СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДОВ ОЦЕНКИ УСТОЙЧИВОСТИ ЛЕГКОВЫХ АВТОМОБИЛЕЙ В ТЯГОВОМ РЕЖИМЕ ДВИЖЕНИЯ

Краткое описание

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ
ХАРЬКОВСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ АВТОМОБИЛЬНО-ДОРОЖНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
На правах рукописи НАЗАРЬКО ОЛЬГА АЛЕКСАНДРОВНА
УДК 629.3.017
СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДОВ ОЦЕНКИ УСТОЙЧИВОСТИ ЛЕГКОВЫХ АВТОМОБИЛЕЙ В ТЯГОВОМ РЕЖИМЕ ДВИЖЕНИЯ
Специальность 05.22.20 - Эксплуатация и ремонт средств транспорта Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук
Научный руководитель Подригало Михаил Абович доктор технических наук, профессор
Харьков - 2013

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ 5
РАЗДЕЛ 1 УСТОЙЧИВОСТЬ КАК ВАЖНОЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННОЕ СВОЙСТВО, ВЛИЯЮЩЕЕ НА БЕЗОПАСНОСТЬ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ 10
1.1 Определение понятия устойчивости автомобиля и анализ работ по оценке устойчивости движения 10
1.2 Критерии оценки устойчивости автомобиля 16
1.3 Влияние эксплуатационных факторов на устойчивость
автомобиля 21
Постановка задач исследования 32
РАЗДЕЛ 2 ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОЛЕС АВТОМОБИЛЯ С ДОРОЖНОЙ ПОВЕРХНОСТЬЮ 33
2.1 Динамика одиночного колеса автомобиля при срыве в полное буксование 33
2.1.1 Определение линейной и угловой скоростей колеса 35
2.1.2 Определение относительного буксования колеса 38
2.1.3 Влияние нестабильности дорожных условий на устойчивость
движения автомобиля 40
2.2 Оценка устойчивости неподвижного автомобильного колеса против бокового скольжения 42
2.2.1 Определение предельной по условию устойчивости боковой реакции дороги на колесо 43
2.2.2 Определение полезной нормальной нагрузки, действующей на
колесо 48
2.3 Оценка устойчивости ведущего и ведомого колес автомобиля против бокового скольжения 50
2.3.1 Определение предельной боковой реакции дороги 51
2.3.2 Моделирование бокового коэффициента сцепления ведущего
колеса автомобиля с дорогой 56
2.3.3 Моделирование бокового коэффициента сцепления ведомого
колеса автомобиля с дорогой 57
Выводы по разделу 2 59
РАЗДЕЛ 3 ВЛИЯНИЕ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ РЕАКЦИЙ ДОРОГИ МЕЖДУ КОЛЕСАМИ НА УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ ЛЕГКОВОГО АВТОМОБИЛЯ 60
3.1 Влияние тяговых моментов на динамическое распределение нормальных реакций между колесами автомобиля 60
3.1.1 Определение динамического распределения нормальных реакций между осями автомобиля 60
3.1.2 Оценка повышения точности определения динамических нормальных реакций на колесах автомобиля с учетом крутящих моментов на ведущих колесах 65
3.2 Распределение реакций дороги между колесами одной оси автомобиля 70
3.2.1 Определение реакций дороги при движении на боковом уклоне... 71
3.2.2 Определение реакций дороги при движении на повороте 72
3.3 Усовершенствованный метод оценки курсовой устойчивости
автомобиля против заноса в тяговом режиме движения 74
Выводы по разделу 3 81
РАЗДЕЛ 4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ 83
4.1 Программа-методика экспериментальных исследований 83
4.2 Оборудование применяемое при проведении экспериментальных Исследований 88
4.3 Обработка экспериментальных данных 90
4.4 Оценка адекватности разработанной математической модели
реальному объекту 98
Выводы по разделу 4 101
ВЫВОДЫ 102
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 105
Приложение А Акты о внедрении результатов диссертационной
работы 116
Приложение Б Данные, полученные после проведения экспериментальных исследований 120

ВВЕДЕНИЕ
Устойчивость автомобиля является важным эксплуатационным свойством, которое непосредственно влияет на безопасность дорожного движения. Кроме того причиной большого количества ДТП в Украине является низкий уровень конструктивной безопасности и функциональной стабильности автомобилей. Значительное количество аварий происходит из-за нарушения устойчивости движения, вызванного эксплуатационными факторами и изменением технического состояния автомобиля.
Актуальность темы. Проблема повышения безопасности движения автомобиля становится все более актуальной, особенно для больших городов, в которых наблюдается перенасыщение дорог транспортными средствами, и как результат, увеличение аварийных ситуаций на дорогах. Одной из основних причин автомобильных аварий в нашей стране является эксплуатация автомобилей, находящихся в неисправном техническом состоянии. Повышение требований к безопасности современных автомобилей, а именно, к обеспечению устойчивости их движения, придает исследованию важное значение.
