СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЛАЗЕРНЫМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ С УЧЕТОМ ПАРАМЕТРОВ ТЕМПЕРАТУРНОГО ПОЛЯ :



  • Название:
  • СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЛАЗЕРНЫМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ С УЧЕТОМ ПАРАМЕТРОВ ТЕМПЕРАТУРНОГО ПОЛЯ
  • Кол-во страниц:
  • 193
  • ВУЗ:
  • НАЦИОНАЛЬНЫЙ АВИАЦИОННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
  • Год защиты:
  • 2013
  • Краткое описание:
  • МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ
    НАЦИОНАЛЬНЫЙ АВИАЦИОННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ


    На правах рукописи



    Покидько Людмила Николаевна

    УДК 681.51:621.375

    СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЛАЗЕРНЫМ
    ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ С УЧЕТОМ
    ПАРАМЕТРОВ ТЕМПЕРАТУРНОГО ПОЛЯ

    05.13.03 – системы и процессы управления


    Диссертация на соискание ученой степени
    кандидата технических наук


    Научный руководитель
    Пепа Юрий Владимирович,
    кандидат технических наук, доцент



    Киев – 2013







    СОДЕРЖАНИЕ

    СПИСОК УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ 5
    ВВЕДЕНИЕ 6
    РАЗДЕЛ 1. ПРИМЕНЕНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ В ПРОЦЕССАХ ЛАЗЕРНОЙ ОБРАБОТКИ
    13
    1.1. Обзор состояния современных лазерных технологий в машиностроении
    13
    1.2. Лазерное оборудование и технологические комплексы 20
    1.3. Анализ методов и способов управления лазерным излучением 27
    1.4. Постановка задач исследования 40
    Выводы к разделу 1 45
    РАЗДЕЛ 2. ОБОСНОВАНИЕ ВЫБОРА СПОСОБОВ УПРАВЛЕНИЯ ЛАЗЕРНЫМ ИЗЛУЧЕНИЕМ В ЛАЗЕРНЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ И КОМПЛЕКСАХ

    47
    2.1. Исследование системы управления лазерным технологическим комплексом
    47
    2.2. Разработка алгоритма сегментации траектории движения излучения
    в автоматизированных системах управления роботоризированными технологическими установками

    63
    2.3. Исследование факторов, влияющих на точность управления рабочим инструментом в ходе автоматизированного выполнения технологического процесса на роботоризированном комплексе

    75
    Выводы к разделу 2 86
    РАЗДЕЛ 3. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЛАЗЕРНЫМ ИЗЛУЧЕНИЕМ В ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССАХ
    87
    3.1. Метод стабилизации частоты лазерного излучения замкнутого регулирования с обратной связью в лазерных технологических системах
    и комплексах


    87
    3.2. Синтез алгоритма управления позиционированием в системах управления оптико-механическими сканаторами
    94
    3.3. Выбор оптимального способа управления составными двухкоординатными сканаторами
    107
    3.4. Разработка аппаратно-программных средств управления составными сканаторами
    110
    Выводы к разделу 3 113
    РАЗДЕЛ 4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТЕПЛОВОГО ПОТОКА, НАВЕДЕННОГО ЛАЗЕРНЫМ ИЗЛУЧЕНИЕМ
    115
    4.1. Синтез системы с тепловизионным контролем режимов лазерной обработки
    115
    4.2. Решение задачи построения модели системы управления процессом резки
    124
    4.3. Математическая модель управления тепловым воздействием
    на материал высокоэнергетических источников излучения
    131
    4.4. Разработка системы управления для повышения стабильности
    и снижения расходимости мощного лазерного излучения
    137
    Выводы к разделу 4 152
    ВЫВОДЫ 154
    СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 156
    ПРИЛОЖЕНИЕ А. Акты внедрения результатов диссертационной работы 167
    ПРИЛОЖЕНИЕ Б. Системы транспортировки излучения при резке изделия
    172
    ПРИЛОЖЕНИЕ В. Многофункциональный лазерный технологический комплекс «LSP-2000»
    173
    ПРИЛОЖЕНИЕ Г. Алгоритм сегментации траектории движения лазерного луча
    177
    ПРИЛОЖЕНИЕ Д. Лазерная обработка точечным источником (импульсный режим, одномерная задача) (Программа)

    178
    ПРИЛОЖЕНИЕ Е. Лазерная обработка гауссовым точечным источником (импульсный режим, двумерная задача, цилиндрическая симметрия) (Программа)

    186
    ПРИЛОЖЕНИЕ Ж. Обработка объемным (лазерным пучком) точечным источником (импульсный режим, одномерная задача) (Программа)
    188
    ПРИЛОЖЕНИЕ З. Лазерная обработка гауссовым распределенным источником (импульсный режим, двумерная задача, цилиндрическая симметрия) (Программа)

    190







    ВВЕДЕНИЕ

    Актуальность темы. На сегодняшний день производители лазерных технологических комплексов (ЛТК) обеспечивают рынок сбыта промышленного оборудования без учета особенностей его эксплуатации и требований к качеству выполняемых технологических операций. Все это приводит к разработке стандартных наборов блоков комплекса и методов их объединения в систему, что отрицательно сказывается на экономических и технических характеристиках.
    Наиболее перспективным направлением совершенствования ЛТК является комплексный подход. Он включает создание системы автоматизированного проектирования технологии лазерной обработки (ЛО), синтез автоматизированных систем управления (АСУ) ЛТК с обратными связями по параметрам процессов в зоне взаимодействия лазерного излучения (ЛИ) с металлами и разработку новых методов обработки информативных параметров, позволяющих создание баз данных с целью оптимизации структуры ЛТК.
    Вместе с тем в настоящее время в литературе отсутствует информация о попытках применения методов оптимизации решения задач управления через комплексный подход, а также об алгоритмах управления и их особенностях.
    Применение мощных электронно-лучевых и лазерных установок в технологических процессах (ТП) привело к появлению систем управления с подвижными источниками воздействия на объект. Речь идет о процессах плавки, сварки, термообработки, напыления пленок в вакууме и т.п. В этих процессах подвижный источник обеспечивает создание определенного температурного поля для получения заданных свойств объекта.
    По сравнению с традиционными методами и подходами лазерная технологическая обработка обладает рядом преимуществ – минимальные деформации деталей, высокая производительность, технологическая гибкость.

