ЕНЕРГОЕФЕКТИВНЕ АВТОМАТИЗОВАНЕ КЕРУВАННЯ ПРОЦЕСОМ ЗБАГАЧЕННЯ РУДИ З ТЕРМОГРАФІЧНИМ РОЗПІЗНАВАННЯМ ЇЇ ТЕХНОЛОГІЧНИХ РІЗНОВИДІВ

brief description

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ, МОЛОДІ ТА СПОРТУ УКРАЇНИ 

ДЕРЖАВНИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД  

«КРИВОРІЗЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ» 

На правах рукопису 

ТРОНЬ ВІТАЛІЙ ВАЛЕРІЙОВИЧ 

УДК 65.011.56:622.7.05 

ЕНЕРГОЕФЕКТИВНЕ АВТОМАТИЗОВАНЕ КЕРУВАННЯ ПРОЦЕСОМ 

ЗБАГАЧЕННЯ РУДИ З ТЕРМОГРАФІЧНИМ РОЗПІЗНАВАННЯМ  

ЇЇ ТЕХНОЛОГІЧНИХ РІЗНОВИДІВ  

05.13.07 – автоматизація процесів керування 

Дисертація  

на здобуття наукового ступеня  

кандидата технічних наук 

Науковий керівник: 

Назаренко Володимир Михайлович, 

доктор технічних наук, професор 

Кривий Ріг – 2012 

2 

ЗМІСТ 

ПЕРЕЛІК СКОРОЧЕНЬ ............................................................................................... 5 

ВСТУП .......................................................................................................................... 6 

РОЗДІЛ 1. ДОСЛІДЖЕННЯ ЗАВДАННЯ ПІДВИЩЕННЯ ЯКОСТІ КЕРУВАННЯ 

ПРОЦЕСОМ ЗБАГАЧЕННЯ РУДИ З УРАХУВАННЯМ ВИМОГ 

ЕНЕРГОЕФЕКТИВНОСТІ ........................................................................................ 14 

1.1. Аналіз і визначення напрямків підвищення якості керування процесами 

збагачення руди з урахуванням вимог енергоефективності .................................... 14 

1.2. Енергоефективні методи формування автоматизованого керування процесами 

збагаченням руди на базі сучасних інформаційних технологій .............................. 21 

1.3. Обґрунтування і вибір підходу до контролю характеристик руди у 

технологічних потоках ГЗК ....................................................................................... 34 

1.4. Постановка задач дослідження ........................................................................... 41 

Висновки до першого розділу ................................................................................... 42 

РОЗДІЛ 2. ФОРМУВАННЯ ЕНЕРГОЕФЕКТИВНОГО АВТОМАТИЗОВАНОГО 

КЕРУВАННЯ ПРОЦЕСОМ ЗБАГАЧЕННЯ РУДИ З УРАХУВАННЯМ ЇЇ 

ТЕХНОЛОГІЧНИХ РІЗНОВИДІВ............................................................................ 43 

2.1. Принципи побудови і структура системи енергоефективного керування 

процесом збагачення руди ......................................................................................... 43 

2.2. Формалізація процесу керування збагаченням руди з урахуванням її якісних 

характеристик ............................................................................................................. 52 

2.3. Оптимізація процесів керування збагаченням руди з урахуванням вимог 

енергоефективності .................................................................................................... 63 

2.4. Дослідження ефективності автоматизованого керування процесом збагачення 

руди на основі контролю її характеристик ............................................................... 84 

Висновки до другого розділу ..................................................................................... 89 

3 

РОЗДІЛ 3. ТЕРМОГРАФІЧНЕ РОЗПІЗНАВАННЯ ТЕХНОЛОГІЧНИХ 

РІЗНОВИДІВ РУДИ З ВИКОРИСТАННЯМ НАДВИСОКОЧАСТОТНОГО 

ЕЛЕКТРОМАГНІТНОГО ВИПРОМІНЮВАННЯ .................................................. 91 

3.1. Принципи термографічного розпізнавання технологічних різновидів руди на 

конвеєрі ....................................................................................................................... 91 

3.2. Методика та дослідження процесу взаємодії рудної маси на конвеєрі з 

керованим надвисокочастотним електромагнітним випромінюванням ................. 99 

