СИНТЕЗ СИСТЕМ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ГЛАВНЫМИ ПРИВОДАМИ ПРОКАТНЫХ СТАНОВ С УЧЕТОМ ВЗАИМНОГО ВЛИЯНИЯ ВАЛКОВ ЧЕРЕЗ ПРОКАТЫВАЕМЫЙ МЕТАЛЛ :

Краткое описание

Национальная академия наук Украины Научно-технический центр магнетизма технических объектов

На правах рукописи ВИНИЧЕНКО ЕЛЕНА ВЛАДИМИРОВНА

УДК 621.3.076.7.063

СИНТЕЗ СИСТЕМ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ГЛАВНЫМИ ПРИВОДАМИ ПРОКАТНЫХ СТАНОВ С УЧЕТОМ ВЗАИМНОГО ВЛИЯНИЯ ВАЛКОВ ЧЕРЕЗ ПРОКАТЫВАЕМЫЙ МЕТАЛЛ

Специальность 05.09.03 - электротехнические комплексы и системы

Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук

Научный руководитель:

Кузнецов Борис Иванович, доктор технических наук, профессор

л

Харьков-2012

Содержание

Перечень условных сокращений……………….…………….	5
Введение…………………………………………………………………	6
Раздел 1 Анализ существующих методов управления главными приводами прокатных станов и перспективные методы повышения точности управления…………………………………………………………………………	12
1.1 Современное состояние автоматизированных систем управления главными приводами прокатных станов…………………………………	12
1.2 Современное состояние методов робастного управления электромеханическими системами…………………………………….…………..	23
1.3 Цель и задачи исследования…………………………………………..	27
Раздел 2 Математические модели индивидуальных приводов прокатных валков с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл……………………	29
2.1 Математическая модель индивидуальных приводов прокатных валков с синхронными двигателями и с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл при непрерывном управлении…………..	29
2.2 Исследование динамических характеристик системы непрерывного управления индивидуальными приводами прокатных валков с синхронными двигателями и с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл ………………………….………………………………	33
2.3 Математическая модель индивидуальных приводов прокатных валков с синхронными двигателями и с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл при цифровом управлении………………	47
2.4 Исследование динамических характеристик математической модели индивидуальных приводов прокатных валков с синхронными двигателями и с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл при цифровом управлении…………………………………………..	49
2.5 Математическая модель главных приводов прокатных станов с двигателями постоянного тока и с учетом их взаимосвязи через прокатываемый металл…………………………………………………………...	59
2.6 2……………………………………………………	65
Раздел 3. Синтез непрерывного робастного управления главными электроприводами прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл………………………………………………………	66
3.1 Принципы синтеза непрерывных систем робастного управления главными электроприводами прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл…………………………..	66
3.2 Принципы синтеза непрерывных робастных наблюдателей вектора состояния  главных электроприводов прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл…………………	77
3.3 Исследование динамических характеристик непрерывного робастного управления и П регулятора с синхронными двигателями………...	94
3.4 Выводы по разделу 3…………………………………………………..	97
Раздел 4 главными электроприводами прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл……………………………………………………….	100
4.1 Принципы синтеза цифровых систем робастного управления главными электроприводами прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл…….….………………………	100
4.2 Исследование динамических характеристик цифровой оптимальной системы управления индивидуальными приводами прокатных валков с синхронными двигателями и с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл …………………………………………….	114
4.3 Выводы по разделу 4…………………………………………………..	137
Раздел 5  Экспериментальные исследования динамических характеристик систем с синтезированными робастными регуляторами на стенде двухмассовой электромеханической системы……………………..…..……	139
5.1 Математическая модель экспериментальной установки главных приводов прокатных станов с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл на основе стенда двухмассовой электромеханической системы…………………………………………………………….….	139
5.2 Разработка математической модели управления скоростью исследовательского стенда двухмассовой электромеханической системы….	143
5.3 Экспериментальное исследование робастного управления главных приводов прокатных станов с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл на стенде двухмассовой электромеханической системы……………………………………………………………………..	149
5.4 Экспериментальное сравнение регуляторов скорости стенда с обратной связью по цифровому датчику скорости на основе цифрового датчика положения………………………………………………………...	164
5.5 Экспериментальное сравнение регуляторов скорости стенда с обратной связью по тахогенератору………………………………………...	173
5.6 ……………………………….………………….	187
ВЫВОДЫ……………………………………………………………………	190
Список использованных источников………………………	193
Приложение…………………………………………………………….	216

АД    – асинхронный двигатель;

АСУ – автоматизированная система управления;

ДПТ  – двигатель постоянного тока;

ДКУ  – дискретно-континуальный объект управления,

ОС    – обратная связь;

П       – пропорциональный регулятор;

ПД    – приводной двигатель;

ПД    – регулятор – пропорционально-дифференцирующий регулятор;

ПИ    – регулятор – пропорционально-интегральный регулятор;

ПИД – пропорционально-интегрально-дифференцирующий регулятор;

ПП    – переходные процессы;

ППП – пакет прикладных программ;

РС     – регулятор состояния;

САУ – система автоматического управления;

СД    – синхронный двигатель;

СУ    – система управления;

УВМ – управляющая вычислительная машина;

УМ   – усилитель мощности;

ЭМС – электромеханическая система.