    Исследованиям в области лазерной термообработки металлов и автоматизации ЛТК в машиностроении посвящены работы отечественных и зарубежных ученых: Г.А. Абильсиитова, В.М. Андрияхина, Л.М. Бойчука,
    А.А. Веденова, Е.П. Велихова, А.Г. Григорьянца, Г.Г. Гладуша, B.C. Голубева, А.А. Гапшиса, И.В. Зуева, Г.И. Ильина, Р. Кербера, Ю.В. Кожевникова,
    А.Е. Кобринского, В.П. Коронкевича, А.Г. Лескова, В.С. Медведева,
    А.Н. Новикова, П.П. Орнатського, Ю.Е. Польского, Дж. Реди, Н.Н. Рыкалина, И.Б. Сироджа, Ю.М. Туза, П.Я. Уфимцева, X. Ху Цзиньтао, H. Asada,
    Н. Cercone, M. Kazerooni, M. Liu, Р. Setino, M. Vukobratovic, A. West и др.
    Использование ЛИ для достижения заданных показателей качества обработки в различных ТП изготовления деталей требует многогранности подходов к разработке систем управления ЛТК, так как вид ТП определяет показатели качества и эффективности обработки деталей в машиностроении. Например, при закалке металла основными показателями качества являются: глубина упрочненной зоны, микротвердость, шероховатость поверхности. При резке требуется обеспечить минимальную шероховатость поверхности кромок реза и заданную точность геометрии детали в сочетании с максимальной производительностью.
    Таким образом, необходимым условием автоматизации ТП ЛО является оснащение технологического оборудования системами управления, позволяющими управлять режимами термического воздействия на обрабатываемый объект в реальном времени. Это делает актуальным задачу контроля температурного поля в рабочей зоне при выполнении лазерного ТП.
    Связь работы с научными программами, планами, темами. Диссертация выполнена в рамках научно-исследовательской работы
    № 655-ДБ10 (№ ДР 0110U000211) «Разработка методологии системы интеллектуального управления мобильными роботами».
    Цель работы состоит в повышении эффективности ТП ЛО (на примере лазерной резки) при помощи оптимальных автоматических систем управления параметрами ЛТК с учетом параметров температурного поля.
    Для достижения поставленной цели сформулированы следующие основные задачи диссертационного исследования:
    1. Проанализировать математическую модель лазерной технологической установки при различных параметрах ТП обработки материалов в машиностроительном производстве и разработать способ измерения информативных параметров рабочей зоны обработки деталей;
    2. Разработать систему управления положением лазерного луча в ЛТК с учетом дестабилизирующих факторов в ТП резки с учетом свойств материалов при заданной точности;
    3. Разработать способ измерения температуры рабочей зоны, который даст возможность уменьшить влияние комплексных коэффициентов передачи каналов, повысит точность управления ЛТК и показатели качества лазерной резки;
    4. Разработать математические модели и эффективные алгоритмы регулирования теплового воздействия на материалы энергетических источников с пространственно-временной модуляцией распределения плотности энергии в зоне термического влияния для обеспечения необходимого качества обработки поверхности деталей;
    5. Исследовать эффективность предложенных алгоритмов работы автоматических систем управления технологическими процессами на базе универсального робототехнического ЛТК и оптимизировать его структуру с учетом параметров температурного поля в зоне обработки материала за счет стабилизации рабочих режимов ЛИ.
    Объект исследования – технологический процесс лазерной обработки, элементы и устройства лазерных технологических комплексов для машиностроительных предприятий со специфическими требованиями к типу и качеству изделий машиностроения.
    Предмет исследования – системы управления лазерными технологическими комплексами в машиностроении на основе прямых и косвенных информативных параметров, измеряемых в реальном времени.
    Методы исследования. Для решения поставленных задач использованы методы математического и имитационного моделирования, теории автоматического управления, системного анализа, оптимизационные и вероятностные методы. Экспериментальные исследования проводились на ЛТК «LSP-2000». Результаты исследований и измерений обрабатывались с применением пакетов прикладных программ: AutoCAD, MathCAD, MATLAB и CLUSTER2D.
    Научная новизна полученных результатов состоит в следующем:
    - впервые создана адаптивная система управления подвижным источником излучения, которая путем динамической оптимизации ТП по критериям мощности излучения и скорости резки позволяет стабилизировать с высокой точностью температуру поля рабочей зоны;
    - разработана новая методика анализа точности движения рабочего инструмента с учетом основных ограничений и предложен алгоритм сегментации, который обеспечивает генерирование плавной траектории резки трехмерных деталей сложной геометрической формы;
    - впервые при помощи имитационного моделирования доказано, что алгоритмы управления траекторией лазерного луча с нелинейной интерполяцией во многих случаях обеспечивают лучшее качество управление, чем при использовании линейной интерполяции;
    - впервые предложен метод модуляции излучения с использованием двух каналов, на основе которого разработана система стабилизации параметров лазера, что дает возможность уменьшить влияние дестабилизирующих факторов и повысить стойкость системы управления;
    - впервые с помощью метода конечных разностей разработана математическая модель тепловых процессов ЛО, которая обеспечивает расширение функциональных возможностей системы управления ЛТК с учетом принятых критериев минимизации отклонений показателей качества ТП и дает возможность снизить погрешность обработки.