Существующие методы оценки устойчивости требуют дальнейшего развития. При оценке устойчивости автомобиля необходимо учитывать влияние тягово-скоростных свойств, продольного и бокового коэффициентов сцепления шин с дорогой, а также уточнения перераспределения нагрузки между осями автомобиля.
Связь работы с научными программами, планами, темами. Работа выполнялась:
- согласно постановлению Национального Совета по вопросам безопасности жизнедеятельности населения №3 от 25 декабря 1997 г. «О соответствии требованиям охраны труда машин, транспортных средств, оборудования, которые изготавливаются в Украине». Исследования проводились на кафедре технологии машиностроения и ремонта машин
Харьковского национального автомобильно-дорожного университета и являются составной частью решения проблемы повышения безопасности движения транспортных средств.
- согласно плану научно-исследовательских работ кафедры технологии машиностроения и ремонта машин ХНАДУ по направлению «Совершенствование метода оценки устойчивости легковых автомобилей против заноса в тяговом режиме движения» (ДР №0113Ш00172).
Цель и задачи исследования.
Целью исследования является повышение безопасности движения легковых автомобилей путем повышения точности оценки показателей устойчивости движения при изменяющихся эксплуатационных условиях.
Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи:
- провести теоретическое исследование взаимодействия колес автомобиля с дорожной поверхностью;
- исследовать влияние распределения реакций дороги между колесами на устойчивость автомобиля;
- провести экспериментальные исследования устойчивости движения автомобиля против заноса.
Объект исследования. Процесс устойчивого движения легкового автомобиля в тяговом режиме при изменяющихся эксплуатационных параметрах.
Предмет исследования. Определение новых связей при взаимодействии колес с опорной поверхностью.
Методы исследования. В теоретической части работы использовались методы математического моделирования, теории подобия. В экспериментальной части использовались метод электрического измерения физических величин, метод парциальных ускорений.
Научная новизна полученных результатов.
Впервые определено условие устойчивости поступательного перемещения автомобиля при скачкообразном уменьшении коэффициента сцепления колес с дорогой.
Получила дальнейшее развитие физическая модель контакта колеса с дорогой, что позволило получить взаимосвязь между продольным и боковым коэффициентами сцепления для неподвижного, ведущего и ведомого колес.
Получила дальнейшее развитие теория устойчивости автомобиля за счет более точного определения величин динамических реакций на колесах, что позволило уточнить показатели его устойчивости против заноса в тяговом режиме движения.
Практическое значение полученных результатов.
Методика расчета бокового коэффициента сцепления колеса дорогой и методика оценки влияния динамического перераспределения нормальных реакций между осями на устойчивость автомобиля против заноса используется Харьковским НИИ судебной экспертизы им. Н. С. Бокариуса при анализе причин возникновения дорожно-транспортных происшествий.
Модель фрикционного контакта колеса с дорогой используется в практике проведения экспертизы дорожно-транспортных происшествий НИЭКЦ при ГУМВД в Харьковской области.
Лабораторией экспертизы транспорта ХНАДУ используется усовершенствованная методика оценки устойчивости легковых автомобилей против заноса в тяговом режиме движения и нестандартизованный метод испытаний автомобилей на устойчивость.
Личный вклад соискателя. Научные результаты диссертационной работы получены автором самостоятельно в работе [2]. В совместных работах соискатель:
- участвовала в написании подразделов 1.4, 1.5 раздела 1 и 5.2, 5.3 раздела 5 [1];
- получила зависимости, позволяющие оценить изменение во времени линейной и угловой скорости колеса, а также - относительного буксования колеса [3];
- получила зависимости, позволяющие определить нормальные и боковые реакции на колесах для случая движения автомобиля на поперечном уклоне и повороте [4];
- определила влияние крутящих моментов на динамическое
перераспределение нормальных реакций между колесами автомобиля и произвела оценку повышения точности определения нормальных реакций при учете крутящих моментов как внешних усилий [5];
- определила зависимость бокового коэффициента сцепления
неподвижного колеса от коэффициента трения в пятне контакта, радиальной жесткости шины и нормальной нагрузки на колесо [6];
- уточнила зависимости для определения зон устойчивого движения полноприводных и заднеприводных автомобилей [7];
- получила взаимосвязь между нормальной нагрузкой на шину, крутящим моментом на колесе и предельной по сцеплению боковой реакцией [8].