Актуальность темы. Магистральным направлением развития прокатного производства Украины в условиях ограниченных инвестиций является реконструкция прокатных цехов и агрегатов с целью производства продукции, которая отвечает мировым требованиям. При модернизации существующих и проектировании новых поколений прокатных станов особенное внимание уделяют повышению точности и качества выпускаемого проката. Автоматизация прокатного производства является важнейшим средством повышения качества и получения готового проката, который удовлетворяет жестким требованиям. Для повышения точности управления главные приводы современных прокатных станов комплектуются синхронными двигателями с частотными преобразователями.

Применение синхронного двигателя переменного тока, имеющего габаритные размеры меньше двигателя постоянного тока позволяет на существующем фундаменте разместить оборудование с почти в два раза большей мощностью, что позволяет обеспечить максимальную мощность на существующих площадях. Используемые в качестве привода прокатных клетей синхронные двигатели имеют более высокий КПД, большую доступную зону ослабления поля и высокую точность вращающего момента по сравнению с существующими  двигателями постоянного тока. Сочетание синхронный двигатель – статический преобразователь частоты обеспечивает очень компактный и экономный в обслуживании привод переменного тока.

На основе обзора существующих автоматизированных систем управления выполнен анализ систем управления главными приводами прокатных станов с неопределенными параметрами механической части объекта регулирования. Показано, что на процесс управления существенно влияет связь прокатных валков через прокатываемый металл. Установлено, что при синтезе управления главными приводами прокатных станов взаимное влияние валков через прокатываемый металл, не учитывается.

Существенное повышение точности управления главными приводами прокатных станов возможно при использовании специальных алгоритмов управления, в том числе робастных методов управления, которые сохраняют свою работоспособность при большой неопределенности параметров объекта управления и возмущений, которые на него действуют. Основой современной теории робастного управления являются методы минимизации -нормы, которые служат эффективным показателем реакции системы на разного типа действия при наличии неопределенности в описании объекта управления.

В результате проведенного анализа работ, посвященных применению робастных систем в задачах управления прокатными станами, проанализированы робастные подходы к решению задачи управления, которые позволяют преодолеть много сложностей, которые возникают при работе с объектами неизвестной структуры, и не могут быть решены с помощью традиционных методов оптимального управления. Рассмотрены и проанализированы возможности применения робастных систем в современных электромеханических системах. Установлено, что для управления главными приводами прокатных станов с неопределенными параметрами объекта регулирования, методы робастного управления не применяются и на сегодняшний день задача синтеза робастного управления главными приводами прокатных станов с неопределенными параметрами объекта регулирования и с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл, не решена.

Поэтому диссертационная работа, посвященная повышению точности управления главными приводами прокатных станов с неопределенными параметрами и с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл на основе робастных методов, является актуальной научной задачей.

Связь работы с научными программами, планами, темами. Диссертация является результатом работы соискателя при выполнении научно-исследовательских работ: «Разработка научных основ построения систем автоматического управления магнитным полем технических объектов» (постановление Бюро Отделения физико-технических проблем энергетики НАН Украины протокол № 1 § 4-в, от 23.01.2007 г., шифр «САУ-2», № ДР 0107U000167), в которой соискатель была исполнителем отдельных разделов; «Научные основы синтеза многоканальных систем высокоточного управления объектами с нелинейными и упругими элементами» (Постановление Бюро Отделения физико-технических проблем энергетики НАН Украины протокол №15, §81, от 20.11.2007 г., шифр «Точность», № ДР 0108U000059), в которой соискатель была исполнителем отдельных разделов.

Цель и задачи исследования. Целью диссертационной работы является повышение точности управления главными электроприводами прокатных станов с неопределенными параметрами и с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл на основе робастных методов.

Достижение поставленной цели осуществляется решением следующих основных задач:

– усовершенствование математической модели главных приводов прокатных станов с неопределенными параметрами с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл;

– теоретическое обоснование возможности повышения точности управления главными приводами прокатных станов на основе робастных методов управления и синтез систем непрерывного робастного управления;

– синтез цифрового робастного регулятора для управления главными приводами прокатных станов с неопределенными параметрами;

– экспериментальные исследования робастной системы управления главными приводами прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл на экспериментальной установке;

– анализ повышения точности управления на основе результатов математического и физического моделирования робастных систем управления главными приводами прокатных станов.

Объектом исследования являются процессы управления главными приводами прокатных станов с неопределенными параметрами.

Предметом исследования являются робастные системы управления главными приводами прокатных станов.

Методы исследования: решение поставленных задач основывается на методах теории автоматического управления, методах робастного анализа и методах синтеза робастных систем управления на основе минимизации -нормы, методах пространства состояния, численных методах оптимизации и моделирования.

