ефективність виконання технологічного процесу.
    Об’ єкт дослідження - процес керування сільськогосподарським машинно- тракторним агрегатом під час виконання технологічних операцій.
    Предмет дослідження - закономірності процесу керування машинно- тракторним агрегатом у повздовжній площині під час виконання сільськогосподарських технологічних операцій.
    Методи досліджень. Взаємозв’язок передаточного відношення рульового механізму трактора та його робочої швидкості здійснювали шляхом моделювання на ЕОМ умов його функціонування у складі із просапним агрегатом. Математична модель досліджуваного процесу базувалася на положеннях теоретичної механіки та відпрацьовувалась залежно від збурюючих впливів і швидкості МТА за допомогою імітаційного моделювання.
    Експериментальні дослідження базувалися як на загальноприйнятих, так і на розроблених оригінальних методиках із застосуванням розробленого обладнання із записом реєстрованих сигналів на ЕОМ за допомогою аналогово-цифрових перетворювачів. Обробку результатів експериментів здійснювали на ЕОМ із використанням теорії ймовірності і кореляційно-спектрального аналізу.
    Наукова новизна одержаних результатів:
    - встановлено взаємозв’язок між конструктивними параметрами (передаточним відношенням рульового механізму МТА) та якістю відслідковування траекторіїї руху.
    - вперше побудована математична модель процесу руху машинно¬тракторного агрегату із адаптивним передаточним відношенням рульового механізму, яка дає можливість теоретично обгрунтувати максимальну швидкість його руху у повздовжній площині при якій забезпечуються агротехнічні вимоги догляду за рослинами.
    - теоретично обгрунтовано підвищення продуктивності МТА у зв’язку із збільшенням робочої швидкості та покращення якості відслідковування траекторії
    руху.
    Практичне значення одержаних результатів. Для підвищення продуктивності використання МТА при виконанні сільськогосподарських операцій розроблено принципово нову схему двохканального рульового керування постійної чутливості, що дозволяє отримати перемінне передаточне відношення рульового механізму. Рульове керування постійної чутливості дозволяє значно збільшити робочу швидкість МТА під час виконання сільськогосподарських робіт і при цьому дотриматись усіх агротехнічних вимог.
    Розоблена методика визначення максимальної швидкості МТА з адаптивним рульовим керуванням під час виконання сільськогосподарських операцій, при якій повністю забезпечуються агротехнічні вимоги.
    Розроблено аналогово-цифровий імітатор, який дає можливість виконувати імітаційне моделювання процесу керування при різних швидкісних режимах та збурюючих факторах.
    Особистий внесок здобувача. Дисертація виконана автором самостійно. На підставі аналізу літературних джерел здобувачем виявлені передумови для збільшення технологічної швидкості колісного трактора [1, 2, 3]. Отримано подальший розвиток теоретичної моделі руху МТА вздовж базової лінії [4, 5]. Запропанована методика імітаційного моделювання руху транспортного засобу вздовж базової лінії під час виконання сільськогосподарської операції [7, 11]. Запропанована конструктивна схема двохканального рульового керування транспортного засобу постійної чутливості [8, 9, 10].
    Апробація результатів досліджень. Результати дисертаційної роботи доповідалися на Х-й Міжнародній науково-технічній конференції «Сучасні проблеми землеробської механіки» (м. Дніпропетровськ, 2009 р.); науково- технічних конференціях професорсько-викладацького складу Таврійського державного агротехнологічного університету (м. Мелітополь, 2006-2011 рр.); на Дні науки в Таврійському державному агротехнологічному університеті (2011 р.), на обласному, щорічному конкурсі аспірантів (м. Запоріжжя 2011р.).
    Публікації. Основні результати досліджень опубліковані у 8 наукових фахових виданнях, із яких 4 одноосібні статті, 4 патенти України та одна теза доповіді.