    Достоверность результатов диссертационной работы подтверждается полнотой и обстоятельностью анализа современного состояния исследований в области разработок ЛТК; корректностью выбора исходных допущений и ограничений при решении оптимизационных задач; строгостью использования современного математического аппарата при формализации исследуемой задачи и ее решения; эффективным применением широко используемых и хорошо апробированных на практике методов и технологий в машиностроении; экспериментальными исследованиями, публикацией и апробацией основных положений работы на международных, всеукраинских и отраслевых уровнях.
    Практическая ценность работы заключается в усовершенствовании лазерных технологических процессов в условиях гибкой производственной системы машиностроительного производства благодаря использованию разработанных новых подходов для построения технических основ ЛТК. Это подтверждается:
    - применением методов измерения информативных параметров зоны обработки деталей (например, температуры, градиента температуры и т.д.) при разработке АСУ ЛТК и использованием разработанных многомерных моделей технологических процессов;
    - повышением качества обработки деталей при помощи управления положением лазерного луча в процессе резки с использованием разработанных алгоритмов 3D-сканирования объектов;
    - усовершенствованием АСУ робототехнического ЛТК для реализации заданного ТП с формированием управляющего влияния на параметры рабочих режимов, преимуществом которой есть использование контура регулирования мощности ЛИ;
    - применением адаптивной математической модели системы управления ЛТК, которая дает возможность минимизировать отклонение от заданных параметров контура реза и шероховатости кромок реза;
    - применением разработанных автоматических систем регулирования положением пятна ЛИ относительно криволинейной траектории реза, которые функционируют с учетом фильтрации собственного теплового излучения металла и особенностей систем подачи ЛИ в рабочую зону.
    Результаты работы использованы на предприятиях: публичное акционерное товарищество «Научно-производственное объединение «Киевский завод автоматики им. Г.И. Петровского»» (г. Киев), государственное предприятие «Научно-производственный комплекс «ФОТОПРИБОР»»
    (г. Черкассы), частное научно-производственное предприятие «КТК» (г. Киев), о чем свидетельствуют акты внедрения результатов работы.
    Личный вклад соискателя. Все результаты, которые составляют основное содержание работы, автор получил самостоятельно. В научных работах, опубликованных в соавторстве, автору диссертации принадлежат:
    [28] – разработка алгоритма управления лазерной головкой и
    его анализ; [49] – разработка алгоритма сканирования сложной
    3D поверхности; [68] – разработанная система управления сканатором;
    [81] – усовершенствованная система управления технологическим процессом лазерной обработки универсальным лазерным технологическим комплексом для стабилизации параметров рабочей зоны лазерного реза; [82] – модель регулирования теплового воздействия на материалы энергетических источников с пространственно-временной модуляцией распределения плотности; [89] – графовая модель управления роботоризированной лазерной установкой; [96] – метод обработки результатов сканирования при помощи лазерного луча; [98] – получена зависимость качества обработки поверхности и краёв реза от параметров лазерного излучения; [100] – двухканальная система стабилизации параметров лазера и метод ее реализации; [106] – получение и обработка результатов в программном пакете MathCAD; [110] – перспективный способ управления приводами сканаторов под воздействием неконтролируемых возмущений на систему управления, что позволяет обеспечить стабильные свойства работы приводов в реальном масштабе времени.
    Апробация результатов диссертации. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на международных, всеукраинских конференциях и конгрессах: Международная научно-практическая конференция «Контроль и управление в сложных системах»
    (г. Винница, 2010); Научно-практическая конференция «Информационно-измерительные технологии, техническое регулирование и менеджмент качества» (г. Одесса, 2010); Международная научно-техническая конференция «Современные приборы, материалы и технологии для неразрушающего контроля и технической диагностики машиностроительного и нефтегазопромышленного оборудования» (г. Ивано-Франковск, 2011); Международная научно-практическая конференция «Приборостроение 2011: состояние и перспективы» (г. Киев, 2011); Международная научно-практическая конференция «Обработка сигналов и негауссовских процессов» (г. Черкассы, 2011); Международная научно-практическая конференция «Интегрированные интеллектуальные робототехнические комплексы»
    (г. Киев, 2012); Международная научно-практическая конференция «Комплексное обеспечение качества технологических процессов и систем»
    (г. Чернигов, 2012); Всемирный конгресс «Авиация в XXI веке» – «Безопасность в авиации и космические технологии» (г. Киев, 2012); Международная научно-практическая конференция «Военное образование и наука: настоящее и будущее» (г. Киев, 2012).
    Публикации. Результаты диссертационной работы опубликованы в 34 научных работах, основные из них представлены: в 13 научных статьях в специализированных журналах и сборниках научных трудов, в которых могут публиковаться результаты диссертационных исследований (из них 4 статьи без соавторов), а также в 9 конференциях.
    Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов, выводов, списка литературы и приложений. Список литературы имеет 118 наименований. Полный объем работы составляет 193 страницы, в том числе 155 страниц основного текста, включая 68 рисунков,
    4 таблицы и 8 приложений на 27 страницах.
  • Список литературы:
  • ВЫВОДЫ