Научная новизна полученных результатов:

– впервые научно обоснована возможность повышения точности управления главными приводами прокатных станов на основе использования робастных регуляторов вместо типовых регуляторов, используемых в существующих системах;

– усовершенствована математическая модель главных приводов прокатных станов, в которой в отличие от существующих моделей учтено взаимное влияние валков через прокатываемый металл и неопределенные параметры объекта управления, что позволило повысить адекватность математических моделей реальным процессам, а в результате – повысить точность управления;

– получил дальнейшее развитие метод синтеза робастных систем управления главными приводами прокатных станов в части использования обратных связей по вектору состояния объекта управления и наблюдателей состояния, что позволило повысить точность управления главными приводами прокатных станов за счет уменьшения времени первого согласования робастной системы по сравнению с существующей системой с типовыми регуляторами.

Практическое значение полученных результатов заключается в разработке методики синтеза робастных систем управления главными приводами прокатных станов с неопределенными параметрами и с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл, которая обеспечивает повышения точности управления.

Основные результаты выполненных в диссертации исследований и практических разработок использованы: в Научно-техническом центре магнетизма технических объектов НАН Украины при выполнении научно-исследовательской работы № ДР 0108U000059 по теме: «Научные основы синтеза многоканальных систем высокоточного управления объектами с нелинейными и упругими элементами (шифр «ТОЧНОСТЬ»)» согласно постановления Бюро ФТПЕ НАН Украины, протокол №15, §81 от 20.11.2007 г; В Государственном предприятии «Научно-производственная корпорация «Киевский институт автоматики» Минпромполитики Украины использована методика и результаты синтеза робастных систем управления главными электроприводами прокатных станов с учетом их взаимного влияния валков через прокатываемый металл.

Полученные в работе результаты могут быть использованы при синтезе систем высокоточного управления промышленными роботами, обрабатывающими станками, антеннами, солнечными батареями, локационными системами и системами наведения и стабилизации.

Личный вклад соискателя. Все основные результаты диссертационной работы, которые вынесены на защиту, получены соискателем лично. В работах, опубликованных в соавторстве личный вклад соискателя: [80, 84, 90] – усовершенствована математическая модель главных приводов прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл; [83, 88] – разработана методика и выполнен синтез робастного регулятора для усовершенствованных моделей объекта управления системы; [81, 82, 85] – выполнено моделирование робастных систем и проанализированы полученные результаты; [78, 79, 86, 87, 89, 91] – экспериментально исследована робастная система управления главными приводами прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл на экспериментальной установке двухмассовой электромеханической системы.

Апробация результатов диссертации. Основные положения и научные результаты были апробированы на международных научно-технических конференциях: «Проблемы современной электротехники» (г. Киев 2008, 2010, 2012); «Силовая электроника и электроэффективность» (г. Алушта, 2009-2011); «Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика» (с.м.т. Николаевка, 2007, 2008, г. Алушта 2009-2010, г. Одесса, 2011); международных научно-технических конференциях «Машиностроения и техносфера XXI века» (г. Севастополь, 2007-2011); международной научно-технической конференции «Управления режимами работы объектов электрических и электромеханических систем» (г. Святогорск, 2011), а также на заседаниях семинара «Проблемы управления магнитным полем электромагнитных и электромеханических систем» секции 9 «Проблемы магнетизма энергонасыщенных объектов» Научного Совета НАН Украины по проблеме «Научные основы электроэнергетики» (г. Харьков, 2008-2011).

Публикации. По результатам исследований опубликовано 14 научных робот, 10 из которых опубликовано в специализированных научных изданиях Украины.

Список литературы

Диссертационная работа посвящена решению актуальной научной задачи повышения точности управления главными приводами прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл, упругих элементов и изменения параметров объекта управления в ходе работы. Основные результаты и выводы диссертационной работы следующие.

1. В результате анализа существующих методов управления главными приводами прокатных станов с неопределенными параметрами научно обоснована возможность повышения точности работы таких систем за счет применения робастных методов. Выбрано направление исследования для дальнейшего повышения точности систем управления главными приводами прокатных станов и показаны возможные пути решения этой проблемы.

2. Получила дальнейшее развитие математическая модель главного привода прокатного стана с неопределенными параметрами и с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл. Главный привод прокатного стана представлен в виде двухмассовой электромеханической системы для короткой линии и трехмассовой электромеханической системы для длинной линии. В математической модели учтено влияние прокатных валков друг на друга через прокатываемый металл, что позволило повысить ее адекватность реальным процессам.

3. Проведено исследование динамических характеристик систем управления с типовыми регуляторами главных электроприводов прокатных станов с использованием разработанных математических моделей при разных коэффициентах взаимосвязи валков прокатного стана через прокатываемый металл. Проанализировано влияние параметров математических моделей главных электроприводов прокатных станов на их динамические характеристики. Установлено, что в переходных процессах систем управления главных электроприводов прокатных станов возникают колебания переменных состояния частотой 9-11 Гц, что соответствует экспериментальным данным, полученным на действующих прокатных станах, и подтверждает адекватность разработанных математических моделей.

4. Разработана методика и выполнен синтез непрерывных и цифровых робастных регуляторов скорости в виде обратных связей по вектору состояния главных приводов прокатных станов с неопределенными параметрами и с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл. Векторы цели робастных систем непрерывного и цифрового управления главными приводами прокатных станов подобраны так, чтобы обеспечить выполнение требований к динамическим характеристикам, которые предъявляются к системе управления.

