АНАЛІЗ ФАКТОРІВ ВПЛИВУ І РОЗРОБКА АДАПТИВНИХ СИСТЕМ ЕКСКАВАТОРНИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ :

Краткое описание

НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ “ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА”

На правах рукопису

Цяпа Володимир Богданович

УДК 62-83: 621.718.5

АНАЛІЗ ФАКТОРІВ ВПЛИВУ

І РОЗРОБКА АДАПТИВНИХ СИСТЕМ

ЕКСКАВАТОРНИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ

05.09.03 – електротехнічні комплекси та системи

Дисертація на здобуття наукового ступеня

кандидата технічних наук

Науковий керівник –

доктор технічних наук,

професор Лозинський О.Ю.

Ідентичність всіх примірників дисертації

ЗАСВІДЧУЮ:

Вчений секретар спеціалізованої

вченої ради                                 /В.І. Коруд/

                    (Гербова печатка)

Львів -2013

ЗМІСТ

ВСТУП.. 4

РОЗДІЛ 1 АНАЛІЗ ФАКТОРІВ, ЯКІ ВПЛИВАЮТЬ НА МЕХАНІЧНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЕКСКАВАТОРНИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ ТА ОГЛЯД ІСНУЮЧИХ СХЕМ ЇХ СТАБІЛІЗАЦІЇ 14

1.1.  Фактори, які впливають на зміну механічних характеристик електроприводів головних механізмів екскаватора. 14

1.2.  Порівняльний аналіз існуючих схем стабілізації механічних характеристик при варіаціях температури нагріву
електричних машин. 20

1.3.  Задачі температурної стабілізації механічних характеристик електроприводів головних механізмів екскаваторів. 32

1.4.  Аналіз існуючих схем стабілізації прискорення екскаваторних електроприводів  40

1.5.  Висновки до розділу 1. 51

РОЗДІЛ 2 СИНТЕЗ СИСТЕМ ЕКСКАВАТОРНИХ ЕЛЕКТРОПРИВОДІВ З АДАПТАЦІЄЮ ДО ЗМІН ТЕМПЕРАТУРИ.. 53

2.1.  Способи стабілізації характеристик екскаваторних електроприводів та вибір раціонального варіанту. 53

2.2.  Чутливість динамічних характеристик до зміни параметрів системи. 58

2.3.  Параметрична компенсація при зміні параметрів систем
екскаваторних електроприводів. 68

2.4.  Комбіновані системи адаптивного керування. 84

РОЗДІЛ 3 СИНТЕЗ СИСТЕМИ ЕКСКАВАТОРНОГО ЕЛЕКТРОПРИВОДА З ФОРМУВАННЯМ ПРИСКОРЕННЯ.. 93

3.1.  Аналіз впливу варіації параметрів механічної частини екскаватора на формування прискорення. 93

3.2.  Система керування із затриманим зворотним зв'язком за
прискоренням. 96

3.3.  Висновки до розділу 3. 109

РОЗДІЛ 4 РЕАЛІЗАЦІЯ ЗАПРОПОНОВАНИХ СИСТЕМ АДАПТИВНОГО КЕРУВАННЯ.. 111

4.1.  Вибір базової схеми реалізації розроблених систем керування. 111

4.2.  Реалізація систем стабілізації механічних характеристик електроприводів при зміні температури нагріву електричних машин. 112

4.3.  Реалізація системи електроприводу з обмеженням прискорення. 124

4.4.  Висновки до розділу 4. 131

РОЗДІЛ 5 ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНІ ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМ ЕКСКАВАТОРНОГО ЕЛЕКТРОПРИВОДУ.. 133

5.1.  Вступні зауваження. 133

5.2.  Дослідження впливу зміни параметрів електромеханічних систем екскаватора на цифровій моделі 135

5.3.  Експериментальні дослідження запропонованої системи
температурної стабілізації механічних характеристик. 142

5.4.  Дослідження електроприводу з пристроєм обмеження прискорення двигуна на фізичній моделі 150

5.5.  Експериментальні дослідження системи керування з контуром обмеження прискорення на електроприводі діючого екскаватора. 161

5.6.  Висновки до розділу 5. 165

ВИСНОВКИ.. 166

СПИСОК ВИКОРИСТАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ.. 169

Додаток А Акт про проведення промислових випробувань системи температурної адаптації стопорних струмів електроприводів