  • Список литературы:
  • ВИСНОВКИ
    У дисертаційній роботі наведене теоретичне узагальнення і нове рішення наукової задачі підвищення ефективності роботи колісних тракторів при виконанні сільськогосподарських операцій шляхом використання рульового керування із перемінним передаточним відношенням. За результатами проведених досліджень можна зробити такі висновки:
    1. Аналіз конструкцій рульових керувань колісних тракторів українського та зарубіжного виробництва показав, що в сільськогосподарських тракторах передбачено або фіксоване значення передаточного числа рульового механізму, або воно змінюється в незначних межах. Числові значення передаточного відношення рульового керування у різних фірм-виробників варіюються в діапазоні 12,0.. .30,0.
    Встановлено, що найбільш суттєві фактори які впливають на керованість МТА є - швидкість руху, передаточне відношення рульового механізму, зовнішні збурюючі фактори, чутливість рульового керування, тип рульового керування, а також людський фактор.
    2. Розроблено новий спосіб, конструктивна схема та виготовлений експериментальний зразок адаптивного рульового керування, яке забезпечує змінення передаточного відношення у межах 2.19, залежно від швидкості руху МТА при виконанні технологічних операцій, при обробітку будь-яких просапних культур, які вирощуються в Україні.
    3. Розроблена математична модель адаптивного рульового керування дає можливість за допомогою імітації збурюючих факторів, які впливають на прямолінійність руху МТА, кута його повороту та геометричних параметрів, а також швидкості руху отримувати показники процесу, які забезпечують дотримання всіх агротехнічних вимог щодо підрізання культурних рослин та якості підгортання. Наприклад, при появі збурюючих факторів, які виникають при міжрядній обробці кукурудзи, основний показник процесу - відхилення від прямолінійності складає 10 см при досягненні МТА максимальної технологічної швидкості Утах=4 м/с.
    4. Розроблено комп’ютерний імітатор, який дає змогу оцінити якісні показники процесу керування різних типів рульових механізмів. За рахунок вбудованих у імітатор прикладних програм можливо одночасно проводити всі три етапи експерименту: введення даних, виконання віртуального заїзду, розрахунок результатів.
    5. У результаті проведення польових експериментів були отримані дані, які підтверджують адекватність математичної моделі. При цьому різниця результатів не перевищує 8%, що свідчить про добру відтворюваність процесу керування МТА під час виконання будь-яких сільськогосподарських операцій.
    6. Встановлено, що під час проведення міжрядного обробітку, на різних швидкісних режимах, середнє значення добротності поступово зменшується, а при досягненні технологічної швидкості У=4 м/с стає майже постійним і складає Dекс~118 с-1. При цьому кількість підрізаних культурних рослин не перевищує 3%, що повністю відповідає агротехнічним вимогам для даного виду сільськогосподарських робіт.
    7. Проведений техніко-економічний розрахунок запропонованого рульового керування, яке забезпечує адаптивність змінення передаточного відношення рульового механізму залежно від швидкості руху МТА, показав, що його використання є доцільним. Річний економічний ефект на один МТА складає 21516грн, а термін окупності додаткових капітальних вкладень складає 1,15 року.








    СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ
    1. Бондар А. М. До питання дослідження рульових керувань із перемінним передаточним числом / А. М. Бондар, М. С. Бондар, М. М. Луб’яний // Праці Таврійської державної агротехнічної академії / видп. за вип. В.Т. Надикто. - Мелітополь, 2005. - Вип. 26. - С. 81-87.
    2. Петров В. О. Постійна чутливість рульового керування мобільніх машин у транспортному режимі / В. О. Петров, А. М. Бондар // Праці Таврійської державної агротехнічної академії / видп. за вип. В. Т. Надикто. - Мелітополь, 2006. - Вип. 43. - С. 98 - 102.
    3. Бондар А. М. Фактори поліпшення керованості МТА / А. М. Бондар // Вісник Дніпропетровського державного аграрного університету. - Дніпропетровськ, 2009. - Вип. 2-09. - С.150-160.
    4. Бондар А. М. Надійність людини-оператора в складній технічній системі / А. М. Бондар// Праці Таврійського державного агротехнологічного університету - Мелітополь - 2009. Вип. 9, т.5. - С. 13-18.
    5. Бондар А.М. Вдосконалення рульових механізмів із перемінним передаточним відношенням / А. М.Бондар // Праці Таврійського державного агротехнологічного університету - Мелітополь - 2010.- Вип. 10, т.2. - С. 13-18.