    В диссертационной работе решена актуальная научно-техническая проблема повышения точности и эффективности выполнения ТП лазерной резки материала путем создания системы адаптивного управления положением лазерного луча и стабилизации его параметров. На основе применения системного подхода, идей и методов смежных областей науки и техники, современных информационных технологий, систем формирования знаний в данной предметной области созданы аналитические и имитационные модели, алгоритмические и программные средства, проведена оптимизация и обработка данных.
    В диссертации получены следующие основные теоретические и практические результаты:
    1. Создана адаптивная система управления подвижным источником излучения с нелинейной интерполяцией робототехнического ЛТК, позволяющая стабилизировать температуру поля рабочей зоны с точностью
    3 … 5 % за счет динамической оптимизации параметров технологического режима по критериям мощности излучения и скорости обработки (резки).
    2. Проведенный анализ математической модели ЛТК и созданная имитационная модель комплекса позволили комплексно исследовать основные ограничения, накладываемые на ТП обработки материалов: положение оси сфокусированного излучения, постоянство удельной мощности, минимизация ошибки позиционирования. Это позволило разработать методику анализа точности движения инструмента частотными методами и предложить алгоритм сегментации, который позволяет генерировать плавную траекторию реза трехмерных деталей со сложной геометрической формой.
    3. Предложен новый метод управления автоматической системой ЛТК, который позволяет преобразовать трехмерную модель контура реза, полученного из системы автоматического составного сканирования, в упорядоченную последовательность локаций, на основе которой генерируется программа управления роботом путем применения аппроксимационного метода вычисления кривизны траекторий, который предусматривает построение помехозащищенных оценок производных. В результате генерируется плавная траектория движения инструмента манипулятора, которая может быть воспроизведена в реальном масштабе времени с одновременной стабилизацией параметров лазера, что позволяет выполнять прецизионную резку металлических материалов до 20 мм и неметаллических материалов до 40 мм.
    4. Разработана оптическая система релейного управления сканатором с использованием зеркал с управляемой формою поверхности, которая позволяет управлять положением области активного воздействия, и обеспечивает постоянство положения фокуса и размера пучка в нем, что повышает точность прохода траектории реза до 5 % от ширины реза и качество его поверхности ( 2,5 мкм), что существенно повышает качество лазерной резки.
    5. Разработана математическая модель тепловых процессов лазерной обработки с использованием элементов компьютерной оптики и прямого численного метода, которая позволяет аппроксимировать уравнение теплопроводности методом конечных разностей. Использование модели позволило повысить функциональность системы и снизить погрешность обработки на 10 …12 % и получить заданное распределение температуры на поверхности объекта и поддерживать его при наличии возмущений.
    6. Предложена двухканальная система стабилизации параметров лазера и метод ее реализации, что позволяет снизить влияние дестабилизирующих факторов. На ее основе разработан новый метод модуляции излучения с использованием двух каналов: быстрого и медленного, что дает возможность синтезировать регуляторы, которые работают в низкочастотной и высокочастотной областях, и, за счет этого, повысить устойчивость системы управления.
    7. Разработана система автоматической фокусировки с использованием усовершенствованного ПИД-регулятора с управлением цифровым кодом, который позволяет стабилизировать положение фокальной плоскости относительно обрабатываемой поверхности с точностью до ± (0,1 – 0,2) мкм за счет управления апертурой в фокусаторе.







    СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

    1. Взаимодействие лазерного излучения с веществом / В.П. Вейко,
    М.Н. Либенсон, Г.Г. Червяков, Е.Б. Яковлев. – М.: Физматлит, 2008. – 198 с.
    2. Григорьянц А.Г. Лазерная техника и технология. Лазерная сварка металлов / А.Г. Григорьянц, И.Н. Шиганов. – М.: Высшая школа, 1988. – Т.5. – 274 с.
    3. Григорьянц А.Г. Лазерная техника и технология. Основы лазерного термоупрочнения сплавов / А.Г. Григорьянц, А.Н. Сафонов. – М.: Высшая школа, 1988. – Т.6. – 420 с.
    4. Вейко В.П. Технологические лазеры и лазерное излучение. Опорный конспект лекций / В.П. Вейко. – СПб: СПбГУ ИТМО, 2005. – 242 с.
    5. Яковлев Е.Б. Лазерное оборудования, автоматизация и контроль технологических процессов: Конспект лекций: Часть I. [Учеб. пособ.] /
    Е.Б. Яковлев. – СПб: СПбГИТМО (ТУ), 2002. – 234 c.
    6. Schaeffer R. Galvo Based Laser Scanning Systems / R. Schaeffer // CircuiTree. – 2003. – № 16. – Vol.9. – PP.32-34.
    7. Технологические процессы лазерной обработки: [Учеб. пособ. для вузов] / [Под ред. А.Г. Григорьянца]. – М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. –
    664 с.
    8. Вейко В.П. Лазерные технологии в микроэлектронике / В.П. Вейко, С.М. Метев. – София: Изд. Болгарской АН, 1991. – 149 с.
    9. Крылов К.И. Применение лазеров в машиностроении и приборостроении / К.И. Крылов, В.Т. Прокопенко, А.С. Митрофанов. – Л.: Машиностроение, 1978. – 302 с.
    10. Picosecond Laser Material Processing Challenges in Ultrafast Precision Laser Micromachining of Metals at High Repetition Rates / A. Tünnermann,
    S. Nolte // LTJ. – 2010. – Vol.3. – РP.34-38.
    11. Patent 6345205 (USA). Support System for Laser Beam Machine and Laser Beam Machine Including the Same // Toru Inamasu, Aoki Takayuki. – 1998; US 09/103,379.
    26. Кельтон В. Имитационное моделирование / В. Кельтон, А. Лоу / Пер. с англ. – СПб.: Питер, 2004. – 847 с.
    27. Востриков А.С. Теория автоматического регулирования /
    А.С. Востриков, Г.А. Французова. – М.: Высшая школа, 2004. – 192 с.
    28. Квасніков В.П. Автоматичний контроль якості прецизійних авіаційних деталей / В.П. Квасніков, Л.М. Покидько // Методи та прилади контролю
    якості. – 2010. – № 23. – С.109-111.
    29. Geiger M.A. Laser in der Elektronik produktion & Feinwerktechnik /
    M. Geiger, A. Otto // «Tagungsband des 3. Erlanger Seminars» (LEF 2000): Proc., Bamberg, 12-16 July 2000 yr. – GERMANY: Meisenbach, 2000. – PР.37-40.
    30. Pashkevich A. Optimal Control of Robotic Manipulator for Laser Cutting Applications / A. Pashkevich, A. Dolgui, O. Chumakov // «15th Triennial World Congress of the International Federation of Automatic Control»: Proc., Barcelona, 21-26 July 2002 yr. – SPAIN: Book of abstracts, 2002. – PP.273-275.
    31. Кобытев А.В. Фокальные распределения полей при наклонном падении излучения на геометрооптические фокусаторы. Фокусировка плоской волны в кольцо / А.В. Кобытев, Е.В. Курмышев, И.Н. Сисакян // Компьютерная оптика. – 1989. – № 5. – С.54-61.
    32. Шанин О.В. Широкоапертурная адаптивная силовая оптика /
    О.В. Шанин // Фотоника. – 2012. – Т.31. – № 1. – С.24-31.
    33. Лазерная техника и технология: Кн. 7. Лазерная резка металлов [Учебн. пособ. для вузов] / А.Г. Григорьянц, А.А. Соколов / Под ред.
    А.Г. Григорьянца. – М.: Высш. шк., 1988. – 210 c.
    34. Бобиков А.И. Нечеткое супервизорное управление нелинейными объектами первого порядка / А.И. Бобиков, С.А. Сивов // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. – 2010. – № 33. – С.97-103.
    35. Норенков И.П. Основы автоматизированного проектирования [Учеб. для вузов] / И.П. Норенков. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. – 360 с.
    36. Рудаков И.В. Исследование сложных дискретных систем на базе агентного метода / И.В. Рудаков, А.А. Смирнов // Вестник МГТУ
    им. Н.Э. Баумана, Серия: Приборостроение. – 2009. – № 3. – С.33-41.
    37. Кобзарь А.И. Прикладная математическая статистика [для инженеров и научных работников] / А.И. Кобзарь. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006. – 816 с.
    38. Mустель E.Р. Методы модуляции и сканирования света /
    E. Р. Mустель, В.Н. Парыгин. – M.: Радио и связь, 1970. – 198 с.
    39. Выскуб В.Г. Система управления оптико-механическим сканатором с магнитоэлектрическим приводом / В.Г. Выскуб // Известия высших учебных заведений, Серия: Приборостроение. – 2005. – Т.48. – № 2. – С.68-72.
    40. Покидько Л.Н. Управление движением луча высококонцентрированных лазерных источников / Л.Н. Покидько,
    Т.В. Колосова // «Військова освіта та наука: сьогодення та майбутнє»: Матеріали доп. VIII Міжнар. наук.-практ. конф., Київ, 23-24 листопада 2012 р. – К.: ВІКНУ, 2012. – С.60-61.
    41. Покидько Л.М. Схема та принцип роботи лазерної скануючої
    системи / Л.М. Покидько // «Комплексне забезпечення якості технологічних процесів та систем»: Матеріали ІІ Міжнар. наук.-практ. конф., Чернігів,
    23-25 травня 2012 р. – Чернігів: ЧДТУ, 2012. – С.120-121.
    42. Галуев С.В. Составные сканаторы / С.В. Галуев, Б.С. Розов // Измерения, контроль, автоматизация. – 1983. – № 3. – С.33-35.
    43. Анализ оптических схем двухкоординатных шлейфовых
    дефлекторов / И.С. Гибин, М.А. Гофман, А.И. Карапузиков и др. //
    Автометрия. – 1975. – № 3. – С.53-59.
    44. Выбор структуры системы управления лазерно-зеркальным сканатором с ЭВМ / В.Г. Выскуб, В.Л. Мамаев, Б.С. Розов, В.И. Савельев // Известия ВУЗов, Серия: Приборостроение. – 1979. – № 2. – С.77-81.
    45. Выскуб В.Г. Система управления оптико-механическим сканатором с магнитоэлектрическим приводом: научное издание / В.Г. Выскуб // Известия вузов, Серия: Приборостроение. – 2005. – Т.48. – № 2. – С.68-72.
    46. Емельянов А.Н. Исследование управляющих возможностей систем программной развертки электронного луча [в кн. Управление распределенными системами с подвижным воздействием] / А.Н. Емельянов. – М.: Наука, 1979. – С.137-159.
    47. Нестерук И.Н. Современные гальванометрические сканаторы /
    И.Н. Нестерук // Лазер-информ. – 2007. – № 5(356). – С.9-10.
    48. Выскуб В.Г. Математическая модель оптико-механической сканирующей системы / В.Г. Выскуб // «Распознавание 99»: Сборник материалов 4-ой Междунар. конф., Курск, 10 сентября 1999 г. – Курск, 1999. – С.74-77.
    49. Покидько Л.М. Алгоритм керування процесом сканування об’єкту лазерними променями для побудови 3D моделі / Л.М. Покидько, Ю.В. Пепа // Сучасний захист інформації. – 2012. – Спец. вип. – С.61-66.
    50. Выскуб В.Г. Устройства и системы автоматического управления высокой точности: Монография / В.Г. Выскуб, В.И. Сырямкин,
    В.С. Шидловский. – Томск: Изд-во Томск. ун-та, 2009. – 308 с.
    51. Покидько Л.М. Відхиляюча двокоординатна система сканування лазерним променем / Л.М. Покидько // «Інтегровані інтелектуальні робототехнічні комплекси» (ІІРТК-2012): Збірка тез V Міжнар. наук.-практ. конф., Київ, 15-16 травня 2012 р. – К.: НАУ, 2012. – С.431-433.
    52. Въвеждане на 3D обекти в изчислителна середа / [Иларионов Р. и др.] «Uniteh 07»: Сборник с доклади на International Scientific Conference, (БЪЛГАРИЯ) Габрово, 5-7 април 2007 г. – 2007. – Vol.I. – 23-24 ноември. – С.43-52.
    53. Сухомлин В.А. Технологическая система для построения программных комплексов автоматизации обработки трехмерных данных лазерного сканирования / В.А. Сухомлин, И.Н. Горькавый // Информатика и ее применения. – 2009. – Т.3. – № 2. – С.53-64.
    54. Анализ современных технологий синтеза углоизмерительных структур для высокоточных угловых измерений (аналитический обзор) / Кирьянов В.П., Кирьянов А.В., Кручинин Д.Ю., Яковлев О.Б. // Оптический журнал. – 2007. – Т.74. – № 12. – С.40-49.
    55. Заболотнов Ю.М. Оптимальное управление непрерывными динамическими системами: [Учеб. пособ.] / Ю.М. Заболотнов. – Самара: Самар. гос. аэрокосмический ун-т, 2005. – 129 с.