5. Исследованы динамические характеристики синтезированных систем робастного непрерывного и цифрового управления главными приводами прокатных станов. Установлено, что с помощью синтезированных робастных регуляторов повышается точность управления скоростью главных электроприводов за счет сокращения времени переходных процессов в 1,5-1,7 раза по сравнению с существующими системами с типовыми регуляторами.

6. Установлено, что с помощью синтезированных робастных регуляторов существенно уменьшается чувствительность системы управления главными приводами прокатных станов по сравнению с системами с оптимальными регуляторами. Показано, что изменение коэффициента внешнего трения в широком диапазоне не приводит к существенному изменению динамических характеристик синтезированных систем, замкнутых робастными регуляторами. Установлено, что при изменении параметров электроприводов прокатных станов можно использовать параметры одного робастного регулятора синтезированного для одного центрального объекта управления, что позволяет упростить техническую реализацию системы.

7. Разработана методика и проведены экспериментальные исследования синтезированных систем робастного управления главными приводами прокатных станов с учетом взаимного влияния валков через прокатываемый металл, на экспериментальной установке двухмассовой электромеханической системы. За счет применения робастных регуляторов повышена точность управления в 5 раз по сравнению с системой регулирования скорости с типовыми регуляторами за счет уменьшения времени первого согласования.

8. Основные результаты выполненных в диссертации исследований и практических разработок использованы: на Государственном предприятии Научно-производственная корпорация «Киевский институт автоматики» Минпромполитики Украины при синтезе, разработке и внедрении автоматизированных систем управления, и в НТЦ МТО НАН Украины при выполнении научно-исследовательской работы по заданию НАН Украины «Научные основы синтеза многоканальных систем высокоточного управления объектами с нелинейными и упругими элементами», где автор была исполнителем отдельных разделов.

9. Результаты диссертационной работы рекомендованы к использованию научными и промышленными учреждениями и предприятиями, которые выполняют исследование и разработку систем управления электромеханическими системами повышенной точности.

Список использованных источников

1.     Адамия Р.Ш. Оптимизация динамических нагрузок прокатных станов / Р.Ш. Адамия. – М.: Металлургия, 1978. –232 с.

2.     Азарсков В.Н. Методология конструирования оптимальных систем стохастической стабилизации / В.Н. Азарсков, Л.Н. Блохин, Л.С., Житецкий. – К.: Книжное издательство НАУ, 2006. – 440 с.

3.     Айгнер Х. Модернизация приводов широкополосного стана горячей прокатки фирмы Voestalpine Stahl / Х. Айгнер, А. Фухс // Черные металлы. – 2006. - №6. - С. 45-47.

4.     Акимов Л.В. Астатическая СПР скорости неустойчивого ДЭМО при замыкании через наблюдатель с выделением невязки по скорости двигателя. / Л.В. Акимов, В.И. Колотило, В.С. Марков // Вестник ХГПУ. Электротехника, электроника и электропривод. – Харьков: ХГПУ. – 1999. - № 6. - С. 96-104.

5.     Акимов Л.П. Электромеханические системы скорости и положения с наблюдателями состояния / Л.П. Акимов, В.И. Колотило – Харьков: ХГПУ. – 1999.-81с.

6.     Б. Фон Кортцфляйш. Производственные исследования условий захвата и установившегося процесса при прокатке блюмов на реверсивных станах /Б. Фон Кортцфляйш // Черные металлы. - М.: Металлургия. - 1967. - №8- С.11-19.

7.     Бардачевский В.Т. Упруго-вязкое изделие как звено системы автоматизированного электропривода /В.Т. Бардачевский, Б.Ф. Иванков, Р.М. Пицан // Электромашиностроение и электрооборудование. - 1969.- № 9. - С. 14-18.

8.     Бесекерский В.А. Робастные системы автоматического управления / В.А. Бесекерский, А.Б. Небылов. – М.: Наука, 1983. – 240 с.

9.     Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. – С – Пб.: Энергоатомиздат, 1992.-287 с.

10.  Борцов Ю.А. Тиристорные системы электропривода с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. – Л.: Энергия, 1979. – 160 с.

11.  Браммер К. Фильтр Калмана – Бьюси / К. Браммер, Г. Зиффлинг. – М.: Наука, 1982. – 200 с.

12.  Бургин Б.Ш. Анализ амплитудно-частотной характеристики электропривода с упругой связью при вариации параметров электромеханической системы /Б.Ш. Бургин // Электричество. - 1968. - № 12. - С. 23-27.

13.  Бургин Б.Ш. Быстродействие динамических электромеханических систем стабилизации скорости с ограниченным числом измеряемых координат /Б.Ш. Бургин // Электричество.-1991.-№9. - С. 37-42.

14.  Буряковский С.Г. Экспериментальные исследования процесса буксования валков прокатного стана на действующем электрооборудовании / С.Г. Буряковский // Механіка та машинобудування. - 2000.- №1. - С. 113-115.

15.  Буряковский С.Г. Экспериментальные исследования процесса пробуксовки валков прокатного стана на действующем оборудовании / С.Г. Буряковский, А.В. Басов, А.Б. Богаевский // Вестник ХГПУ. – Х.: ХГПУ. 1999.- №61. – С. 209-210.