    6. Бондар А. М. Використання бальної оцінки для визначення економічної ефективності результатів наукової роботи / А.М. Бондар // Праці Таврійського державного агротехнологічного університету - Мелітополь - 2012.- Вип. 12, т.1. - С. 172-176.
    7. Дидур В. А. Методика имитационного моделирования процесса управления колесной машиной в интерактивном режиме / В. А. Дидур, А. Н. Бондарь // Костанайский инженерно-экономический университет. - Костанай, 2013. - Вип. 1(46) - С. 79-85.
    8. Пат. 36231 Україна, МКИ В62D1/18. Система гідрооб’ємного рульового керування з постійною чутливістю / В. О. Петров, М. М. Луб’яний, А. В. Петров,
    А. М. Бондар [та ін.] (Україна). - .№200800229; заявл. 01.04.08; опубл. 27.10.08, Бюл. .№20.
    9. Пат. 34001 Україна, МКИ B62D1/18. Двоканальне рульове керування транспортного засобу з підсилювачем / В. О. Петров, М. М. Луб’яний, А. В. Петров,
    A. М. Бондар [та ін.] (Україна). - №2200801763; заявл. 02.11.08; опубл. 25.07.08, Бюл. .№214.
    10. Пат. № 56213 Україна, МКИ7 B62D1/18. Спосіб керування
    транспортним засобом / А.М. Бондар, А.В. Петров, В.О. Петров, М.М. Луб’яний. (Україна). - № 201006247; заявл. 25.05.10; опубл. 10.01.11, Бюл. №1.
    11. Пат. на твір №48695, Україна. Симулятор руху машинно-тракторного агрегату (МТА): комп’ютерна програма / А. М. Бондар, А. В. Петров; ТДАТУ - К. : Державна служба інтел. власності України. - 2013.10.04.
    12. Бондар А. М. Про необхідність застосування рульових керувань із змінним передаточним числом / А. М. Бондар, А. М. Петренко // Матеріали науково- технічної конференції магістрів та студентів факультету МСГ ТДАТА. - Мелітополь, 2005.- Вип. 4. - С. 51 - 53.
    13. Маневреность и тормозные свойства колесных машин / М. А. Подригало, В. П. Волков, В. И. Кирчатый, А. А. Бобошко; под редакцией М. А. Подригало. - Харьков: Изд-во ХНАДУ, 2003. - 403 с.
    14. Ходес И. В. Повышение технического уровня колесной машины на базе расчетно-теоретического обоснования параметров управляемости: монография / И. В. Ходес. - Волгоград: ВолгГТУ, 2005. - 363 с.
    15. Наумов Е.С. Рулевое управление колесных тракторов: учеб. пособие для студентов специальности «Автомобиле - и тракторостроение» / Е.С. Наумов,
    B. М. Шарипов, И.М. Эглит. - М.: МАМИ, 1999. - 42 с.
    16. Вишняков Н. Н. Как работают следящие приводы автомобилей / Н. Н. Вишняков. - М.: Транспорт, 1971. - 104 с.
    17. Кринецкий И. И. Автоматическое вождение колесных и гусеничных машин по постоянным трассам / И. И. Кринецкий, А. И. Драновский. - М.: Машиностроение, 1971. - 168 с.
    18. А.с. 299191А СССР, МКИ В25Л8/02. Копирующее устройство для автоматического направления движения сельскохозяйственного агрегата на рабочем поле / И. О. Ефремов, Ю. И. Судаков, В. М. Шабалов (СССР). - №4811123/11; заявл. 24.10.79; опубл. 21.02.82, Бюл. №2.
    19. Лысов М. Н. Рулевые управления автомобилей / М. Н. Лысов. - М.: Машиностроение,1972. - 344 с.
    20. Лебедев А.Т. Тракторная энергетика Украины в период реформирования АПК. / А.Т. Лебедев, А.Е. Писаренко, А.С. Полянский // Сб. науч. трудов ХГТУСХ.
    - Харьков, 2002. - С. 40-48.
    21. Петров В. А. Улучшение управляемости сельскохозяйственных машинно-тракторных агрегатов: дис... канд. техн. наук / В. А. Петров.- М: [б.и.], 1989.- 178 с.