3.3. Аналіз процесу оброблення і методів підвищення якості термографічних 

зображень потоку руди на конвеєрі ........................................................................ 104 

3.4. Розроблення методу оперативного термографічного розпізнавання 

технологічних різновидів руди ................................................................................ 112 

Висновки до третього розділу ................................................................................. 116 

РОЗДІЛ 4. ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНІ ДОСЛІДЖЕННЯ І ПРАКТИЧНА 

АПРОБАЦІЯ АВТОМАТИЗОВАНОЇ СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ  ПРОЦЕСОМ 

ЗБАГАЧЕННЯ РУДИ З РОЗПІЗНАВАННЯМ ЇЇ ТЕХНОЛОГІЧНИХ 

РІЗНОВИДІВ ............................................................................................................ 118 

4.1. Загальна структура автоматизованої системи енергоефективного керування 

процесом збагачення руди з розпізнаванням її технологічних різновидів ........... 118 

4.2. Обґрунтування параметрів системи формування електромагнітного поля 

надвисокої частоти ................................................................................................... 125 

4.3. Обґрунтування параметрів і вибір системи термографічного контролю ....... 130 

4.4. Методика, експериментальні дослідження і практична апробація розроблених 

програмно-технічних засобів ................................................................................... 136 

Висновки до четвертого розділу.............................................................................. 145 

В И С Н О В К И  ...................................................................................................... 147 

С П И С О К   В И К О Р И С Т А Н И Х   Д Ж Е Р Е Л  ......................................... 150 

Д О Д А Т К И  .......................................................................................................... 166 

4 

Додаток А. Методика оцінювання ефективності алгоритму автоматизованого 

керування процесом збагачення руди з термографічним розпізнаванням її 

технологічних різновидів ....................................................................................... 167 

Додаток Б. Методика автоматичного розпізнавання технологічних  

різновидів руди ........................................................................................................ 182 

Додаток В. Оптимізація процесу збагачення руди .............................................. 198 

Додаток Г. Модель процесу завантаження і витікання руди із бункера ........... 203 

Додаток Д. Реалізація алгоритму аналізу термографічних зображень .............. 210 

Додаток Е. Акт лабораторних випробувань ......................................................... 212 

Додаток Ж. Довідка про використання результатів роботи ............................... 222 

Додаток З. Розрахунок економічного ефекту від впровадження  

результатів роботи ................................................................................................... 224 

Додаток К. Довідка про використання результатів роботи у навчальному  

процесі ...................................................................................................................... 226 

5 

ПЕРЕЛІК СКОРОЧЕНЬ 

АСК  автоматизована система керування 

ЕМП  електромагнітне поле 

ЕМХ  електромагнітна хвиля 

ІЧ  інфрачервоне (випромінювання) 

ККД  коефіцієнт корисної дії 

КТ  Куна-Такера (метод) 

НВЧ  надвисока частота 

ОК  об’єкт керування 

ОПР  особа, котра приймає рішення 

ПЗП  пересувний завантажувальний пристрій 

РЗФ  рудозбагачувальна фабрика 

СУБД  система управління базами даних 

ТГ  термографічне (зображення) 

ТП  технологічний процес 

6 

ВСТУП 

Актуальність  теми.  Для  сталого  розвитку  гірничорудних  підприємств 

України в умовах ринкових відносин необхідне постійне зниження собівартості та 

енергоємності технологічних процесів видобутку і переробки сировини [1–3].  За 

останні  десятиліття  якість  залізорудної  сировини  має  негативну  динаміку.  У 

зв’язку з цим значна її кількість не може бути перетворена у товарний продукт, що 

відповідає  кондиціям  на  сировину  для  металургійної  переробки  або  для 

безпосереднього  використання  як  готового  матеріалу.  Ситуація  ускладнюється 

також високою питомою енергоємністю виробництв, що складає п’яту частину 

собівартості продукції. 

Енергоємність  ВВП  України  в  3  рази  перевищує  аналогічний  показник 

Китаю  і  в  1,5  –  Росії  та  Казахстану.  У  структурі  енерговитрат  вітчизняних 

гірничорудних  підприємств частка рудозбагачувальної фабрики складає близько 

20%, що є другим за величиною показником після фабрики огрудкування, частка 

якої –  понад 50% [4]. Щодо витрат електроенергії, то збагачувальне відділення є 

найбільш енергоємним і споживає близько 44% від споживаного на підприємстві 

обсягу.  