Апробация результатов диссертации. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на:
- международной научно-технической конференции «Актуальні задачі сучасних технологій» / г. Тернополь, ТНТУ им. И. Пулюя, 21-22 декабря 2010;
- международной научно-практической конференции студентов и молодых ученых на иностранных языках «Современные тенденции в развитии транспортной и автомобильно-дорожной отраслей промышленности» / г. Харьков, ХНАДУ, 27 - 28 апреля 2010;
- седьмой и восьмой научных конференциях Харьковского университета воздушных сил имени И. Кожедуба «Новітні технології для захисту повітряного простору» / г. Харьков, ХУВС им. И. Кожедуба, 2011, 2012;
- научно-практическом семинаре «Актуальні проблеми технічного забезпечення внутрішніх військ МВС України» / г. Харьков, АВВ МВД Украины, 25 апреля 2012;
- первой международной научно-практической конференции «Совершенствование эксплуатационных свойств транспортно-технологических машин и комплексов». - г. Сургут, СибАДИ, 18-20 апреля 2012;
- международной конференции «Покращення конструктивних та експлуатаційних показників автомобілів та двигунів». - г. Киев, НТУ, 5 июня 2012;
- научно-практической конференции «Проблеми розвитку, удосконалення та експлуатації озброєння та військової техніки у внутрішніх військах МВС України» / г. Харьков, АВВ МВД Украины, 29 ноября 2012.
Публикации. Основные результаты работы опубликованы в написанной в соавторстве монографии, 7 статьях в специализированных научных журналах, которые входят в перечень Министерства образования и науки Украины, 7 сборниках тезисов на научных конференциях.

Список литературы

ВЫВОДЫ
В диссертационной работе получены новые решения актуальных задач определения нормальных и боковых реакций на колесах автомобиля в тяговом режиме движения, а также - соотношения между боковым и продольным коэффициентами сцепления. Это позволило уточнить известные методы оценки устойчивости движения легковых автомобилей в тяговом режиме и дать рекомендации по ограничению максимальной скорости в различных условиях эксплуатации.
1. Анализ результатов исследований устойчивости движения автомобилей показал, что в настоящее время допускаются неточности при построении расчетных моделей. Эти неточности связаны, прежде всего, с определением нормальных и боковых реакций дороги на колеса автомобиля. Наиболее удобным показателем оценки устойчивости автомобиля против заноса является коэффициент устойчивости, позволяющий определить предельные по условию устойчивости линейные скорости и ускорения машины.
2. Скачкообразное уменьшение коэффициента сцепления ведущих колес с дорогой оказывает существенное влияние на устойчивость поступательного движения автомобиля. Определенные динамические характеристики ведущих колес автомобиля позволили получить зависимости от времени их линейной, угловой скоростей и относительного буксования, а также - допустимую длину участков автомобильных дорог с уменьшенным коэффициентом сцепления.
3. Анализ известных физических и математических моделей фрикционного контакта неподвижных, ведущих и ведомых колес с дорогой позволил определить теоретическую взаимосвязь бокового ф, и продольного коэффициентов сцепления, что дает возможность теоретического построения ф-£ диаграмм с учетом изменения нормальной нагрузки на колеса и изменения радиальной жесткости шин.
4. Использование предложенной математической модели контакта колеса с дорогой позволило подтвердить ранее известный факт того, что с ростом продольного коэффициента сцепления фх происходит снижение бокового коэффициента сцепления фу. Уменьшение центрального угла а, обусловленное либо снижением нормальной нагрузки на колесо, либо увеличением радиальной жесткости шины, приводит к увеличению бокового коэффициента сцепления фу ведущего и ведомого колес. Для ведомого колеса увеличение коэффициента сопротивления качению приводит к незначительному (до 7,75 %) снижению бокового коэффициента сцепления. Указанное снижение выше при низком коэффициенте трения материала шины об опорную поверхность.
5. Полученные аналитические выражения для определения нормальных и боковых реакций дороги, а также модели фрикционного контакта шин с дорогой позволили уточнить метод оценки курсовой устойчивости автомобиля против заноса в тяговом режиме движения с использованием коэффициента устойчивости. Точность определения динамических нормальных реакций на колесах увеличена на 6 % для передней оси и 4 % для задней оси автомобиля. При этом значения предельных по устойчивости ускорений уточнены на 6,4 % для заднеприводных автомобилей и на 9,6 % для полноприводных.
6. Функциональная нестабильность элементов автомобиля и изменчивость внешних факторов, воздействующих на него в процессе эксплуатации, приводят к снижению величин предельных по устойчивости линейных скоростей и ускорений машины.
В связи с тем, что при изменяющихся эксплуатационных условиях происходит уменьшение предельных по условию устойчивости скоростей движения легковых автомобилей, целесообразным является ограничение подачи топлива в двигатель по сигналу датчиков линейных скорости, ускорения или углового ускорения. Использование бортового измерительного комплекса на основе двух трехкоординатных датчиков ускорений и компьютера в качестве штатного оборудования легковых автомобилей позволит информировать водителя о необходимости снижения количества подачи топлива в двигатель при опасности возникновения заноса.