    22. Коновалов В. Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов / В. Ф. Коновалов. - Пермь: Перм, 1969. - 445 с.
    23. Пашедко Л. Т. Исследование кинематических характеристик и технологи поворотов колесных тракторных агрегатов, работающих на повышенных скоростях: дис. канд. техн. наук / Л. Т. Пашедко. - М.: [б.и.], 1965. - 196 с.
    24. Гячев Л. В. Динамика машинно - тракторных и автомобильных
    агрегатов / Л. В. Гячев. - Ростов н/ Д: Издательство Ростовского университета, 1976.
    - 192 с.
    25. Цибулевский И. Е. Человек как звено следящей системы /
    И. Е. Цибулевский. - М.: Наука, 1981. - 288 с.
    26. Фаробин Я. Е. Теория поворота транспортных машин / Я. Е. Фаробин. - М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.
    27. Анилович В. Я. Расчет и конструирование сельскохозяйственных
    тракторов / В. Я. Анилович, Ю. Т. Водолажченко. - М.: Машиностроение, 1976.- 455 с.
    28. Агейкин Я. С. Криволинейное движение колесной машины: учеб. пособие / Я. С. Агейкин, Р. П. Кушвид. - М.: МГИУ, 2004. - 72 с.
    29. Г ельфенбейн С. Терранавигация / С. Г ельфенбейн. - М.: Колос, 1981. - 207 с.
    30. Лубяний М. М. Аналіз функціонування системи ”водій-рульове
    керування” МТА / М. М. Луб’яний // Праці Таврійської державної агротехнічної академії / видп. за вип. В. Т. Надикто. - Мелітополь, 2000. - Вип. 1, Т. 17.- С. 21-27.
    31. Литвинов А. С. Шасси автомобиля: учеб. пособие для студ. ВУЗ Ш-ІУ уровня аккредитации / А. С. Литвинов, Р. В. Ротенберг, А. К. Фрумкин. - М.: Машгиз, 1963. - 502 с.
    32. Литвинов А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля /
    А. С. Литвинов. - М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.
    33. Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля / Д. Р. Эллис; пер. с англ. - М.: Машиностроение, 1975. - 216 с.
    34. Калоев А. В. Основы проектирования систем автоматического вождения самоходных машин / А. В. Калоев.- Орджоникидзе: Ир, 1975. - 295 с.
    35. Пат. 63416А Україна, МКИ В62D5/10. Виконавчий механізм рульового керування транспортного засобу / М. М. Луб’яний, В. І. Просвірнін, В. О. Петров [та ін.] (Україна). - №2003043409 ; заявл. 04.15.03; опубл. 15.01.04, Бюл. №1.
    36. Пат. 24161 Україна, МКИ В62D1/18. Рульова колонка транспортного засобу / А. М.Бондар, В. О. Петров, М. М. Луб’яний [та ін.] (Україна). - №200700056; заявл. 01.02.07; опубл. 25.06.07, Бюл. №9.
    37. Пат. 12149 Україна, МКИ В62D 1/18. Рульова колонка транспортного засобу / А. М. Бондар, М. С. Бондар, М. М. Лубяний (Україна). - №200507860; заявл. 08.08.05; опубл. 16.01.06, Бюл. №1.
    38. Пат. 9846 Україна, МКИ В62D1/18. Рульова колонка транспортного засобу / В. О.Петров, А. М. Бондар, М. С. Бондар [та ін.] (Україна). - №200503317; заявл. 04.11.05; опубл. 17.10.05, Бюл. №10.
    39. Пат. 37478А Україна, МКИ7 F04C2/08. Планетарно - роторний гідромотор/ В. М. Кюрчев, А. І. Панченко, О. П. Оберніхін [та ін.] (Україна). - №99020660; заявл. 05.02.99; опубл. 15.05.01, Бюл. №4.
    40. Петров В. О. Синтез ергономічних рульових управлінь для мобільних машин / В. О. Петров // Праці Таврійської державної агротехнічної академії / видп. за вип. В. Т. Надикто. - Мелітополь, 2000. - Вип. 1, т.17.- С. 60-64.