Енергоспоживання  технологічного  збагачувального  обладнання  значною 

мірою визначається характеристиками руди, що надходить на переробку. Зокрема, 

коефіцієнт  кореляції  між  витратами  електроенергії  і  якістю  руди  становить 

0,71-0,74 [1,5].  Істотний  вплив  на  ефективність  процесу  збагачення  чинить 

характер вкраплень корисного компонента  в руді, від якого залежить необхідна 

крупність подрібнення для її найкращого розкриття, чим тоншим є вкраплення, 

тим тоншим має бути подрібнення. Отже, для кожного технологічного різновиду 

руди  в  процесі  її  подрібнення-класифікації  для  повного  розкриття  корисного 

компонента  необхідно  сформувати  певний гранулометричний склад, котрий має 

підтримуватись у всіх режимах роботи технологічного обладнання. 

У  сучасних  умовах  на  вітчизняних  гірничо-збагачувальних  комбінатах 

здійснюється переробка у середньому 5-8 технологічних різновидів руди. Проте, 

система ведення гірничих робіт не дозволяє достатньо тривалий час видобувати 

7 

однотипні руди, що призводить до нестабільності мінерального складу сировини, 

котра  надходить  на  збагачення.  Внаслідок  цього  виникає  необхідність  частого 

переналаштування окремих параметрів технологічного режиму, що призводить до 

зниження ефективності процесів перероблення руди. 

Необхідною умовою зменшення негативного впливу змінення характеристик 

руди,  що  надходить  до  збагачувального  відділення,  на  енергоспоживання 

технологічного  обладнання  при  забезпеченні  необхідної  згідно  з  договірними 

зобов’язаннями  підприємства  кількості  та  якості  концентрату  є  здійснення 

оперативного  контролю  основних  характеристик  залізорудної  сировини  та 

ефективне  автоматизоване  керування  технологічним  процесом.  Проте,  на 

сьогодні,  методи  і  засоби  алгоритмічного  та  інформаційного  забезпечення 

автоматизованих систем керування не дозволяють отримати задовільне керування 

технологічними процесами збагачення враховуючи  характер і розмір вкраплень 

корисного компонента у окремих технологічних різновидах руди, яка надходить 

на  переробку,  що  негативно  впливає  на  якість  кінцевого  продукту  та 

енергоефективність технологічного процесу. 

Актуальність  завдання  розроблення  принципів  і  підходів  до 

автоматизованого  керування  збагаченням  руди  підтриманням  оптимального 

масового  співвідношення  її  технологічних  різновидів  у  вхідних  потоках 

технологічних  ліній  для  забезпечення  найкращого  гранулометричного  складу 

перероблюваної сировини з метою отримання заданих значень кількості та якості 

концентрату шляхом використання термографічного розпізнавання технологічних 

різновидів  у  потоці  дробленої  руди  визначила  тему  і  напрямки  дисертаційних 

досліджень. 

Зв’язок  роботи  з  науковими  програмами,  планами,  темами.  Робота 

виконана  у  ДВНЗ  «Криворізький  національний  університет»  і  є  складовою 

частиною  держбюджетних  науково-дослідних  робіт  «Розроблення  теорії 

векторного поля розсіяного гамма-випромінювання та перетворення хвиль Лява і 

Стоунлі в магнітному полі для керування якістю мінеральної сировини» (номер 

державної реєстрації 0109U002325), «Дослідження процесів перетворення гамма-випромінювання,  ультразвукових  об’ємних  і  поверхневих  хвиль  на  межах 

гетерофазних  середовищ  для  оптимізації  збагачувальних  технологій»  (номер 

8 

державної  реєстрації  0112U000359).  Робота  спрямована  на  реалізацію  пункту 

1.2.8.3.  «Розробка  нових  інформаційних  технологій  на  основі  вимірювань 

електричних, магнітних і оптичних сигналів та їх просторово-часовий аналіз» з 

«Переліку  пріоритетних  тематичних  напрямів  наукових  досліджень  і  розробок 

вищих навчальних закладів ІІІ-ІV рівнів акредитації та наукових установ на 2012-2015 роки», затвердженого наказом МОНмолодьспорту №535 від 07.06.2011, та 

«Державної  програми  розвитку  та  реформування  гірничо-металургійного 

комплексу на період до 2011 року», затвердженої постановою Кабінету Міністрів 

України №967 від 28.07.2004. 