7. Полученные в ходе эксперимента значения максимальных по условию устойчивости скоростей заднеприводных и полноприводных автомобилей соответствуют расчетным с погрешностью от 4,76 % до 7,14 % (в зависимости от исследуемой модели автомобиля).
8. Результаты диссертационной работы используются Харьковским НИИ судебной экспертизы им. Н. С. Бокариуса и НИЭКЦ при ГУМВД в Харьковской области при анализе причин возникновения дорожно¬транспортных происшествий, а также Лабораторией экспертизы транспорта ХНАДУ, что подтверждается актами внедрения.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1. Метод парциальных ускорений и его приложения в динамике мобильных
машин / [Н. П. Артемов, А. Т. Лебедев, М. А. Подригало и др.] ; под ред. М. А. Подригало. - Х. : Изд-во «Міськдрук», 2012. - 220 с.
2. Назарько О. А. Оценка курсовой устойчивости автомобиля против заноса в
тяговом режиме движения с помощью ЭВМ / Назарько О. А. // Ученые записки Крымского инженерно-педагогического университета. Технические науки. - 2012. - № 36. - С. 26-29.
3. Подригало М. А. Динамика одиночного колеса автомобиля при срыве в
полное буксование / М. А. Подригало, Д. М. Клец, О. А. Назарько // Автомобильный транспорт. Сборник научных трудов. - 2010. - № 26. - С. 35-38.
4. Подригало М. А. Распределение реакций дороги между колесами одной оси
автомобиля / М. А. Подригало, Д. М. Клец, О. А. Назарько // Вісник Східноукраїнського національного університету імені Володимира Даля. Науковий журнал. - 2010. - № 6 (148). - С. 46-49.
5. Влияние тяговых моментов на динамическое распределение вертикальных
реакций между колесами автомобиля / М. А. Подригало, Д. М. Клец, О. А. Назарько, Н. Н. Потапов // Вісник Національного технічного університету «Харківський політехнічний інститут»: зб. наук. пр. :
Тематичний випуск: Транспортне машинобудування. - 2010. - № 39. - С. 64-74.
6. Оценка устойчивости неподвижного автомобильного колеса против бокового
скольжения / У. А. Абдулгазис, А. У. Абдулгазис, М. А. Подригало та ін. // Ученые записки Крымского инженерно-педагогического университета. Технические науки. - 2011. - № 27. - С. 53-59.
7. Подригало М. А. Совершенствование методики оценки устойчивости
автомобиля против заноса в тяговом режиме движения с учетом перераспределения вертикальных реакций на ведущих колесах /
Подригало М. А., Клец Д. М., Назарько О. А. // Вісник Національного транспортного університету. - 2012. - № 25. - С. 252-258.
8. Подригало М. А. Оценка устойчивости ведущего колеса против бокового
скольжения / Подригало М. А., Клец Д. М., Назарько О. А. // Механіка та машинобудування: науково-технічний журнал. - 2012. - № 2. - С. 135-143.
9. Чудаков Е. А. Устойчивость автомобиля при заносе / Е. А. Чудаков. - М. :
Изд-во АН СССР, 1945. - 144 с.
10.Чудаков Е. А. Устойчивость автомобиля против заноса / Е. А. Чудаков. - М. : Машгиз, 1949. - 193 с.
11. Чудаков Е. А. Теория автомобиля / Е. А. Чудаков. - М. : Машгиз,
1950. - 343 с.
12.Чудаков Е. А. Боковая устойчивость автомобиля при торможении / Е. А. Чудаков. - М. : Машгиз, 1952. - 183 с.
13.Чудаков Е. А. Качение автомобильного колеса / Е. А. Чудаков. - М. : Машгиз, 1947 - 198 с.
14. Певзнер Я. М. Испытания устойчивости автомобиля / Я. М. Певзнер. - М. : Машгиз, 1946. - 52 с.
15. Певзнер Я. М. Исследование движения автомобиля при заносе: дис. ... канд.
техн. наук : 02.02.02 / Певзнер Я. М. - М., 1937. - 100 с.
16. Певзнер Я. М. Теория устойчивости автомобиля/ Я. М. Певзнер. - М. : Машгиз, 1947. - 156 с.
17. Литвинов А. С. Управляемость и устойчивость автомобиля / А. С. Литвинов.
- М. : Машиностроение, 1971.- 416 с.
18. Литвинов А. С. О возможности улучшения управляемости легковых
автомобилей сочетанием конструктивных факторов / А. С. Литвинов, Б. М. Фиттерман, Ю. М. Немцов // Автомобильная промышленность. -
1976. - № 4. - С. 13-17.