    41. Синицын А. К. Системы шасси автомобилей и тракторов. Анализ конструкций, элементы расчета и техническое обслуживание: учеб. пособие /
    А. К. Синицын. - М.: РУДН, 2002 - 214 с.
    42. Богатырев А. В. Тракторы и автомобили: учеб. пособие /
    A. В. Богатырев, В .Р. Лехтер.- М.: Колос, 2005 - 400 с.
    43. Насекин И. Н. Обоснование параметров рулевого управления колесных тракторов тяговых классов 0,6...1,4: дис... канд. техн. наук: 05.01.01 /
    И. Н. Насекин. - М: [б.и.], 1982. - 155 с.
    44. Машиностроительный гидропривод / Л. А. Кондаков, Г. А. Никитин,
    B. Н. Прокофьев, А. В. Скрицкий, В. Я. Сосонкин. - М.: Машиностроение, 1978. - 495 с.
    45. Эргономика: учеб. пособие / Б. Н. Яковлев, М. Е. Любимов,
    В. Н. Клочков, Т. В. Склярова. - Саратов: Сарат.гос.тех.ун-т, 1999. - 92 с.
    46. Лазуткина О. Е. Повышение производительности МТА на основе улучшения эргономических параметров поста управления оператора: дис... канд. техн. наук: 05.02.08 / О. Е. Лазуткина. - Харьков: [б.и.], 1992.- 148 с.
    47. Новикова Т. А. Гигиеническая и эргономическая оценка условий труда на мобильной сельскохозяйственной технике: дис... канд. техн. наук: 05.02.08 / Т. А. Новикова. - Саратов: [б.и.], 1994. - 203 с.
    48. Широков А. П. Основы эргономики: учеб. пособие / А. П. Широков. - Хабаровск: ДВГУПС, 2006. - 117 с.
    49. Аствацатуров А. Е. Инженерные методы безопасности систем «человек- техника-среда» / А. Е. Аствацатуров, М. А. Басилаи. - Ростов н/Д: ДГТУ, 2006. - 130 с.
    50. Жалнин Э. В. Технологии уборки зерновых комбайновыми агрегатами /
    Э. В. Жалнин, А. Н. Савченко. - М.: Россельхозиздат, 1985. - 207 с.
    51. Хачатрян Х. А. Стабильность работы почвообрабатывающих агрегатов / Х. А. Хачатрян. - М.: Машиностроение, 1974. - 207 с.
    52. Лурье А. Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов /
    А.Б. Лурье. - Л.: Колос, 1970. - 376 с.
    53. Культиваторы КПС - 4, КРН - 5.6, КРН - 4.2: руководство по ремонту. - М.: ГОСНИТИ, 1987. - 19с.
    54. Культиватор навесной для высокостебельных культур КРН - 5,6А: техническое описание и инструкция по эксплуатации. - Ростов-на-Дону: [б.и.], 1985. - 77 с.
    55. Матыцын Г. Д. Повышение эффективности использования пропашных культиваторов: автореф. дис... канд. тех. наук: 05.02.08. / Г. Д. Матыцын. - Саратов: [б.и.], 1993. - 24 с.
    56. Каспаров Б. М. Исследование устойчивости прямолинейного движения посевного и культиваторного агрегатов с колесным трактором класса 1.4т.: автореф. дис.. канд. тех. наук: 05.02.08 / Б. М. Каспаров. - М.:[б.и.], 1971. - 32 с.
    57. Африкян Р. М. Устойчивость движения и управляемость гусеничного тракторного агрегата при работе на террасах: дис... канд. техн. наук: 05.02.0 / Р. М. Африкян. - Ереван: [б.и.], 1970. - 140 с.
    58. Лисютин В. П. Дифференциальная обработка междурядий /
    В. П.Лисютин // Кукуруза и сорго. - 1988. - №3. - С. - 23-29.
    59. Сборник агротребований на тракторы и сельскохозяйственные машины.
    - М.: ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1982. - Т. 31. - 291 с.
    60. ГОСТ 1114-84. Культиваторы пропашные. Типы и основные параметры.
    - М.: Изд-во стандартов, 1985.- 9 с.