Мета і задачі дослідження. Метою  виконаних  досліджень  є  підвищення 

енергоефективності  та  вмісту  заліза  у  концентраті  при  збагаченні  руд, 

представлених  технологічними  різновидами,  шляхом  розроблення  принципів  і 

підходів  до  автоматизованого  керування  завантаженням  приймальних  бункерів 

технологічних  ліній  збагачення  із  забезпеченням  необхідного  масового 

співвідношення  технологічних  різновидів  сировини  у  вхідних  потоках 

технологічних ліній. 

Сформульована мета роботи зумовила необхідність вирішення таких задач: 

– обґрунтування  принципів  і  формалізація  енергоефективного 

автоматизованого  керування  процесом  збагачення  руди  забезпеченням 

оптимального, з точки зору розкриття корисного компонента, гранулометричного 

складу перероблюваної сировини; 

– розроблення і дослідження математичної моделі та критеріїв ефективності 

процесу збагачення руди, що включає її завантаження до приймальних бункерів 

рудозбагачувальної фабрики та перероблення технологічними лініями і створення 

запасів концентрату; 

– дослідження  впливу  керованого  надвисокочастотного  електромагнітного 

випромінювання на дроблену руду, що знаходиться на рухомій конвеєрній стрічці, 

шляхом аналізу температурного рельєфу ділянки опроміненого рудного потоку; 

– розроблення  методу  розпізнавання  технологічних  різновидів  руди,  що 

знаходиться  на  рухомій  конвеєрній  стрічці,  шляхом  покращення  якості  і 

наступного аналізу термографічних зображень ділянки опроміненого керованим 

надвисокочастотним електромагнітним випромінюванням рудного потоку; 

9 

– розроблення  та  апробація  автоматизованої  системи  енергоефективного 

керування  процесом  збагачення  руди  з  термографічним  розпізнаванням  її 

технологічних різновидів. 

Об'єкт дослідження – процеси керування збагаченням залізорудної сировини 

в умовах гірничо-збагачувального комбінату. 

Предмет дослідження  –  математичні моделі, критерії та методи керування 

потоками  залізорудної  сировини  в  процесі  збагачення  і  підтримання  її 

оптимальних  характеристик  на  основі  ієрархічної  структури  та  оперативного 

термографічного  розпізнавання  технологічних  різновидів  з  використанням 

керованого надвисокочастотного електромагнітного випромінювання. 

Методи  дослідження.  У  роботі  використані:  аналіз  вітчизняного  та 

зарубіжного  досвіду,  систематизація  існуючих  підходів  і  методів  оптимізації 

керування  процесом  збагачення  руди  за  критерієм  енергоефективності  для 

обґрунтування  актуальності,  мети  і  задач  дослідження;  балансний  метод  при 

створенні  аналітичного  опису  процесу  розподілу  сипкого  матеріалу;  методи 

математичної  статистики  і  теорії  ймовірності  для  обробки  результатів 

експериментів;  методи  аналітичного  конструювання  і  комп’ютерного 

моделювання при синтезі та аналізі автоматизованих систем; методи системного 

аналізу  і  методи  оптимального  керування  при  розробці  алгоритмів  керування 

процесом; методи чисельного моделювання для синтезу і аналізу математичної 

моделі  автоматизованої  системи  оптимального  керування;  комп'ютерні 

інформаційні  та  програмні  технології  для  реалізації  розробленого  алгоритму 

автоматизованого керування у вигляді програмного забезпечення. 

Наукова новизна одержаних результатів полягає у тому, що: 

1. Набув  подальшого  розвитку  метод  формування  енергоефективного 

автоматизованого  керування  технологічними  процесами  рудозбагачувальної 

фабрики,  який  включає  оптимізацію  процесів  завантаження  приймальних 

бункерів  технологічних  ліній  рудою  та  її  збагачення  на  основі  інформації  про 

кількість сировини і вміст у ній корисного компонента, який відрізняється тим, що 

формування керуючих впливів щодо процесу завантаження приймальних бункерів 

здійснюється з урахуванням характеру і розміру вкраплень корисного компонента 

у  окремих  технологічних  різновидах  сировини,  які  визначаються  методом 

10 

безконтактного неруйнівного контролю, що дозволило підвищити вміст заліза у 

концентраті на 0,02%. 