16.  Буряковский С.Г. Динамические нагрузки в главной линии блюминга / [С.Г. Буряковский, А.В. Басов, А.Б. Богаевский, Т.Ю. Кунченко] // Вестник ХГПУ. – Х.: ХГПУ. - 2000. – №113. - С. 240.

17.  Буряковский С.Г. Демпфирование упругих колебаний исполнительных механизмов средствами электропривода / [С.Г. Буряковский, А.В. Басов, А.Б. Богаевский, Т.Ю. Кунченко] // Вестник ХГПУ, Сборник научных трудов. Тематический выпуск: Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. - Харьков: Основа. - 1997.- №37- С.262-263.

18.  Буряковский С.Г. Методы борьбы с буксованием валков прокатных станов и возникающими при этом автоколебаниями / С.Г. Буряковский, А.Н. Черенов, С.В. Погорелов // Вестник ХГПУ. – Х.: ХГПУ. - 1992. – №5.- С. 85-87.

19.  Вебербергер Э. Повышение производительности и качества продукции широкополосного стана горячей прокатки компании Voestalpine stahl GMBH / Э. Вебербергер, В. Зайрук, Г. Миттер, Р. Коннерт // Черные металлы. - 2008. - №1. - С. 26-32.

20.  Верешко В.П. Применение fuzzy logic регулятора в системах управления технологическими процессами /В.П. Верешко, А.Г. Грехов, Е.М. Шац, С.А. Фесенко // Вестник ХГПУ.-Х.: ХГПУ. - 1999. – №61. - С. 377-379.

21.  Войтенко В.П. Встраиваемая система позиционирования с нейрорегулятором / В.П. Войтенко, М.А. Хоменко // Технічна електродинаміка. – 2008. - Ч.1. – С. 71 – 74.

22.  Волянский Р.С. Регулирование скорости в системах с люфтом /Р.С. Волянский, С.В. Лобачев, А.В. Садовой, Ю.В. Сохина // Вестник ХГПУ.-Х.: ХГПУ. - 2000. – №113. - С. 157-158.

23.       Гайцгори В.Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями /В.Г. Гайцгори. – М.: Наука, 1991. – 224 с.

24.  Герасимяк Р.П. Ограничение динамических нагрузок при выборе зазоров в передачах двухмассовой электромеханической системы/ Р.П. Герасимяк // Збірник наукових праць Дніпродзержинського державного технічного університету (технічні науки). Тематичний випуск: Проблеми автоматизованого електропривода. Теорія і практика. - Дніпродзержинськ: ДГТУ. - 2007. – С. 86 – 87.

25.  Герасимяк Р.П. Подавление упругих колебаний многомассовой электромеханической системы / Р.П. Герасимяк // Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика.- Харьков: Основа. - 1997. –С. 120-121.

26.       Гудвин Г.К. Проектирование систем управления / Г.К. Гудвин, С.Ф. Гребе, М.Э. Сальгадо. – М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. – 911 с.

27.       Дегнер М. Разработки в области горячей и холодной прокатки / М. Дегнер, У. Ратцек // Черные металлы - 2006. - №12. – С. 33-42.

28.                Дегнер М. Третья европейская конференция по прокатке. Актуальные разработки в области горячей и холодной прокатки /[М. Дегнер, А. Франк, Х. Лакингер, П.-Й. Маук] // Черные металлы. - 2004. - №4. - С. 28-35.

29.       Джелали М. Современные стратегии регулирования на прокатных станах /[М. Джелали, У. Мюллер, А. Вольфф, В. Унгерер] // Черные металлы. - 2001. - №7. - С. 72-81.

30.       Петров Б.И. Динамика следящих приводов /Б.И. Петров, В.А. Полковников, Л.В. Рабинович и др./под ред. Л.В. Рабиновича. – М.: Машиностроение, 1982. – 496 с.

31.       Дмитриенко В.Д. Применение нейронных сетей для обработки измерительной информации /В.Д. Дмитриенко, Р.Д. Расрас. – Харьков: ХГПУ. - 2000.–114 с.

32.       Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп. – М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. – 832 с.

33.                Задорожная И.Н. Синтез параметров электромеханической системы главной линии клетей непрерывных прокатных станов с минимальными динамическими загрузками /И.Н. Задорожная // Збірник наукових праць Дніпродзержинського державного технічного університету (технічні науки). Тематичний випуск: Проблеми автоматизованого електропривода. Теорія і практика. -Дніпродзержинськ: ДГТУ. - 2007. – С. 226 – 229.

34.                Задорожный Н.А. Цифровая модель двухмассовой электромеханической системы с зазором / Н.А. Задорожный, В.Д. Земляков, А.М. Книгин // Вестник ХПИ. Сборник научных трудов. Тематичний випуск: Электромашиностроение и автоматизация промышленных предприятий. - Харьков: Вища школа.-1980.- №166.- С. 62-65.

35.                Задорожный Н.А. Анализ электромеханической системы приводов с упругими механическими связями в режиме низких скоростей буксования /Н.А. Задорожный, Н.Г. Марилов, Ю.Н. Кутовой, Арус Мохаммед// Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. – Харьков: Основа. – 1997. - С 122-123.