    61. Площадинов А.Н. Улучшение управляемости МТА на базе универсально-пропашного трактора класса 2 путем рационального выбора параметров направляющих колес: автореф. дис... канд. техн. наук /
    A. Н. Площадинов. - М.: [б.и.],1987.- 21 с.
    62. Румянцев Е. К. Гидравлические системы зерноуборочных комбайнов / Е. К. Румянцев. - М.: Колос, 1975. - 304 с.
    63. Бабенко В. Н. Гидропривод и гидропневмоавтоматика / В.Н.Бабенко // Республиканский межведомственный научно-технический сборник. - К., 1971. - Вып. 7. - С. 18-21.
    64. Гамынин Н. С. Гидравлический привод систем управления / Н. С. Гамынин. - М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.
    65. Гуревич А. М. Справочник сельского автомеханика / А. М. Гуревич, Н. В. Зайцев. - М.: Россельхозиздат, 1983. - 192 с.
    66. Гидравлические системы тракторов Т-150 и Т-150К / В. Е.Черкун,
    B. В. Шипов, И. П. Рябко, Н. С. Бондарь. - К.: Урожай, 1974. - 160 с.
    67. Матвеенко А. М. Расчет и испытания гидравлических систем летательных аппаратов / А. М. Матвеенко, Я. Н. Пейко, А. А Комаров. - М.: Машиностроение, 1974. - 180 с.
    68. Осепчугов В. В. Рабочие процессы и расчеты агрегатов автомобиля. Рулевое управление / В. В. Осепчугов, А. К. Фрумкин. - М.: МАДИ. 1982. - 55 с.
    69. СТ СЭВ 1629-79. Грузовые автомобили и автобусы. Рулевые механизмы с гидравлическим усилителем. - М.: Изд-во стандартов, 1979. - 15 с.
    70. Соломатин П. А. Системы управления транспортных средств. Рулевое управление: учеб. пособие / П.А. Соломатин. - М.: МАДИ, 1984. - 107 с.
    71. Finkeistein J. Fundamental concept of measurement / J. Finkeistein // Acta IMEKO. - 1973. - Vol. 1 - Budapest, 1974. - Р. 18-25.
    72. Бахмутский М. М. Количественная оценка влияния передаточного числа механизма поворота на курсовую устойчивость автопоезда / М. М.Бахмутский,
    В. К. Шеронов // Труды НАМИ.- М., 1971. - Вып. 129.- С. 32-35.
    73. Шарипов В. М. Устройство тракторов / В. М. Шарипов, К. И. Городецький, А. П. Маринкин. - М.: МГТУ, 2007. - 320 с.
    74. Рулевое управление колесных тракторов [електронний ресурс]: - Режим доступа: http: //stroy-technics.ru/article/rulevoe-upravlenie-kolesnykh-traktorov.
    75. Башта Т. М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем / Т. М. Башта. - М.: Машиностроение, 1974. - 606 с.
    76. Богданович Л. Б. Гидравлические приводы: учеб. пособие для вузов / Л.Б. Богданович. - К: Вища школа, 1980. - 232 с.
    77. Кальбус Г. Л. Гидропривод и навесные устройства тракторов / Г. Л. Кальбус. - М.: Колос, 1982. - 287 с.
    78. Бендат Д. Измерение и анализ случайных процессов / Д. Бендат, А. Пирсон. - М.: Мир, 1974. - 465 с.
    79. Мирский Г. Я. Аппаратурное определение характеристик случайных процессов / Г. Я. Мирский. - М.: Советское радио, 1972. - 485 с.
    80. Чеголин П. М. Автоматизация спектрального и корреляционного анализа / П. М. Чеголин. - М.:[б.и.], 1969. - 311 с.
    81. Свешников А.А. Прикладные методы теории случайных функций / А. А. Свешников. - М.: Наука, 1968. - 463 с.
    82. Хаймис Г. А. Исследование сельскохозяйственной техники и обработка опытных данных / Г. А. Хаймис, М. М. Ковалев. - М.: Колос, 1994.- 341 с.
    83. Поляков О.А. Методы обработки информации в измерительных системах, имеющих в структуре микропроцессорное устройство, при энергетической оценке МТА / О. А.Поляков, С. А. Волошин, Л. Ф. Мечкало // Испытание и исследование новой сельскохозяйственной техники и технологий: сб. трудов КубНИИТиМ. - Новокубанск, 1994. - С. 25-40.