2. Удосконалено  ієрархічний  критерій  оптимізації  процесу  завантаження 

приймальних  бункерів  технологічних  ліній  збагачення  як  множину 

нерівнозначних  складових,  доповнену  показниками  розкриття  корисного 

компонента  та  масового  співвідношення  технологічних  різновидів  руди  у 

бункерах з розрахунком коефіцієнтів відносної важливості частинних критеріїв за 

адаптивною процедурою на основі інверсної моделі, вхідними змінними якої є 

значення частинних критеріїв ефективності на кожному інтервалі керування, що 

дозволило зменшити витрати електроенергії в процесі подрібнення на 0,45%. 

3. Вперше  встановлено,  що  при  формуванні  керування  потоками  руди  в 

процесі  збагачення  розпізнавання  її  технологічних  різновидів  доцільно 

здійснювати на основі порівняння поновленої функції розподілення за розміром 

візуальних  елементів  термографічних  зображень  ділянки  потоку  на  конвеєрі, 

опроміненої  керованим  надвисокочастотним  електромагнітним 

випромінюванням, з елементами множини еталонних функцій. 

4. Удосконалено метод оперативного розпізнавання технологічних різновидів 

руди  у  потоці  за  термографічними  зображеннями  його  ділянки,  опроміненої 

надвисокочастотним  електромагнітним  випромінюванням  в  умовах  дії  завад, 

спричинених  зміненням  температури,  вологості,  хіміко-мінералогічного  складу 

рудного  матеріалу  і  рухом  його  частинок  відносно  конвеєрної  стрічки  та 

тепловізійного  фіксуючого  пристрою,  а  також  зміненням  параметрів 

навколишнього  середовища,  компенсація  яких  здійснюється  з  використанням 

методу адаптивної медіанної фільтрації та регуляризації Тихонова, що дозволило 

знизити  максимальну  похибку  поновлення  функції  розподілення  візуальних 

елементів на термографічному зображенні у середньоквадратичному відхиленні 

до 0,95%. 

Практичне  значення  одержаних  результатів  полягає  в  розробленні: 

алгоритмів і програм автоматизованого енергозберігаючого керування процесом 

збагачення  руди;  програмно-технічних  засобів  термографічного  розпізнавання 

технологічних  різновидів  руди  на  конвеєрі  на  підставі  вимірів  температурного 

11 

рельєфу  опроміненої  електромагнітним  випромінюванням  надвисокої  частоти 

ділянки рудного потоку.  

Отримані  наукові  результати  відкривають  перспективу  модернізації 

автоматизованих  систем  керування  виробництвом  на  рудозбагачувальних 

фабриках  практично  без  їх  переобладнання  і  змінення  технологічних  ліній 

збагачення. Ще більшого ефекту можна досягти  в процесі реалізації отриманих 

результатів при проектуванні нових збагачувальних секцій та рудозбагачувальних 

фабрик. 

Результати роботи використано ТОВ «Криворізький інститут автоматики» у 

проектах  при  розробці  схем  автоматизації,  алгоритмічного  та  програмного 

забезпечення  систем  автоматизованого  керування  технологічними  процесами 

рудозбагачувальної  фабрики  за  технічним  завданням  ПАТ «АрселорМіттал 

Кривий Ріг». Розрахунковий економічний ефект становить 828 860 грн на рік. 

Отримані в дисертації теоретичні і  практичні результати використовуються 

при проведенні лекційних і лабораторних занять зі студентами, які навчаються за 

напрямом підготовки 6.050201 «Системна інженерія». 

Достовірність і обґрунтованість одержаних результатів  підтверджуються 

коректною  математичною  постановкою  задач;  чіткою  відповідністю  отриманих 

наукових  результатів  фундаментальним  принципам  теорії  автоматичного 

керування;  обґрунтованим  використанням  окремих  методів  аналітичного  та 

імітаційного  моделювання;  адекватністю  розроблених  моделей  реальним 

технологічним  процесам;  задовільною  збіжністю  результатів  теоретичних  та 

експериментальних  досліджень;  використанням  достатнього  за  обсягом 

статистичного  матеріалу;  використанням  сучасних  програмних  пакетів  для 

наукових  обчислень,  моделювання  та  дослідження  систем  автоматизованого 

керування; широкою апробацією наукових висновків і рекомендацій. 