    56. Некрасов Р.Ю. Управление обработкой при точении высокопрочных сталей и сплавов на станках с числовым программным управлением /
    Р.Ю. Некрасов, У.С. Путилова, Ю.И. Некрасов // Известия высших учебных заведений, Серия: Нефть и газ. – 2011. – № 6. – С.113-119.
    57. Сухомлин В.А. Технологическая система для построения программных комплексов автоматизации обработки трехмерных данных лазерного сканирования / В.А. Сухомлин, И.Н. Горькавый // Информатика и ее применения. – 2009. – Т.3. – № 2. – С.53-64.
    58. Хижинская Т.С. Рациональное использование новых средств трехмерного моделирования в 3D STUDIO MAX / Т.С. Хижинская // Труды Дальневосточного государственного технического университета. – 2001. –
    № 129. – С.167-169.
    59. А.с. 1481702 (СССР). Устройство сканирования // А.В. Морозов,
    В.Е. Ремизов, С.А. Стома [и др.]. – 1989; Бюл. № 19.
    60. Покидько Л.М. Вимірювання геометричних розмірів презиційних деталей з використанням лазерних вимірювальних систем / Л.М. Покидько // «Контроль і управління в складних системах» (КУСС-2010): Тези доповідей
    Х міжнар. наук. конф., Вінниця, 19-21 жовтня 2010 р. – Вінниця: ВНТУ, 2010. – С.166-167.
    61. Покидько Л.М. Лазерна система для прецизійних вимірювань /
    Л.М. Покидько // «Приладобудування 2011: стан і перспективи»: Збірник тез доповідей Х міжнар. наук.-техн. конф., Київ, 19-20 квітня 2011 р. – К.: ПБФ НТУУ «КПІ», 2011. – С.123-124.
    62. Собх М.И. Синтез оптимального управления моментным двигателем в системе сканирования / М.И. Собх // Вестник Казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева. – 2009. – № 1. – С.40-44.
    63. Покидько Л.М. Алгоритми побудови 3D-моделі об’єкту лазерного сканування / Л.М. Покидько // Зб. наук. праць Військового інституту Київського національного університету ім. Т.Г. Шевченка. – 2012. – Вип.
    № 38. – С.121-124.
    64. Мартынов Н.Н. MATLAB 5.Х. Вычисления, визуализация, программирование / Н.Н. Мартынов, А.П. Иванов. – М.: КУДИЦ-ОБРАЗ,
    2000. – 188 с.
    65. Рыкалин Н.Н. Лазерная обработка материалов / Н.Н. Рыкалин,
    А.А. Углов, А.Н. Кокора. – М.: Машиностроение, 1975. – 296 с.
    66. Покидько Л.М. Керування лазерною вимірювальною головкою при контролі деталей зі складною просторовою поверхнею / Л.М. Покидько // Авиационно-космическая техника и технология. – 2010. – № 8(75). – С.163-166.
    67. Розробка перспективних методів та систем інтелектуального керування мобільними роботами: Звіт з НДР (проміжний: 1-й етап) /
    В.П. Квасніков, Ю.В. Пепа, Л.М. Покидько, В.М. Ільченко, В.О. Шевчук та ін. – Національний авіаційний університет. – 655-ДБ10; № ДР 0110U000211. – К., 2010. – 77 с.
    68. Pokydko L.N. Controlling method of the laser radiation in technological processes with the help of piezoelectric drive / L.N. Pokydko, V.Yr. Moskovka,
    V.L. Shkuratnik // ««AVIATION IN THE XXI-st CENTURY» Safety in Aviation and Space Technologies»: Theses of Reports the Fifth World Congress,
    (UKRAINE), Kiev, 25-27 September, 2012 yr. – К.: НАУ, 2012. – С.1.9.33-1.9.36.
    69. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем. [Уч. пособ.] / С.А. Воротников. – М.: Из-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. – 384 с.
    70. Полушкин С.В. Эффективное управление комплексом лазерной гравировки. Часть 1 / С.В. Полушкин // Фотоника. – 2010. – № 6. – С.10-13.
    71. Полушкин С.В. Эффективное управление комплексом лазерной гравировки. Часть 2 / С.В. Полушкин // Фотоника. – 2011. – № 3. – С.38-43.
    72. Исследование и обоснование выбора конфигурации системы управления для установки лазерно-плазменной обработки поверхности /
    В.В. Плихунов, А.В. Коваленко, И.С. Шлесберг, О.М. Орешкин // Автоматизация в промышленности. – 2011. – № 5. – С.45-48.