екскаватора ЕШ 6/45 М……………………………………….................180

Додаток Б Акт про проведення випробувань у виробничих умовах системи керування електроприводом механізму обертання екскаватора

ЕКГ-5А з контуром обмеження прискорення …………………………182

Додаток В  Акт про проведення лабораторних досліджень системи

електроприводу з контуром обмеження прискорення двигуна………183

Додаток Г  Акт про впровадження результатів дисертаційної роботи у

навчальний процес………………………………………………………185

Видобування корисних копалин відкритим способом, будівництво гідро-електростанцій, зрошувальних та судохідних каналів можливе лише при використанні широкої механізації і електрифікації виробничих процесів земляних робіт. Для виконання цих робіт використовується різноманітна техніка, у тому числі і землерийні машини, основну вагу серед яких мають одноківшеві екскаватори.

Сучасні одноківшеві екскаватори великої продуктивності – це технічно складні машини, які акумулюють у собі останні науково-технічні досягнення різних галузей промисловості, зокрема таких як машинобудування, електромашинобудування, електротехнічної тощо. Електропривід, який є джерелом рушійної сили механізмів екскаваторів, займає в них особливе положення. Від правильного вибору системи електроприводу, від якості його роботи у значній мірі залежить продуктивність роботи а також зручність керування як окремими механізмами, так і екскаватором в цілому. При правильно запроектованому і виготовленому механічному і силовому електричному обладнанні лише система керування дасть змогу реалізувати його можливо

Список литературы

У дисертаційній роботі розв’язано науково-практичну задачу підвищення продуктивності та функційної надійності механізмів одноківшових екскаваторів шляхом розроблення адаптивних електромеханічних систем екскаваторних механізмів, що дало змогу  мінімізувати їх чутливість до параметричних та координатних збурювальних факторів. Одержані результати досліджень та сформульовані рекомендації стосовно їх практичного використання можна узагальнити наступними положеннями:  

1.     На основі аналізу режимів систем електроприводів екскаваторних механізмів показано, що за дії реальних параметричних і координатних збурень їх показники динаміки та статики значно відхиляються від проектних, що знижує продуктивність і функційну надійність екскаваторів у цілому.

2.     Проведений аналіз показав, що ефективним шляхом формування бажаних статичних і динамічних характеристик електроприводів екскаваторних механізмів в умовах дії координатних і параметричних збурень є розроблення структурних і схемних рішень, які реалізують стратегію адаптивного керування до збурюючих впливів, що дало змогу підвищити продуктивність і функційну  надійність механізмів екскаваторів.

3.     Розроблено систему автоматичного керування екскаваторними електроприводами зі змінною структурою з вмиканням контура регулювання моменту двигуна у режимах допустимого прискорення і контра регулювання прискорення у режимах необхідності його обмеження, що дало змогу підвищити динамічну похибку стабілізації прискорення не гірше 3-5%, у порівнянні з 19-26% в існуючих системах електроприводів екскаваторів без системи обмеження прискорення і, відповідно цьому, підвищити їх продуктивність і надійність роботи, що підтверджено актами лабораторних та виробничих випробувань на екскаваторі  ЕКГ-5А.

4.     Створено структуру системи комбінованого керування екскаваторним електроприводом з адаптацією сигналу завдання контуру струму якірного кола до зміни температури нагріву електричних машин, що дало змогу отримати максимальне перерегулювання за струмом за дії температурних збурень на рівні 5-7% у порівнянні з 14-16% у діючій системі.

5.     Розроблено структуру системи екскаваторного електроприводу з адаптивним формування бажаної механічної характеристики у зоні струмообмеження на основі використання затриманого зворотного зв’язку за прискоренням, що дало змогу обмежити динамічні зусилля в механічних передачах і конструкціях до рівня допустимих і на основі цього підвищити надійність екскаваторних механізмів за дії параметричних збурень.

6.     Результати дослідження ефективності розробленої системи температурної стабілізації, на одноківшових екскаваторах  ЕШ-6/45М показали підвищення продуктивності екскаватора на 3%, що підтверджено актом промислових випробувань.

7.     Запропоновані структури систем адаптивного керування можуть бути використані як під час проектування нових електроприводів одноківшових екскаваторів за системою "тиристорний перетворювач – двигун постійного струму" або "перетворювач частоти – асинхронний двигун", так і у процесі модернізації існуючого парку екскаваторів з мінімальними капітальними витратами.