36.       Зеленов А.Б. Синтез релейной системы управления электроприводом для подавления фрикционных автоколебаний /А.Б. Зеленов// Международная академия наук экологии и безопасности жизнедеятельности. - С.Петербург: – 2000. - № 2(26). - С. 138-142.

37.                Зеленов А.Б. Выбор постоянной времени фильтра на входе тиристорного преобразователя в электроприводе с релейной системой управления / А.Б. Зеленов, Н.И. Андреева // Донецкий национальный технический университет. Сер. Электротехника и энергетика. – Донецк: ДНТУ. – 2001. - № 28. - С. 33-36.

38.       Зеленов А.Б. Чувствительность электропривода постоянного тока к параметрическим возмущениям /А.Б. Зеленов, Н.И. Андреева // Международная академия наук экологии и безопасности жизнедеятельности, С.Петербург: – 2001.- № 1(37). - С. 50-54.

39.                Зеленов А.Б. Синтез системы оптимального релейного управления электроприводом моталок станов холодной прокатки / А.Б. Зеленов, Е.В. Полилов// Донецкий национальный технический университет. Сер. Электротехника и энергетика. – Донецк: ДНТУ. – 2000. – № 17. – С.13-16.

40.                Зеленов А.Б. Синтез системы двухзонного управления вентильным электроприводом большой мощности /А.Б. Зеленов, Н.И. Шевченко // Донецкий государственный технический университет. Сер. Электротехника и энергетика.- Донецк: ДГТУ. – 1999. - № 4. - С. 21-24.

41.                Земляков В.Д. О коэффициенте динамичности в электроприводах прокатных станов /В.Д. Земляков // Электротехника. - 1985.- №11. - С. 7-9.

42.                Иванов Г.М. Косвенный метод измерения момента в упругом элементе электропривода при демпфировании механических  колебаний / Г.М. Иванов // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод. – 1980. - № 1(81). - С.1-4.

43.                Иванов Г.М. Система регулирования автоматизированных электроприводов с упругими звеньями механической части / Г.М. Иванов, И.Л. Бучева. –М.: Информэлектро, 1977. - 20 с.

44.                Иванов Г.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока / Г.М. Иванов, Г.М. Левин, В.М. Хуторецкий. - М.: Энергия, 1978.- 160 с.

45.                Иванов Г.М. Косвенный метод измерения момента в упругом элементе электропривода при демпфировании механических колебаний / Г.М. Иванов // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод.- 1980. - № 1(81). - С. 1-4.

46.                Иванченко Ф.К. Динамика металлургических машин/ Ф.К. Иванченко, В.А. Красношапка. – М.: Металлургия, 1983.-295 с.

47.                Иванченко Ф.К. Динамика и прочность прокатного оборудования / [Ф.К. Иванченко, П.И. Полухин, М.А. Тылкин, В.П. Полухин]. – М.: Машиностроение, 1978.-763 с.

48.                Избицкий Э.И. Импульсное регулирование движения ленточного материала / Э.И. Избицкий. - М.: Энергия, 1970. - 112 с.

49.                Изерман Р. Цифровые системы управления / Р. Изерман. - М.: Мир, 1984. – 541 с.

50.                Каминская Д.А. Управление электроприводом с упругими связями /Д.А. Каминская, В.Г. Базилевский, Н.Н. Григорьева // Электротехника.- 1974.- №3.- С. 50-52.

51.                Квартальнов Б.В. Динамика автоматизированных электроприводов с упругими механическими связями / Б.В. Квартальнов. – М.-Л.: Энергия, 1965. - 88 с.

52.       Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие / Д.П. Ким. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. – 464 с.

53.       Клепиков В.Б. К моделированию фрикционных колебаний 2-го рода в электромеханических системах / В.Б. Клепиков, Л.В. Асмолова, П.Л. Моисеенко // Вісник Кременчуцького ДПУ. – Кременчук: КДПУ. – 2003. – №2(19). – С. 180-184.

54.       Клепиков В.Б. Срывные функциональные автоколебания в электромеханических системах и их устранение /В.Б. Клепиков, Л.В. Асмолова, И.В. Обруч // Технічна електродинаміка. - 2007.-№2.-С. 35-41.

55.                Клепиков В.Б. Исследование динамических нагрузок в главной линии прокатных станов /В.Б. Клепиков, С.Г. Буряковский, А.Н. Черенов// Автоматизированные электроприводы прокатных станов: Тез. Докл. 4-ой НТК. Свердловск, 1990.-С. 35-37.

56.                Клепиков В.Б. Многократно интегрируемые системы управления / В.Б. Клепиков, Б.И. Кузнецов, И.Н. Богаенко. – Киев: КИА, 1998.-244с.

57.       Клепиков В.Б. Нейронное управление электромеханической системой с отрицательным вязким трением/ [В.Б. Клепиков, К.В. Махотило, И.В. Обруч и др.] // Тр. конф. с международным участием «Проблемы автоматизированного электропривода». – Харьков: Основа, 1996. – С. 283 – 286.