    73. Бессмельцев В.П. Система управления составными двухкоординатными сканаторами / В.П. Бессмельцев, Н.В. Голошевский // Автометрия. – 2007. – Т.43. – № 1. – С.116-126.
    74. Тевяшов В.И. Оптические дефлекторы для современных тепловизионных приборов / В.И. Тевяшов, С.Н. Шушарин // Оптический журнал. – 2007. – Т.74. – № 1. – С.12-16.
    75. Розробка методології та програмного забезпечення інтелектуального керування мобільними роботами: Звіт з НДР (проміжний: 2-й етап) /
    В.П. Квасніков, Ю.В. Пепа, В.М. Ільченко, В.О. Шевчук, О.І. Осмоловський, Л.М. Покидько та ін. – Національний авіаційний університет. – 655-ДБ10;
    № ДР 0110U000211. – К., 2011. – 86 с.
    76. Лопота А.М. Кластер «Промышленные лазерные технологии» – метод открытых инноваций / А.М. Лопота, О.В. Величко, А.А. Афанасьева // Фотоника. – 2008. – № 6. – С.2-4.
    77. Бутковский А.Г. Теория подвижного управления системами с распределенными параметрами / А.Г. Бутковский, Л.М. Пустыльников. – М.: Наука, 1980. – 130 с.
    78. Покидько Л.Н. Лазерная система контроля геометрии поверхности прецизионной детали / Л.Н. Покидько // «Інформаційно-вимірювальні технології, технічне регулювання та менеджмент якості»: Тези доп. Першої наук.-практ. конф. молод. учен. і студ., Одеса, 16 грудня 2010 р. – Одеса: ОДАТРЯ, 2010. – С.44-46.
    79. Бессмельцев В.П. Особенности управления лазерными системами микрообработки движущихся носителей / В.П. Бессмельцев, Н.В. Голошевский, К.К. Смирнов // Автометрия. – 2010. – Т.46. – № 1. – С.98-106.
    80. Adaptive Optics for Industrial CO2 Laser Systems / K. Bar, B. Freisleben,
    C. Kozlik, R. Schmiedl // Lasers in Engineering. – 1995. – Vol.4. – РР.233-242.
    81. Покидько Л.Н. Модель системы управления подвижным источником теплового воздействия на защищаемые объекты / Л.Н. Покидько, Ю.В. Пепа // Захист інформації. – 2012. – № 3(56). – С.56-61.
    82. Пепа Ю.В. Зависимость показателей качества лазерной обработки от параметров технологического комплекса / Ю.В. Пепа, Л.Н. Покидько // Сучасний захист інформації. – 2012. – № 3. – С.54-61.
    83. Справочник по лазерам / [Под ред. A.M. Прохорова]. – М.: Связь, 1978. – Т.2. – 294 с.
    84. Прохоров А.Ш. Взаимодействие лазерного излучения с металлами / А.Ш. Прохоров, В.И. Конов. – М.: Наука, 1988. – 518 с.
    85. Рэди Дж. Действие мощного лазерного излучения / Дж. Рэди / Пер. с англ. – М.: Мир, 1974. – 315 с.
    86. Пашкевич А.П. Автоматизация программирования контурного движения робота при лазерной резке / А.П. Пашкевич, О.А. Чумаков // Доклады БГУИР. – 2003. – Т.1. – № 1. – С.115-120.
    87. Polyak B.T. Probabilistic Robust Design With Linear Quadratic Regulators / B.T. Polyak, R. Tempo // Systems and Control. – 2001. – V.43. – РР.343-353.
    88. Покидько Л.М. Роботизована лазерна вимірювальна система для контролю геометричних параметрів в машинобудуванні / Л.М. Покидько // «Сучасні прилади, матеріали і технології для неруйнівного контролю і технічної діагностики машинобудівного і нафтогазопромислового обладнання»: Збірник тез доповідей шостої міжнар. наук.-техн. конф. і виставки, Івано-Франківськ, 29 листопада - 2 грудня 2011 р. – Івано-Франківськ: ІФНТУНГ, 2011. – С.94-98.
    89. Покидько Л.М. Синтез алгоритму керування вимірювальною роботизованою системою контролю геометричних розмірів авіаційних деталей / Л.М. Покидько, В.П. Квасніков // Зб. наук. праць Військового інституту Київського національного університету ім. Т.Г. Шевченка. – 2011. –
    Вип. № 30. – С.70-74.
    90. Тихонов А.Н. Уравнения математической физики / А.Н. Тихонов,
    А.А. Самарский. – М.: Наука, 1972. – 290 с.
    91. Балакина Е.А. Решение систем дифференциально-алгебраических уравнений высоких индексов / Е.А. Балакина, Е.Б. Кузнецов // Вычислительная математика и математическая физика. – 2000. – Т.40. – С.199-206.
    92. Осипов Ю.Р. Оптимизация распределенной системы управления непрерывным технологическим процессом / Ю.Р. Осипов, А.А. Моисеев,
    В.В. Павлов // Вестник Оренбургского государственного университета. –
    2002. – № 3. – С.135-138.
    93. Пепа Ю.В. Сучасні робототехнічні мови програмування // «Інтелектуальні системи прийняття рішень та проблеми обчислювального інтелекту» (ISDMCI’2011): Матеріали Міжнар. наук. конф., Євпаторія,
    16-20 травня 2011 р. – Херсон: ХНТУ, 2011. – Т.2. – С.84-86.
    94. Покидько Л.М Математична модель керування робототехнічною системою / Л.М. Покидько // «Сучасні проблеми розбудови Збройних сил України»: Тези доп. наук.-практ. конф. молод. учен., ад’юнкт., слухач., курсант. і студ., Київ, 27 квітня 2012 р. – К.: ВІКНУ, 2012. – С.90-91.
    95. Пепа Ю.В. Метод построения траектории движения робота в среде с препятствиями // «Комплексне забезпечення якості технологічних процесів та систем»: Матеріали ІІ Міжнар. наук.-практ. конф., Чернігів, 23-25 травня
    2012 р. – Чернігів: ЧДТУ, 2012. – С.117-118.
    96. Квасніков В.П. Методи вимірювання геометричних розмірів прецизійних деталей / В.П. Квасніков, Л.М. Покидько // Вісник Інженерної академії України. – 2011. – № 1. – С.105-108.
    97. Твердотельные лазеры и лазерные технологии / В.В. Анциферов,
    К.Л. Комаров, И.И. Рогов, Г.И. Смирнов. – Новосибирск: СГУТС, 1998. – 452 с.
    98. Покидько Л.Н. Стабилизация лазерного излучения / Л.Н. Покидько, В.В. Кучинский // «Військова освіта та наука: сьогодення та майбутнє»: Матеріали доповідей VIII міжнар. наук.-практ. конф., Київ, 23-24 листопада 2012 р. – К.: ВІКНУ, 2012. – С.119-120.
    99. Суслов А.Г. Качество поверхностного слоя деталей машин /
    А.Г. Суслов. – М.: Машиностроение, 2000. – 320 с.
    100. Покидько Л.М. Синтез стабілізаційних впливів на лазерне випромінювання у технологічних процесах / Л.М. Покидько, Ю.В. Пепа // Сучасний захист інформації. – 2012. – № 2. – С.76-79.
    101. Александров В.М. Численный метод решения задачи линейного быстродействия / В.М. Александров // ЖВМ и МФ. – 1998. – Т.38. – № 6. – С.918-931.
    102. Технология комплексного автоматизированного проектирования инженерных сетей с помощью технологической линии GEO+CAD /
    Л.И. Гавриляко, Г.А. Цветков, С.В. Гончаренко, А.Л. Калашников // САПР и графика. – 2005. – № 8. – С.21-23.
    103. Покидько Л.М. Кореляція похибок прицезійних вимірювань деталей зі складною просторовою поверхнею / Л.М. Покидько // «Інтегровані інтелектуальні робототехнічні комплекси» (ІІРТК-2011): Збірка тез ІV Міжнар. наук.-практ. конф., Київ, 23-25 травня 2011 р. – К.: НАУ, 2011. – С.207-209.
    104. Покидько Л.М. Математична обробка результатів прецизійних вимірювань / Л.М. Покидько // «Обробка сигналів і негауссівських процесів»: Праці ІІІ міжнар. наук.-практ. конф., Черкаси, 24-27 травня 2011 р. – Черкаси: ЧДТУ, 2011. – С.148-149.
    105. Покидько Л.М. Контроль якості презиційних деталей за допомогою лазерного випромінювання / Л.М. Покидько // Авиационно-космическая техника и технология. – 2011. – № 9(86). – С.164-167.
    106. Квасніков В.П. Обробка результатів вимірювань геометричних розмірів деталей / В.П. Квасніков, Л.М. Покидько // Вісник Інженерної академії України. – 2010. – № 1 – С.68-71.
    107. Выскуб В.Г. Системы управления прецизионными оптико-механическими сканирующими устройствами / В.Г. Выскуб // Вопросы теории безопасности и устойчивости систем. – 2002. – № 4. – С.40-52.
    108. Коншина Е.А. Фазовая модуляция света в двухчастотном нематическом жидком кристалле / Е.А. Коншина, Д.С. Костомаров // Оптический журнал. – 2007. – № 10. – С.88-90.
    109. Турыгин И.А. Прикладная оптика / И.А. Турыгин. – М.: Машиностроение, 1966. – 132 с.