8.     Запропоновані схемні рішення для реалізації параметричної та структурної адаптації систем керування одноківшових екскаваторів є нескладні у схемній реалізації, прості в налагодженні та надійні в експлуатації у складних кліматичних умовах експлуатації екскаваторів.

9.     Результати дисертаційних досліджень впроваджені у госпдоговірних роботах лабораторії НДЛ-7 науково-дослідної частини Національного університету "Львівська політехніка". Зокрема, вони використані для проектування  та розрахунку параметрів пристроїв керування електроприводів серійних одноківшових екскаваторів заводу Новокраматорського машинобудівного заводу типу ЕШ 6/45М та ЕШ 10/70А, в яких використано рішення, що захищені авторськими свідоцтвами №1048066 і №1227773. Розроблені системи адаптивного керування впроваджені у процесі модернізації існуючого парку екскаваторів зазначеного типу на розрізах і кар’єрах України, Білорусії та Російської Федерації.

10. Результати дисертаційних досліджень впроваджені у навчальний процес кафедри "Електропривід та автоматизація промислових установок" Національного університету "Львівська політехніка", зокрема, запропонована методика синтезу адаптивного керування використовується у лекційному курсі навчальної дисципліни “Системи автоматизованого електроприводу екскаваторів”, а також у дипломному проектуванні бакалаврів, спеціалістів та магістрів за спеціальністю (6)(7)8.05070204 та (6)7.05070202.