58.       Клепиков В.Б. Применение методов нейронных сетей и генетических алгоритмов в решении задач управления электроприводами /[В.Б. Клепиков, С.А. Сергеев, К.В. Махотило и др] // Электротехника. – 1995. - №5. – С. 2 – 6.

59.                Ключев В.И. Анализ электромеханической связи при упругих колебаниях в электроприводе / В.И. Ключев // Электричество. - 1971. - №9. - С. 47-51.

60.                Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электроприводам / В.И. Ключев. – М.: Энергия, 1971.- 320 с.

61.                Ключев В.И. Состояние и перспективы развития теории электропривода с упругими механическими связями /В.И. Ключев, Л.В. Жильцов, Ю.Т. Калашников // Электричество.- 1981- №7. - С. 28-32.

62.                Ключев В.И. Оптимизация электропривода с упругой связью по критерию минимума колебательности в переходных процессах / В.И. Ключев, Л.Я. Теличко // Электричество.- 1977.- №1.- С.38-43.

63.                Кожевников В.И. Опыт исследования динамики главных приводов прокатных станов с учетом упругих связей и зазоров. – В кн.: Динамика металлургических машин./[В.И. Кожевников, П.Я. Скичко, А.Н. Ленский, В.И. Большаков, И.И. Леепа]. - М.: Металлургия, 1969.- С. 31, С .5-13.

64.                Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями/ С.Н. Кожевников.- Киев: Изд-во АН УССР, 1961.-160 с.

65.                Кожевников С.Н. Динамика электромеханических систем с упругими звеньями /С.Н. Кожевников, П.Я. Скичко, С.А. Ткаченко // Институт черной металлургии. - Киев: АН УССР, 1961. - С. 56-65.

66.                Колотило В.И. Разработка принципиальной схемы наблюдателя пониженного порядка для тиристорных электроприводов с упругой кинематикой / В.И. Колотило, В.С. Марков // Новые решения в современных технологиях. – Харьков: ХГПУ. – 2000.- № 79. – С. 167-169.

67.                Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин / М.С. Комаров. - М.-К.: Машиностроение, 1962. - 267 с.

68.                Котляров А.В. Автоматизация разработки наблюдающих устройств для электромеханических систем // Построение прототипа экспертной системы. - Харьков: ХГПУ. – 2000. – №113. - С. 142-145.

69.                Коцарь С.Л. Статистический анализ и математическое моделирование блюминга /[С.Л. Коцарь, Б.Н. Поляков, Ю.Д. Макаров, В.А. Чичигин]. - М.: Металлургия, 1974.-280 с.

70.                Коцегуб П.Х. Особенности построения и исследование цифровых систем регулирования скорости электроприводов с наблюдателями состояния /П.Х. Коцегуб, Ю.В. Губарь, О.И. Толочко, В.Ю. Мариничев // Вестник ХГПУ. – Х.: ХГПУ. – 2000. – №113. - С. 74-77.

71.                Коцегуб П.Х. Энергетические показатели работы главного привода слябинга 1150 комбината «Запорожсталь»/ П.Х. Коцегуб, А.В. Кузьмин // Вестник ХГПУ.-Х.: ХГПУ, 2000. – Вып. №113.- С. 167-169.

72.                Коцегуб П.Х. Комбинированные цифровые системы регулирования положения с ограничением скорости, ускорения и рывка / П.Х. Коцегуб, А.Н. Минтус, В.Б. Романовский// Вестник ХГПУ.-Х.: ХГПУ, 1999. – Вып. №61. - С. 60-62.

73.       Коцегуб П.Х. Практическая реализация цифровых САУ в среде пакета Матлаб с использованием платформы реального времени «QNX TARGET» /П.Х. Коцегуб, О.И. Толочко, Р.В. Федорик // Вісник НТУ «ХПИ». Сер. Электротехника, электроника и электропривод. – Х.: НТУ «ХПИ». – 2002. - № 2. - С. 98-101.

74.                Крагельский И.В. О влиянии продолжительности контакта на величину силы трения//ЖТФ.- 1944.-Вып. 3. – Т.14. – С. 137 – 145.

75.       Краснощеченко В.И. Нелинейные системы: геометрические методы анализа и синтеза / В.И. Краснощеченко, А.П. Крищенко. – М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. – 520 с.

76.                Кузнецов Б.И. Проектирование систем со сложными кинематическими цепями /Б.И. Кузнецов, Б.В. Новоселов, И.Н. Богаенко.- Киев: Техника, 1996.- 282 с.

77.                Кузнецов Б.И. Многоканальные итерационные системы управления /Б.И. Кузнецов, А.А. Худяев, И.Н. Богаенко.- Киев: КИА, 1998.-224 с.

78.                Кузнецов Б.И. Разработка стенда двухмассовой электромеханической системы / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Вісник НТУ «ХПІ». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2008. – №40. – С. 39 - 45.

79.                Кузнецов Б.И. Математическая модель стенда двухмассовой электромеханической системы / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Вісник НТУ «ХПІ». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2009 – №7 – С. 110 - 117.

80.                Кузнецов Б.И. Математическая модель главных приводов прокатных станов с учетом их взаимосвязи через прокатываемый метал как объекта робастной системы управления / Б.И. Кузнецов, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Вісник НТУ «ХПІ». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2009. – №44. – С. 56-61.