19. Литвинов А. С. Некоторые вопросы динамики неустановившегося поворота
автомобиля / А. С. Литвинов, Ю. М. Немцов, В. С. Волков // Автомобильная промышленность. - 1978. - № 3. - С. 20-22.
20. Антонов Д. А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей / Д. А. Антонов - М. : Машиностроение, 1978. - 216 с.
21. Антонов Д. А. Об углах поворота управляемых колес многоосных
автомобилей / Д. А. Антонов // Автомобильная промышленность. - 1966. - №2. - С. 18-21.
22. Фаробин Я. Е. Теория поворота транспортных машин / Я. Е. Фаробин- М. :
Машиностроение, 1970. - 176 с.
23. Фаробин Я. Е. Разработка методологии комплексной оценки управляемости
автомобильных транспортных средств / Я. Е. Фаробин, Н. С. Гринберг,
Ю. А. Самойленко // Известия вузов. - 1988. - № 4. - С. 88-92.
24. Хачатуров А. А. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель / [Хачатуров А. А., Афанасьев В. Л., Васильев В. С. и др.]; под ред.
А. А. Хачатурова - М. : Машиностроение, 1976. - 534 с.
25. Хачатуров А. А. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда / А. А. Хачатуров- М. : Транспорт, 1982. - 264 с.
26.Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля: [пер. с англ.] / Д. Р. Эллис- М. :
Машиностроение, 1975. - 216 с.
27. Ellis J. R. Measurements of Vehicle Handling Characteristics For Ride and Handling / Ellis J. R., Sharp R. S. // Proc. Auto. Div. I .Mech. E. - 1967-68. - Vol 182 Pt 3B. - Р. 71-81.
28. Pacejka H. B. Tire and Vehicle Dynamics / H. B. Pacejka. - Society of Automotive Engineers, Inc., 2002. - ISBN 0768011264.
29. Olley M. Notes on handling stability / Olley M. // General Motors Engineering
report, 1959, March. - P.35-42.
30. Olley M. Stable and unstable steering / Olley M. // General motors Engineering
report, 1934, September. - P.62-74.
31 .Kamm W. Kraftwagen und Stkabe in ihrer Wechsel wirpung (Motor vehicle and Road in their Internation); VDI - Verlag, Berlin, Motor Vehicle Conference, 1934.
32. Kamm W., Die t z, O.: Die Seitenfuhrungskraft des gummibereiften Rades bei
Antrieb und Bremsung. Deutsche Kraftfahrtforschung, Technischer Bericht, Zwischenbericht Nr. 100/1941).
33. Косолапов Г. М. Пути повышения устойчивости автомобиля при торможении : автореф. дис. на соискание науч. степени д-р техн. наук : спец. 05.05.03 «Колёсные и гусеничные машины» / Г. М. Косолапов. - Волгоград, 1973. - 40 с.
34. Иларионов В. А. О траектории движения тормозящего колеса /
В. А. Иларионов, М. А. Петров, С. С. Сергеев, Ю. А. Рябоконь // Автомобильная промышленность. - 1976. - № 8. - С. 14-16.
35. Гуревич Л. В. Тормозное управление автомобиля / Л. В. Гуревич, Р. А. Меламуд - М. : Транспорт, 1978. - 151 с.
36. Генбом Б. Б. Об устойчивости движения затормаживаемого автомобиля / Б. Б. Генбом, В. А. Демьянюк, Т. Г. Мыськин // Автомобильная промышленность. - 1974. - № 3. - С. 22-25.
37. Гецович Е. М. Исследование предельных возможностей
противоблокировочных систем по обеспечению устойчивости автомобиля: автореф. дис. на соискание науч. степени канд. техн. наук : спец. 05.05.03 «Колёсные и гусеничные машины» / Е. М. Гецович. - Харьков, 1980. - 20 с.
38. Смирнов Г. А. Устойчивость при торможении и поворачиваемость
многоосных колесных машин / Смирнов Г. А., Ловцов А. Н., Игнатулин А. П. // Труды МВТУ. - 1986. - № 463. - С. 14-35.
39. Подригало М. А. Устойчивость колёсных машин при торможении / М. А. Подригало, В. П. Волков, В. И. Кирчатый. - Харьков : Изд-во ХГАДТУ, 1999. - 93 с.
40. Mitunevicius Valentinas, Nagurnas Saulius. Research of braking peculiarities of used cars. Transport. - 2002. 17. - № 3. - Р. 85-90.
41. Волков В. П. Обеспечение устойчивости автомобиля при торможении /
В. П. Волков // Вестник ХНАДУ. - 2003. - Вып. 22. - С. 117-122.
42. Байцур М. В. Оценка устойчивости автомобиля против заноса в процессе торможения / М. В. Байцур // Вісник НТУ «ХПІ». Автомобіле- та тракторобудування. - 2006. -№ 6. - С. 119-124.