    110. Pokydko L. The Adaptive Methods of Control of the Actuators Laser Deflectors / L. Pokydko, Y. Pepa, V. Moskovka // The Advanced Science: Open Access Journal. – 2013. – Issue 1. – P.23-27 (USA).
    111. Покидько Л.Н. Анализ методов решения задач оптимизации прецизионных измерений / Л.Н. Покидько // Вимірювальна та обчислювальна техніка в технологічних процессах. – 2009. – № 2. – С.195-198.
    112. Покидько Л.Н. Алгоритм оценки параметров модели на основе случайных выборок / Л.Н. Покидько // «Захист інформації в інформаційно-комунікаційних системах»: Тези доп. наук.-практ. конф., Київ, 24-26 травня 2010 р. – К.: НАУ, 2010. – С.92.
    113. Делоне Н.В. Взаимодействие лазерного излучения с веществом /
    Н.В. Делоне / Пер. с фр. – М.: Наука, 1989. – 343 с.
    114. Математическое моделирование процессов теплообмена как основа автоматического управления кинетикой неизотермической вулканизации эластомерных покрытий / С.Ю. Осипов, Н.В. Потапов, А.Ю. Скоробогатова, Ю.Р. Осипов // Фундаментальные исследования. – 2012. – № 3(Ч.3). – С.647-651.
    115. Бутковский А.Г. Управление распределенными системами
    путем перемещения источника / А.Г. Бутковский, Ю.В. Даринский,
    Л.M. Пустыльников // Автоматика и телемеханика. – 1974. – № 5. – С.72-79.
    116. Матюнин С.А. Использование функций Гаусса для аппроксимации передаточных функций многокомпонентных оптронных структур /
    С.А. Матюнин, Г.И. Леонович // Нано- и микросистемная техника. – 2001. –
    № 9. – С.7-11.
    117. Кубышкин В.А. Подвижное управление в системах с распределенными параметрами / В.А. Кубышкин, В.И. Финягина. – М.: СИНТЕГ, 2005. – 240 с.
    118. Применение скользящих режимов для управления объектами с распределенными параметрами с подвижным многоцикловым воздействием / A.M. Брегер, А.Г. Бутковский, В.А. Кубышкин, В.И. Уткин // Автоматика и телемеханика. – 1980. – № 3. – С.72-83.
  • Стоимость доставки:
  • 200.00 грн


ПОИСК ДИССЕРТАЦИИ, АВТОРЕФЕРАТА ИЛИ СТАТЬИ


Доставка любой диссертации из России и Украины