81.                Кузнецов Б.И. Динамические характеристики главных электроприводов прокатных станов с синхронными двигателями с учетом их взаимного влияния через прокатываемый метал / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, В.В. Коломиец, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Вісник НТУ «ХПІ». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2010. – №28. – С. 281-282.

82.                Кузнецов Б.И. Динамические характеристики робастной системы управления синхронными приводами прокатных станов с учетом их взаимосвязи через прокатываемый метал / Б.И. Кузнецов, А.В. Волошко, И.В. Бовдуй, Е.В. Виниченко // Вісник НТУ «ХПІ». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2010. – №36. – С. 58-68.

83.                Кузнецов Б.И.Синтез робастного управления синхронными приводами прокатных станов с учетом их взаимосвязи через прокатываемый метал / Б.И. Кузнецов, А.В. Волошко, И.В. Бовдуй, Е.В. Виниченко Вісник НТУ «ХПІ». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2010. – №55. – С. 49-59.

84.                Кузнецов Б.И. Математическая модель индивидуальных приводов прокатных валков с синхронными двигателями и с учетом их взаимного влияния через прокатываемый метал при цифровом управлении / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Вісник НТУ «ХПІ». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2011. – №4. – С. 123-132.

85.                Кузнецов Б.И. Сравнение динамических характеристик цифровых робастных и типовых регуляторов главных приводов прокатных станов с синхронными двигателями и с учетом их взаимного влияния через прокатываемый метал / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, В.В. Коломиец, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Наукові праці Донецького Національного технічного університету. - Донецьк: «ДНТУ». – 2011. - №11(186). –С. 211-215.

86.                Кузнецов Б.И. Экспериментальное исследование динамических характеристик различных регуляторов скорости стенда двух массовой электромеханической системы / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Вісник НТУ «ХПІ». – Харків: НТУ «ХПІ». – 2011. – №60. – С. 116-123.

87.                 Кузнецов Б.И. Экспериментальные исследования робастного управления главными приводами прокатных станов с учетом их взаимного влияния через прокатываемый металл на стенде двухмассовой электромеханической системы / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Технічна електродинаміка. - №2. - 2012.- С. 79 – 80.

88.                Кузнецов Б.И. Синтез многоканальных систем высокоточного управления объектами с нелинейными и упругими элементами / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Винниченко // Технічна електродинаміка. - 2008. - Ч. 2. - С. 81-86.

89.                Кузнецов Б.И. Синтез робастного регулятора стенда двухмассовой электромеханической системы / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Технічна електродинаміка. – 2009. – Ч. 2. – С. 98-103.

90.                Кузнецов Б.И. Математическая модель индивидуальных главных электроприводов прокатных станов с синхронными двигателями и с учетом их взаимного влияния через прокатываемый метал / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Технічна електродинаміка. – 2010. – Ч. 2. – С. 207-212.

91.                Кузнецов Б.И. Робастное цифровое управление главными приводами прокатных станов с синхронными двигателями с учетом их взаимного влияния через прокатываемый метал / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, И.В. Бовдуй, А.А. Волошко, Е.В. Виниченко // Технічна електродинаміка. – 2011. – Ч. 1. – С. 157-162.

92.                Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства / Н.Т. Кузовков.- М.: Машиностроение, 1976. - 198 с.

93.       Кунцевич В.М. Инвариантность и квазиинвариантность систем управления /В.М. Кунцевич // Праці міжнародної конференції «50 років інституту кібернетики імені В.М. Глушкова НАН України». Україна, Київ, 24-26 грудня 2007 р. – Київ: інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України, 2008. – С. 61-74.

94.       Кунцевич В.М. Квазиинвариантность, робастность и адаптация в системах управления / В.М. Кунцевич // Труды научного семинара «70 – лет теории инвариантности». Москва, 2 июня 2008 г. – М.: Издательство ЛКИ, 2008. – С. 61 – 90.

95.       Кунцевич В.М. От проблем управления одним объектом – к проблемам управления классами объектов /В.М. Кунцевич // Проблемы управления и информатики. – 1994. - № 1-2. – С. 3-15.

96.       Кунцевич В.М. Управление в условиях неопределенности: гарантированные результаты в задачах управления и идентификации / В.М. Кунцевич. – К.: Наукова думка, 2006. – 264 с.

97.                Куржанский Б.И. Задача идентификации - теория гарантированных оценок /Б.И. Куржанский // Автоматика и телемеханика. - 1991.- № 4.- С. 3-26.

98.       Леонов Г.А. Методы стабилизации линейных управляемых систем /Г.А. Леонов, М.М. Шумафов  - СПб.: Изд-во С. – Петерб. Ун-та, 2005. – 421 с.

99.       Лехов О.С. Динамические нагрузки в линии привода обжимных станов /О.С.Лехов. – М.: Машиностроение, 1975. – 184 с.

100.           Лозинський О.Ю. Адаптивна система автоматичного регулювання електроприводу переміщення електродів дугової сталеплавильної печі / О.Ю. Лозинський, Я.С. Паранчук // Вестник ХГПУ.-Х.: ХГПУ, 2000. – №113. - С. 215-216.

101.  Матричные м