1.	А.с. 1048066 СССР. МКИз E 02 F 9/20; H 02 P5/00 Устройство для ограничения тока нагрузки экскаваторного электропривода постоянного тока / Р.С.Кишко, Б.Я.Панченко, В.И.Кузнецов, В.Б.Цяпа, М.М.Кошевой, Э.И.Чувпыло, Л.И.Ушаков (СССР). - №3002752/29-03; заявл. 10.11.80; опубл. 15.10.83, Бюл.  № 38.
2.	А.с. 1227773 СССР. МКИз E 02 F 9/20; H 02 P5/00 Устройство для ограничения тока нагрузки экскаваторного электропривода постоянного тока / Р.С.Кишко, Л.Ф.Карплюк, Ю.Т.Калашников, М.М.Кошевой, В.И.Пузанов, И.А.Булатов, Н.И.Карайченцев, Ф.И.Зырянов (СССР). - №3747082/29-03; заявл. 01.06.84; опубл. 30.04.86, Бюл.  № 16.
3.	А.с. 783937 СССР. МКИз H 02 P  5/06 Устройство для ограничения тока нагрузки электродвигателя постоянного тока / В.Т.Бардачевский, Р.С.Кишко, В.Б.Цяпа,  (СССР). – Доп к АС №457155; заявл. 02.02.79; опубл. 30.11.80, Бюл.  № 44.
4.	Абрамов Б. И. Модернизация электроприводов крупных карьерных экскаваторов /  Абрамов Б. И., Альбицкий О. В., Коган А. И., Парфенов Б. М., Портной Т.З. // Горный журнал. -  2003 г. – №9. – С 35-38
5.	Абрамов Б.И. Направления совершенствования электрооборудования одноковшовых экскаваторов./ Абрамов Б.И., Коган А.И., Парфенов Б.М., Портной Т.З.// ежемес. науч.-практ. журн /Электротехника. - 2001. – №1.  - С.26-30
6.	Абрамов Б.И. Современные концепции построения систем автоматизированного электропривода для электротехнических комплексов горных машин и буровых установок /  Абрамов Б.И., Коган А.И., Моцохейн Б.И.,  и др. //  Электротехника", – 2002 г. – №3. – С.36-42
7.	Абрамов, Б. И. К вопросу о выборе вида электропривода для одноковшовых экскаваторов в современных условиях / Б. И. Абрамов, В. И. Демиденко, А. И. Коган. Электротехника : Научно-технический журнал/ Департамент Машиностроения минпрома РФ и др. – М. : Знак, 2003г. – №12 – С.43-47 : табл.
8.	Акимов Л.В. Разработка технического устройства обобщенного наблюдателя состояния для СПР скорости тиристорных электроприводов / Л.В.Акимов, В.Т.Долбня, В.И.Колотило // Техн. электродинамика. - 1999. - С. 29-33.
9.	Бариев Н.В. Электрооборудование одноковшовых экскаваторов / Бариев Н.В. - М.: Энергия, 1980. – 296 с.
10.	Барыбин Ю.Т. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами. Под ред. Круповича В.И./ Ю.Т.Барыбин, М.Л.Самовер, – М.: Энергия, 1982. – 542 с.
11.	Башарин А.В. Управление электроприводами / А.В.Башарин, В.А.Новиков, Г.Г.Соколовский. Уч. пособ. для вузов. Л. Энергоиздат. 1982. – 392 с.
12.	Бесекерский В. А. Теория автоматического управления / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. – Изд. 4-е, перераб. и доп. – СПб,:  Профессия, 2003. – 752 с. – (Серия: Специалист).
13.	Блок управления тиристорным возбудителем карьерных экскаваторов. Технический проект ЕИЛА 650066.032 . № гос. регистрации 0182.7 060 759. - ВНИИЭлектропривод: М., 1982.
14.	Бронов С.А. Метод синтеза адаптивного прогнозирующего управления экскаваторным электроприводом / С.А.Бронов, В.П.Кочетков, А.А.Колесников, Р.Г.Рейфман  // Известия высших учебных заведений. Горный журнал.  - 2007. -  № 7. – С. 106-111
15.	Бурковский Р.В. Особенности построения систем управления экскаваторными электроприводами / В.Л. Бурковский Р.В. Шкода //  Электротехнические комплексы и системы управления - /2006. -  №2. – С. 4-10
16.	Вигли Д.А. Механические свойства материалов при низких температурах / Д.А. Вигли // М.: Мир. – 1974. – 375 с.
17.	Водяник Г.М. Адаптивный привод горных машин на базе электромашинных, гидромашинных и механических дифференциалов / Г.М.Водяник, А.Н.Дровников, И.П.Стрельцов // Электромеханика. – 2007. - №10 С. 54-57
18.	Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов / Д.П. Волков. -  Машиностроение. – 1965. – 464 с.
19.	Воронин Л.И. Обеспечение бесперебойной работы оборудования зимой на карьерах Канады./  Л.И. Воронин - Горный журнал. – 1967. -  №12. – С. 64-66
20.	Вуль Ю.Я. Наладка электроприводов экскаваторов / Ю.Я.Вуль, В.И.Ключев, Л.В.Седаков. Изд. 2, перераб. и доп. М., Недра. – 1975. – 312 с.
21.	Вуль Ю.Я., Одноковшовые экскаваторы НКМЗ /  [Ю.Я.Вуль, Ю.Т.Калашников, А.В.Сапилов, И.М. Харахаш] – М.: Недра, 1978. – 190 с.
22.	Голубев В.А. Надежность электрического оборудования карьерных экскаваторов ЭКГ-4 / В.А.Голубев, Д.П.Банников // Известия ВУЗов. - Горный журнал. – 1971. -  №6.– С. 120-126