Особистий внесок здобувача полягає у формулюванні наукового завдання і 

задач  дослідження,  розробленні  математичної  моделі  збагачення  руди,  що 

включає  потік  сировини,  приймальні  бункери  і  технологічні  лінії 

рудозбагачувальної фабрики, склад концентрату, яка описує процеси формування 

запасів у приймальних бункерах технологічних ліній та процеси переробки сирої 

руди  і  виробництва  концентрату;  розробленні  принципів  автоматизованого 

12 

керування  процесом  збагачення  шляхом  формування  оптимального  масового 

співвідношення  технологічних  різновидів  руди  у  приймальних  бункерах 

технологічних  ліній  збагачення;  розробленні  способу  розпізнавання 

технологічних  різновидів  у  потоці  матеріалу  на  конвеєрі  на  основі 

термографічного  контролю  ділянки  опроміненого  електромагнітним 

випромінюванням  надвисокої  частоти  потоку  руди;  розробленні  способів 

покращення  якості  і  відновлення  термографічних  зображень  ділянки 

опроміненого електромагнітним випромінюванням надвисокої частоти потоку для 

підвищення  ефективності  розпізнавання  технологічних  різновидів  руди; 

розробленні  та  дослідженні  алгоритму  формування  оптимальних  керуючих 

впливів  в  автоматизованій  системі  керування  процесом  збагачення  в  умовах 

змінення  характеристик  вхідного  потоку  руди  шляхом  компенсації  коливань  з 

використанням автоматизованої системи керування завантаженням приймальних 

бункерів; розробленні автоматизованої системи керування процесом збагачення 

руди з термографічним розпізнаванням її технологічних різновидів. 

Апробація  результатів  дисертації.  Основні  положення,  висновки  та 

результати  досліджень  були  обговорені  на  наукових  семінарах  кафедри 

інформатики, автоматики і систем управління ДВНЗ «Криворізький національний 

університет»  (2008-2012  рр.),  науково-технічних  конференціях:  «Гірничо-металургійний  комплекс:  досягнення,  проблеми  та  перспективи  розвитку» 

(м. Кривий Ріг, 2010), «Інтегровані системи у гірничо-металургійному комплексі» 

(м. Кривий  Ріг,  2008,  2010),  «Інформаційні  технології  в  металургії  та 

машинобудуванні» (м. Дніпропетровськ, 2010), «Інформаційно-керуючі системи і 

комплекси»  (м. Миколаїв,  2010),  «Автоматика-2010»  (м. Харків,  2010),  «Сталий 

розвиток  гірничо-металургійної  промисловості:  досягнення,  проблеми  та 

перспективи розвитку» (м. Кривий Ріг, 2011), «Автоматика-2011» (м. Львів, 2011), 

«Сталий розвиток промисловості та суспільства» (м. Кривий Ріг, 2012). 

Завершена дисертаційна робота пройшла апробацію на науковому семінарі 

Придніпровського наукового центру НАН України «Сучасні проблеми керування 

та моделювання складних систем» (м. Дніпропетровськ, 07.11.2012). 

Публікації. За темою дисертації опубліковано 19 наукових робіт, з них 8 – у 

спеціалізованих  наукових  виданнях,  рекомендованих  МОНмолодьспорту  для 

13 

публікування результатів дисертаційних робіт та 6 –  у збірниках матеріалів і тез 

доповідей на наукових конференціях. Пріоритет основних наукових і технічних 

рішень, які реалізують запропоновані в дисертації принципи енергоефективного 

керування процесом збагачення руди, захищений 2 патентами України. 

Структура та обсяг роботи.  Дисертація  містить  вступ,  чотири  розділи, 

висновки,  список  використаних  джерел  з  158  найменувань  та  9  додатків. 