43. Устойчивость колёсных машин против заноса в процессе торможения и пути её повышения / [М. А. Подригало, В. П. Волков, В. А. Павленко и др] ; под ред. М. А. Подригало. - Харьков : Изд-во ХНАДУ, 2006. - 377 с.
44. Подригало М. А. Определение коэффициента устойчивости двухосного автомобиля против заноса в процессе случайного торможения / Подригало М. А., Байцур М. В., Павленко В. Н. // Автомобильный транспорт. Сборник научных трудов. - 2007. - Вып. 20. - С. 13-15.
45. Ким В. А. Способ обеспечения курсовой устойчивости автомобиля при торможении / В. А. Ким // Автомобильная промышленность. - 2003. - № 7. - С. 21-22.
46. Кленников В. М. Боковая устойчивость автомобиля при равномерно
переменном движении на повороте / В. М. Кленников // Теория, конструкция и расчет автомобиля: сборник. - 1956. - Вып. II. - С. 35-39.
47. Бекман В. В. Предельная скорость гоночного автомобиля на поворотах /
В. В. Бекман // Автомобильная промышленность. - 1978. - № 10. - С. 17-18.
48. Маланин В. В. К вопросу о поперечной устойчивости полуприцепов на
повороте / В. В. Маланин, А. Г. Юрлов // Автомобильная промышленность. - 1975. - № 8. - С. 19-20.
49. Гинцбург Л. Л. Устойчивость управляемого движения автомобиля
относительно траектории / Л. Л. Гинцбург // Автомобильная промышленность. - 1977. - № 9. - С. 27-31.
50. Носенков М. А. О безопасном повороте автомобиля / М. А. Носенков // Автомобильная промышленность. - 1980. - № 9. - С. 19-20.
51. Закин Я. Х. Маневренность автомобиля и автопоезда / Я. Х. Закин. - М. :
Транспорт, 1986. - 136 с.
52. Хвищун О. В. Експериментальні дослідження впливу жорсткості підвісок і шин на керованість автомобіля / Хвищун О. В., Приднюк В. М. //
Материалы II международной научно-технической конференции «Автомобильный транспорт: тенденции развития, высокие технологии, менеджмент и маркетинг». - Севастополь : Сев ГТУ., 1995. - С. 12-14.
53. Бобошко А. А. Определение реакций на колесах автомобиля при повороте с учетом бокового увода шин / А. А. Бобошко // Механіка та машинобудування: наук.-техн. жур. - 2008.-№ 2. - С. 107-112.
54. Шадрин С. С. Методика расчетной оценки управляемости и устойчивости автомобиля на основе результатов полигонных испытаний : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.03 / Шадрин Сергей Сергеевич. - М., 2009. - 130 с.
55. Выгонный А. Г. К вопросу управляемости автопоезда большой грузоподъемности при прямолинейном движении / А. Г. Выгонный,
А. И. Титович, А. В. Ведерчик // Автомобильная промышленность. - 1977. - № 10. - С. 21-23.
56. Носенков М. А. Выбор конструктивной схемы и угловой жесткости подвески
легкового автомобиля по показателям курсовой устойчивости / М. А. Носенков, О. Д. Златовратский, В. М. Торно // Автомобильная промышленность. - 1981. - № 1. - С. 10-13.
57. Тарнопольская Т. И. Курсовая устойчивость трехзвенного автопоезда /
Тарнопольская Т. И. // Труды XIV научной конференции молодых ученых. Институт механики АН УССР. - Донецк, 1989. - № 5166. - С 19.
58. Гурьянов М. В. Частотный метод оценки курсовой устойчивости автомобиля на основе его моделей в виде систем с многими степенями свободы и нелинейным взаимодействием шин с дорожным покрытием : дис. . канд. техн. наук : 05.13.18. / Гурьянов М. В. - Ульяновск, 2007. - 226 с.
59. Дугельний В. М. Покращення показників курсової стійкісті легкового
автомобіля з урахуванням силової неоднорідності шин : автореф. дис. канд. техн. наук: спец. 05.22.02 «Автомобілі та трактори» / В. М. Дугельний. - К.,
2006. - 20 с.
60. Динамика автомобиля / [М. А. Подригало, В. П. Волков, А. А. Бобошко и
др.] ; под ред. М. А. Подригало. - Харьков: Изд-во ХНАДУ, 2008. - 424 с.
61. Клец Д. М. Влияние эксплуатационных факторов и технического состояния автомобиля на его устойчивость против заноса: дис. ... канд. техн. наук : 05.02.22 / Клец Дмитрий Михайлович. - Х., 2009. - 219 с.
62. Ляпунов А. М. Общая задача об устойчивости движения. Собрание
сочинений. Т.2. / А. М. Ляпунов - М.,Л. : Изд-во АН СССР, 1956. - 384 с.