23.	Гордиенко А.Н. Современный электропривод и системы управления горно-добывающего оборудования [Текст] / А. Н. Гордиенко, В. К. Роменский // Горные машины и автоматика. – 2005. - N 1. – С. . 42-43.
24.	Домбровский Н.Г. Экскаваторы / Н.Г.Домбровский // - М.: Машиностроение, 1969. – 320 с.
25.	Завьялов В.М. Новый подход к построению систем управления электроприводов карьерных экскаваторов / В.М. Завьялов // Электромеханика. – 2007. - №8 – С. 10-13.
26.	Зайцев Г. Ф. Основы автоматического управления и регулирования / Г. Ф. Зайцев, В. И. Костюк, П. И. Чинаев. – К. : Техніка, 1977. – 472 с.
27.	Иващенко Н. Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. Учебник для вузов. Изд. 4-е, перераб. и доп. / Н. Н. Иващенко. – М. : Машиностроение, 1978. – 736 с.
28.	Исследование нагрузок в узлах экскаваторов // Сб. науч. трудов ВНИИМЕТМАШ. под ред. В.А.Оленева.  М. 1986. – С.62–66
29.	Казаков В.А. Совершенствование систем управления электроприводами карьерных экскаваторов (на примере экскаваторов ЭКГ-8И и ЭГ-10) / В.А.Казаков, В.В.Судаков  // Электромеханика. – 2007. - №12. – С. 16–18
30.	Калашников В.И. Система регулирования скорости с переменной структурой и Fuzzy-адаптацией, малочувствительная к изменению параметров / В.И.Калашников, Е.Г.Сташко, Ф.Палис // Республіканський міжвідомчий науково-технічний збірник. – 1997. – випуск №49 : Електромашинобудування та електрообладнання. – С. 3–9.
31.	Калашников Ю.Т. Исследование експлуатационной надежности мощных экскаваторов / Ю.Т.Калашников, Г.П.Грищенко, В.Я.Ткаченко // Труды Первой научно-технической конференции по проблемам электропривода одноковшовых экскаваторов, Свердловск, 1972. – С.57-61
32.	Ким Д. П. Теория автоматического управления. [В 2-х т.] Т. 1. Линейные системы / Д. П. Ким. – М. : ФИЗМАТЛИТ, 2003. – 288 с.
33.	Кишко Р.С. Анализ схем термозависимых делителей напряжения для стабилизации характеристик электроприводов / Р.С.Кишко, С.В.Прохоровский, В.Б. Цяпа // - Электромашиностроение и электрооборудование, Республиканский межведомственный научно-технический сборник  – Киев: Техніка. – 1982.. – вып.35. – с. 140-147.
34.	Кишко Р.С. Система температурной стабилизации механических характеристик электроприводов экскаватора ЭКГ-4,6Б / Кишко Р.С.,Кузнецов В.И., Садовников Е.М. // - Изв. Вузов. Горный журнал. 1977. – №7. – С.51-58
35.	Ключев В. И. Ограничение динамических нагрузок электроприводов [под общ. ред. проф. М. Г. Чиликина] / В. И. Ключев. – М. : Энергия, 1971. – 320 с.
36.	Ключев В. И. Теория электропривода : Учебник для вузов / Ключев В. И. – М. : Энергоатомиздат, 1985. – 560 с., ил.
37.	Ключев В.И. Разработка и иследование экскаваторных электроприводов / В.И.Ключев, Л.М.Миронов, А.М.Резниковский, С.А.Фомин // Электротехника. 2000. – №2. – С.20-25
38.	Ключев В.И. Серия унифицированных модульных тиристорных преобразователей для тяжелых условий эксплуатации / Ключев В.И., Миронов Л.М., Ефимов В.Н. // Горные машины и автоматика. – 2001. – №10. – С. 25-27.
39.	Ключев В.И. Системы тиристорного управления экскаваторными приводами переменного и постоянного тока /  В.И.Ключев, Ю.П.Сердюков, Р.Г.Солохненко, Ю.И.Фельдман // IV Всесоюзная научно-техническая конференция по электроприводу экскаваторов. Тезисы докладов.- М.: Информэлектро, 1989. – С. 118-124 .
40.	Ключев В.И. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов /  В.И.Ключев, В.М.Терехов – М.: Энергия, 1980. – 360 с., ил.
41.	Кох П.И. Климат и надежность машин / П.И.Кох М.: Машиностроение, 1981. – 175 с.
42.	Кох П.И. Ремонт экскаваторов / Кох П.И. 2-е изд. – М.: Недра. 380 с.
43.	Ларионов В.П. Хладостойкость и износ деталей машин и сварных соединений / Ларионов В.П., Ковальчук В.А.  Новосибирск, Наука, Сибирское отд. 1976. – 206 с.
44.	Лебедев Е.Д. Унифицированные системы автоматического регулирования электропривода / Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк, М.Я.Пистрак, О.В.Слежановский - М.: Информстандартэлектро, 1967. – 150 с.
45.	Лозинський О.Ю. Адаптивне керування екскаваторними електроприводами під час екстремальних температурних впливів / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа, Л.Ф. Карплюк // Вісник ДУ "Львівська політехніка" "Електроенергетичні та електромеханічні системи". – 1998.–№ 347.– С.53–63.
46.	Лозинський О.Ю. Аналіз систем керування екскаваторними електроприводами з обмеженням прискорення / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Вып.113 – 2000.– С.212–215.