    84. Рубинов А. М. Элементы математического анализа / А. М. Рубинов, К. Ш. Шапиев. - М.: Мир, 1972. - 277 с.
    85. Маркушевич А. И. Исследование по современным проблемам теории функции комплексного переменного / А. И. Маркушевич. - М.: Наука, 1961. - 514 с.
    86. Вентцель Е. С. Теория вероятности / Е. С. Вентцель. - М.: Высшая школа, 1969. - 590 с.
    87. Смирнов Н. В. Курс теории вероятности и математической статистики / Н. В. Смирнов, И. В. Дунин-Барковский. - М.: Наука, 1965. - 461 с.
    88. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных / Н. Джонсон, Ф. Лион. - М.: Мир, 1980. - 456 с.
    89. Костюк А. Ф. Методы и аппаратура для анализа характеристик
    случайных процессов / А. Ф. Костюк, В. В. Ольшевский, Э. И. Цветков. - М.: Мир,
    1980. - 751 с.
    90. Колмогоров А. Н. Основные понятия теории вероятностей /
    А. Н. Колмогоров. - М.: Наука, 1974. - 119 с.
    91. Колмогоров А. Н. Элементы теории функций и функционального анализа / А. Н. Колмогоров, С. В. Фомин. - М.: Наука 1989. - 621 с.
    92. Тьюки Д. Анализ результатов наблюдений / Д. Тьюки.- М.: Мир, 1981. - 684 с.
    93. Марчук Г. И. Методы вычислительной математики / Г. И Марчук.- М.: Наука, 1980. - 535 с.
    94. Турчак Л. И. Основы численных методов: учеб. пособие / Л. И. Турчак.- М.: Наука, 1987. - 320 с.
    95. Цветков Э. И. Процессорные измерительные средства / Э. И. Цветков. - Л.: Энергоатомиздат, 1989. - 224 с.
    96. Феллер В. Введение в теорию вероятностей и ее приложения. - В 2-х томах / В. Феллер. - М.: Мир, 1984. - Т. 1. - 528 с.
    97. Переверткин С. М. МикроЭВМ в информационно-измерительных системах / С. М. Переверткин, Н. И. Гаранин, Ю. Н. Костин, И. И. Миронов. - М.: Машиностроение, 1987. - 245 с.
    98. Чемоданов Б. К. Математические основы теории автоматического регулирования / Б. К. Чемоданов. - М.: Высшая школа, 1977. - 452 с.
    99. Гнеденко Б. В. Курс теории вероятности / Б. В. Гнеденко. - М.: Наука, 1965. - 350 с.
    100. Кендалл М. Статистические выводы и связи / М. Кендалл, А. Стьюарт. пер. с англ. - М.: Наука, 1973. - 587 с.
    101. Курош А. Г. Курс высшей алгебры / А. Г. Курош. - М.: Наука, 1962.- 431 с.
    102. Повышение устойчивости движения тракторов в составе агрегатов с фронтальным навешиванием [Электронный ресурс] / П. П. Гамалеев [и др.] - Режим доступа: http: //mami.ru/science/mami145/scientific/article/ s01/s01_59.pdf .
    103. ГОСТ 24055-88. Методы эксплуатационно-технологической оценки. - Введ. 01.01.89. - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 15 с.
    104. ГОСТ 24057-88. Методы эксплуатационно-технологической оценки машинных комплексов, специализированных и универсальных машин на этапе испытаний. - Введ. 01.01.89. - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 8 с.
    105. ГОСТ 24058-88. Методы эксплуатационно-технологической оценки транспортных средств на этапе испытаний. - Введ. 01.01.89. - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 9 с.
    106. Рославцев А. В. Методы исследования движения машинотракторных агрегатов / А. В. Рославцев, В. А. Хаустов, В. М. Авдеев // Тракторы и сельхозмашины. - 1998. - №6. - С. 13-16.
    107. Доспехов Б. А. Методика полевого опыта / Б. А. Доспехов. - М.: Агропромиздат, 1985. - 289 с.