63. Зимелев Г. В. Теория автомобиля / Г. В. Зимелев- М. : Машгиз, 1959. - 312 с.
64. Адамович Н. В. Управляемость машин / Н. В. Адамович - М. : Машиностроение, 1977. - 279 с.
65. Фалькевич Б. С. Теория автомобиля / Б. С. Фалькевич - М. : Машгиз,
1963. - 276 с.
66. Петров М. А. Работа автомобильного колеса в тормозном режиме / М. А. Петров - Омск : Западно-Сибирское книжное издательство,
1973. - 224 с
67. Хусаинов А. Ш. Теория автомобиля: конспект лекций / А. Ш. Хусаинов,
В. В. Селифонов. - Ульяновск : УлГТУ, 2008. - 121 с.
68. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин / Г. А. Смирнов - М. :
Машиностроение, 1990. - 352 с.
69. Electronic Stability Control Systems : FMVSS № 126. - [Deadline 01-09-2001]. - Office of Regulatory Analysis and Evaluation National Center for Statistics and Analysis, 2007. - 169 p. (Federal Motor Vehicle Safety Standard (USA)).
70. BOSCH: Автомобильный справочник: Пер. с англ. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : ЗАО «КЖИ «За рулем», 2004. - 992 с., ил.
71. Волков В. П. Теорія експлуатаційних властивостей автомобіля: навчальний посібник / В. П. Волков. - Харків : ХНАДУ, 2003. - 292 с.
72. Рябчинский А. И. Динамика автомобиля и безопасность дорожного движения: учебное пособие / А. И. Рябчинский, А. А. Токарев,
В. З. Русаков - М. : МАДИ (ГТУ), 2002. - 131 с.
73. Стійкість дорожньо-транспортних засобів. Терміни та визначення : ДСТУ
3736-98. - [Чинний від 1999-07-01]. - К. : Держстандарт України, 1999. - 35 с. - (Національний стандарт України).
74. Иларионов В. А. Теория и конструкция автомобиля / В. А. Иларионов, Н. М. Морин, Н. М. Сергеев и др. - М. : Машиностроение, 1979. - 367 с.
75. Иларионов В. А. Эксплуатационные свойства автомобиля / В. А. Иларионов - М. : Машиностроение, 1966. - 280 с.
76. Джонс И. С. Влияние параметров автомобиля на дорожно-транспортные
происшествия / И. С. Джонс. - М. : Машиностроение, 1979. - 207 с.
77. Подригало М. А. Определение устойчивости автомобиля против заноса при движении в тяговом режиме / М. А. Подригало, Д. М. Клец // Вісник НТУ «ХПІ». Автомобіле- та тракторобудування. - Х., 2007. - Вип. 12. -
С. 127-136.
78. Подригало М. А. Оценка устойчивости автомобиля с помощью ЭВМ при выполнении анализа тягово-скоростных свойств / Н. Н. Алёкса,
B. И. Клименко, М. А. Подригало, Д. М. Клец // Вестник ХНАДУ. - Х., 2009. - Вып. 45. - С. 66-69.
79. Динамика колеса и устойчивость движения автомобиля / [У. А. Абдулгазис,
А. У. Абдулгазис, Д. М. Клец, М. А. Подригало] ; под ред. У. А. Абдулгазиса. - Симферополь : ДИАЙПИ, 2010. - 208 с.
80. Кнороз В. И. Шины и колеса / В. И. Кнороз, Е. В. Кленников. - М. : Машиностроение, 1975. -184 с.
81. Ечеистов Ю. А. Качение автомобильного колеса по твердой дороге / Ю. А. Ечеистов // Автомобильная промышленность. - 1963. - № 3. -
C. 21-22.
82. Гуськов В. В. Тракторы. 4. ІІ. Теория / В. В. Гуськов. - Минск : Вышэйшая школа, 1977. -384 с.
83. Романченко М. И. Сопротивление деформации шины при качении колеса / М. И. Романченко // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 7. -
С. 20-23.
84. Кошарный Н. Ф. Некоторые закономерности динамики взаимодействия колеса с грунтом / Н. Ф. Кошарный // Автомобильная промышленность. -
1977. - № 1. - С. 15-17.
85. Томило Э. А. К теории качения колеса / Э. А. Томило // Автомобильная
промышленность. - 1996. - № 5. - С. 12-13.
86. Егоров А. И. О радиусе качения и коэффициенте буксования эластичного колеса на грунте / А. И. Егоров, В. А. Петрушов // Автомобильная промышленность. - 1976. - № 9. - С. 17-18.
87. Вопросы динамики торможения и теория рабочих процессов тормозных систем автомобилей / [Генбом Б. Б., Гудз Г. С., Демьянюк В. А. и др.] - Львов : Вища школа, 1974. - 234 с.