47.	Лозинський О.Ю. Вплив температурних варіацій на роботу контура струму екскаваторного електропривода / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Електромашинобудування та електрообладнання. Республіканський міжвідомчий науково-техн. збірник.Вип.53. К.:Техніка. – 1999.– С.27–35.
48.	Лозинський О.Ю. Дослідження чутливості екскаваторних електроприводів до параметричних змін / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. – 2002.– С.469–471.
49.	Лозинський О.Ю. Екскаваторний електропривід з адаптацією до параметричних змін / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Вып.31 – 2003.– С.420–422.
50.	Лозинський О.Ю. Експериментальні дослідження електроприводу механізму повороту екскаватора з обмеженням прискорення / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Вып. 45  – 2005.– С.229–230.
51.	Лозинський О.Ю. Робота системи адаптивного керування екскаваторного електропривода в зоні екстремальних температур / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Дніпродзержинськ, ДДТУ Темат. выпуск – 2007.–С.379–380.
52.	Лозинський О.Ю. Система автоматизованого електроприводу з обмеженням прискорення / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Вісник НУ "Львівська політехніка" "Електроенергетичні та електромеханічні системи". – 2005.–№ 544.– С.89–95.
53.	Лозинський О.Ю. Система адаптивного регулювання прискорення приводу повороту екскаватора / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Гірнича електромеханіка та автоматика. – 2000.–№64.– С.77–82.
54.	Лозинський О.Ю. Система параметричного регулювання прискорення механізму приводу обертання екскаватора / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Вісник НУ "Львівська політехніка" "Електроенергетичні та електромеханічні системи". – 2006.–№ 563.– С.64–68.
55.	Лозинський О.Ю. Системи адаптивного керування екскаваторними електроприводами / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Вып.61 – 1999.– С.157–160.
56.	Лозинський О.Ю. Системи параметричної стабілізації екскаваторного електроприводу / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Вип. 30 – 2008.– С.314–316.
57.	Лозинський О.Ю. Удосконалення систем керування екскаваторними електроприводами, що працюють в режимах перевантажень / О.Ю.Лозинський, Б.Я.Панченко, В.Б.Цяпа // Вісник НУ "Львівська політехніка" "Електроенергетичні та електромеханічні системи". – 2009.–№ 654.– С.132–137.
58.	Мартынов А.М. Исследование тепловых условий работы  электрических машин шагающих экскаваторов / Мартынов А.М., Скворцов Б.С., Тихомиров А.В. В сб. Электрификация и автоматизация производственных процесов в горной промышленности. Вып.1, Тула, 1971.–С.28-34.
59.	Махно Д.Е. Надежность карьерных экскаваторов и станков шарошечного бурения в условиях Севера / Д.Е.Махно, А.И.Щадрин // – М.: Недра, 1976, 167 с.
60.	Махно Д.Е. Эксплуатация и ремонт карьерных экскаваторов в условиях Севера / Д.Е.Махно -М.: Недра, 1984, 133 с.
61.	Микитченко А.Я. Проблемы регулируемого электропривода в экскаваторах / А.Я.Микитченко // Рынок Электротехники. – № 1. – 2007. – С.27-34.
62.	Микитченко А.Я. Разработки ОАО «Рудоавтоматика» в области перспективных систем экскаваторных приводов / [А.Я.Микитченко, М.В.Могучев, А.Н.Шевченко, и др.]  // Электромеханика. – 2008. - №6 С. 21-28
63.	Назаров А.И., Электрооборудование карьерных экскаваторов и буровых станков, / Назаров А.И., Смирнов А.С.  Пособие по изучению конструкции и электрических схем. Кировск. – 2005г., – 24с.
64.	Остриров В.Н. Современное состояние и тенденции развития электроприводов горных машин открытых разработок / В.Н.Остриров, А.Я.Микитченко // Электропривод экскаваторов: Доклады научно-практического семинара, 3 февр. 2004г., Москва. – М.: Издательство МЭИ, 2004. – 112 с.
65.	Портной Т.З. Современное состояние и направления развития электромеханических комплексов одноковшовых экскаваторов / Б.М.Парфенов, Коган А.И. Под общей редакцией Б.И. Абрамова. ОАО «Электропривод». Москва. – М.: Издательство «ЗНАК». Отпечатано в ОАО «Электропривод», 2002. – 114 с.
66.	Портной Т.З. Современный электропривод карьерных экскаваторов / Портной Т.З., Парфенов Б.М.  // Привод и управление, 2001. № I. - C. 2-6.
67.	Проектирование инвариантных следящих приводов / [Яворский В.Н., Бессонов А.А., Коротаев А.И., Потапов А.М.]. – М. : Высшая школа, 1963. – 475 с.
68.