    108. Разработка методики оценки управляемости движения мобильных энергетических средств: отчет о НИР / МИИСП. - М.: 1989.- 89 с.
    109. Агеев Л. Е. Основы расчета оптимальных и допустимых режимов работы машинотракторных агрегатов / Л. Е. Агеев. - Л.: Колос, 1978.- 123 с.
    110. Прибор для определения свободного хода рулевого колеса тракторов и самоходных сельскохозяйственных машин: протокол № 07-52-00 приемочных испытаний. - Новокубанск: КубНИИТиМ, 2000.- 15 с.
    111. Сифф Е. Дж. Введение в гироскопию / Е. Дж. Сифф, К. Л. Эммирич; пер. с англ. - М.: Машиностроение, 1980. - 208 с.
    112. Терехова К. С. Гироскопические приборы и устройства систем управления: учеб. пособие для вузов / К. С. Терехова. - М.: Машиностроение, 1990. - 272 с.
    113. Райбман Н. С. Построение моделей процессов производства / Н. С. Райбман, В. М. Чадеев. - М.: Советское радио, 1975. - 280 с.
    114. Методика визначення економічної ефективності витрат на наукові дослідження і розробки та їх впровадження у виробництво: спільний наказ Міністертва економіки та з питань європейської інтеграції України та Мінфіну України від 25 вересня 2001р. №218/446 // Урядовий кур’єр. - 2001.- №39.- С. 6.
    115. Про наукову і науково-технічну діяльність: закон України // Голос України. - 1995. - 10 лютого. - С. 6 - 9 с.
    116. Про затвердження Кодексу законів про працю України: закон України // Кодекси України. - 1997. - Т. 1. - С. 149 - 224.
    117. Про інвестиційну діяльність: закон України // Закони України. - Т.2. - К., 1997. - С. 173 - 181.
    118. Про податок на додану вартість: закон України // Відомості Верховної Ради України. - 1997. - №21 - Ст. 756.
    119. Про оподаткування прибутку підприємств: закон України // Збірник законодавчих та нормативних актів України в сфері науки та науково-технічної діяльності. - К.: УкрІНТЕІ, 1997. - С. 296 - 297.
    120. Инновационный менеджмент: справочное пособие. - СПб.: Наука, 1997.- 560 с.
    121. Методические рекомендации по прогнозированию технико¬экономических показателей новой техники / В. Г. Дерзский, Б. И. Гинзбург, Ю. Ф. Шкворец [и др.] - К.: ИЭ АН УССР, 1982. - 40 с.
    122. Добров Г. М. Повышение эффективности внедрения научно-технических программ / Г. М. Добров, М. И. Молдованов. - К.: Техніка, 1987. - 200 с.
    123. Основные методические положения по определению экономической эффективности научно-исследовательских работ. - М.: Экономика, 1964. - 32 с.
    124. Ускорение научно-технического прогресса: методические рекомендации. - М.: Информэлектро, 1989. - 118 с.
    125. Фатхутдинов Р. А. Инновационный менеджмент: учебник для вузов / Р. А. Фатхутдинов. - М.: Бизнес-школа Интел-Синтез, 1998. - 600 с.
    126. Пересада А. Д. Основы инвестиционной деятельности / А. Д. Пересада. - К.: Либра, 1996. - 256с.
    127. Методические рекомендации по оценке эффективности инвестиционных проектов и их отбора для финансирования.- М.: Информэлектро, 1994.- 45 с.
    128. Прогнозирование научно-технического прогресса в отраслях промышленности: методические рекомендации. Ч.3. - М.: ВНИИПИ, 1991.- 165 с.
    129. Чирков В. Г. Обгрунтування фінансування інноваційних проектів /
    В. Г. Чирков // Фінанси України. - 1996. №6. - С. 70 - 74.
    130. Завлин П. Н. Оценка эффективности инноваций / П. Н. Завлин, А.В. Васильев. - СПб: Бизнес-пресса, 1998. - 215 с.
  • Стоимость доставки:
  • 200.00 грн


ПОИСК ДИССЕРТАЦИИ, АВТОРЕФЕРАТА ИЛИ СТАТЬИ


Доставка любой диссертации из России и Украины