88. Бережной И. А. О применении функции нагружения в некоторых задачах движения экипажа / И. А. Бережной // Механика твердого тела. Инженерный журнал. - 1967. - № 5. - С. 47-49.
89. Львов Е. Д. Теория трактора / Е. Д. Львов - М. : Машгиз, 1960. - 256 с.
90. Подригало М. А. Качение автомобильного колеса и определение понятия ”тяговая сила” / М. А. Подригало // Автомобильная промышленность. -
2007. - № 1. - С. 25-26.
91. Платонов В. Ф. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины /
В. Ф. Платонов, Г. Р. Ленашвили - М. : Машиностроение, 1986. - 296 с.
92.Чудаков Е. А. Теория автомобиля / Е. А. Чудаков - М., Л. : Машгиз, 1940. - 396 с.
93. Михайловский Е. Теория трактора и автомобиля / Михайловский Е., Цимбалин В. - М. : Государственное издательство сельскохозяйственной литературы, 1960. - 336 с.
94.Чудаков Д. А. Основы теории трактора и автомобиля / Д. А. Чудаков - М. : Издательство сельскохозяйственной литературы, журналов и плакатов, 1962. - 312 с.
95. Иванов В. В. Основы теории автомобиля и трактора / Иванов В. В.,
Иларионов В. А., Морин М. М. - М. : Высшая школа, 1977. - 245 с.
96. Скотников В. А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля /
Скотников В. А., Машенский А. А., Солонский А. С. - М. : Агропромиздат, 1986. - 383 с.
97. Голомидов А. М. Автомобили с приводом на передние колеса / А. М. Голомидов - М. : Машиностроение, 1972. - 96 с.
98. Тарг С. М. Краткий курс теоретической механики / С. М. Тарг - М. : Наука,
1968. - 480 с.
99. Бузин Ю. М. К вопросу определения нормальных реакций опорной поверхности на колеса самоходной землеройно-транспортной машины / Ю. М. Бузин // Строительные и дорожные машины. - 2009. - № 3.-
С. 19-21.
100. Верещагин С. Б. Планирование и оценка результатов испыаний: Учебное пособие / С. Б. Верещагин - М. : МАДИ (ГТУ), 2008 - 60 с.
101. Подригало М. А. Метрологічне забезпечення динамічних випробувань тягово-транспортних машин / Подригало М. А., Коробко А. І., Клец Д. М., Гацько В. І. // Вісник Харківського національного технічного університету сільського господарства ім. Петра Василенка. Тракторна енергетика в рослинництві. - 2009. - Вип. 89. - С. 87-99.
102. Аттт Ж. Датчики измерительных систем: [пер. с франц.] / Аш. Ж. - М. : Мир, 1992. - 480 с.
103. Архипов А. М. Датчики Freescale Semiconductor (+CD) / Архипов А. М., Иванов В. С., Панфилов Д. И. - М. : Издательский дом «Додэка-ХХ1»,
2008. - 184 с.
104. Сысоева С. Автомобильные акселерометры / С. Сысоева // Компоненты и технологии. - 2005. - № 8. - С. 12-18.
105. Коробко А. І. Застосування акселерометрів при динамічних випробуваннях автомобілів / А. І. Коробко // Праці Таврійського державного агротехнологічного університету. - 2009. -Вип. 9, Т. 5. - С. 193-197.
106. Голуб В. С. Датчики ускорений на базе микромеханики и микроэлектроники / В. С. Голуб. - Технология и конструирование в электронной аппаратуре. - 2001. - № 1. -С. 31-34.
107. Підвищення точності вимірювання параметрів руху автомобіля у процесі динамічних випробувань / М. Подригало, А. Коробко, О. Назарько та ін. // Метрологія та прилади. - 2010. - № 3. - С. 49-52.
108. Питання точності вимірювань під час динамічних випробувань мобільних машин // М. Артьомов, М. Подригало, А. Коробко, Д. Клец // Метрологія та прилади. Науково-виробничий журнал - 2012. - № 5. - С. 27-31.
109. Клец Д. М. Метод повышения точности обработки данных, полученных в ходе испытаний мобильных машин, с помощью фильтра Баттерворта / Клец Д. М. // Наукове видання. Вісник Національного технічного університету "ХПІ". Збірник наукових праць. Серія: Автомобіле- та тракторобудування. - 2012. - № 60. - С. 98-104.
110. Электронные системы устойчивости : Глобальные технические правила № 8. - [Введены в глобальный регистр 26 июня 2008 года]. - Организация обьединенных наций, 2008. - 116 с.
111. Щиголев Б. М. Математическая обработка наблюдений / Щиголев Б. М. - М. : Государственное издательство физико-математической литературы, 1962. - 344 с.