Загальний обсяг дисертації складає 226 сторінок, з яких основний зміст роботи 

викладений на 146 сторінках, містить 8 таблиць та 77 рисунків. 

bibliography

В И С Н О В К И  

Дисертація  є  закінченою  науковою  роботою,  в  якій  вирішено  актуальне 

наукове  завдання,  яке  полягає  у  розробленні  принципів  і  підходів  до 

енергоефективного  автоматизованого  керування  збагаченням  руди  на  основі 

формування оптимального масового співвідношення технологічних різновидів у 

потоках,  що  надходять  на  переробку,  шляхом  керування  завантаженням 

приймальних  бункерів  технологічних  ліній  на  підставі:  удосконалення  методу 

формування  автоматизованого  керування  технологічними  процесами 

рудозбагачувальної  фабрики  з  урахуванням  характеру  і  розміру  вкраплень 

корисного  компонента  у  окремих  технологічних  різновидах  руди,  які 

визначаються  методом  безконтактного  неруйнівного  контролю;  удосконалення 

ієрархічного критерію ефективності процесу завантаження приймальних бункерів 

технологічних  ліній  збагачення  як  множини  нерівнозначних  складових, 

доповненої  показником  розкриття  корисного  компонента  та  масового 

співвідношення  технологічних  різновидів  руди  у  бункерах,  з  розрахунком 

коефіцієнтів  відносної  важливості  частинних  критеріїв  за  адаптивною 

процедурою  на  основі  інверсної  моделі;  нового  методу  розпізнавання 

технологічних різновидів руди порівнянням поновленої функції розподілення за 

розміром  візуальних  елементів  термографічних  зображень  ділянки  рудного 

потоку  на  конвеєрі,  опроміненої  керованим  надвисокочастотним 

електромагнітним випромінюванням, з елементами множини еталонних функцій; 

удосконалення методу оперативного розпізнавання технологічних різновидів руди 

у  потоці  за  термографічними  зображеннями  його  ділянки,  опроміненої 

надвисокочастотним  електромагнітним  випромінюванням,  в  умовах  дії  завад, 

компенсація  яких  здійснюється  з  використанням  методу  адаптивної  медіанної 

фільтрації та регуляризації Тихонова;  що забезпечує задані обсяги і підвищення 

якості  концентрату  та  енергоефективності  процесу  збагачення  руди.  Основні 

наукові та практичні результати роботи можна узагальнити у таких висновках: 

1. Ефективність  технологічних  процесів  рудозбагачувальної  фабрики 

залежить  від  фізико-механічних  і  хіміко-мінералогічних  характеристик 

перероблюваної  руди,  серед  яких  важливу  роль  відіграють  розмір  і  характер 

148 

вкраплень корисного компонента. Існуючі системи автоматизованого керування 

не забезпечують задовільне формування і підтримання оптимального, з точки зору 

повного  розкриття  корисного  компонента,  гранулометричного  складу  на  всіх 

стадіях збагачення, що негативно впливає на вихід, якість кінцевої продукції та 

енергоефективність технологічного процесу. 

2. Удосконалено  метод  автоматизованого  керування  технологічними 

процесами  рудозбагачувальної  фабрики  оптимізацією  процесів  завантаження 

приймальних бункерів технологічних ліній сировиною та її збагачення на основі 

інформації  про  кількість  і  вміст  корисного  компонента  з  урахуванням  при 

формуванні керуючих впливів щодо процесу завантаження приймальних бункерів 

характеру і розміру вкраплень корисного компонента у окремих технологічних 

різновидах  руди,  розпізнавання  яких  здійснюється  на  основі  безконтактного 

неруйнівного  контролю,  що  дозволило  підвищити  вміст  заліза  у  концентраті 

на 0,02%. 

3. Виходячи  з  умови  енергоефективності  автоматизованого  керування 

процесом  збагачення  удосконалено  ієрархічний  критерій  ефективності  процесу 

завантаження приймальних бункерів технологічних ліній збагачення як множину 

нерівнозначних  складових  включенням  до  неї  показників  розкриття  корисного 

компонента, масового співвідношення технологічних різновидів руди у бункерах 

та застосуванням адаптивної процедури на основі інверсної моделі для розрахунку 

коефіцієнтів відносної важливості частинних критеріїв ефективності на кожному 

інтервалі  керування,  що  дозволяє  зменшити  витрати  електроенергії  в  процесі 

подрібнення. 

4. На основі результатів дослідження впливу керованого електромагнітного 

надвисокочастотного випромінювання на рудну масу, що знаходиться на рухомій 

конвеєрній стрічці, шляхом аналізу термографічних зображень її ділянки вперше 

встановлено,  що  при  формуванні  керування  потоками  сировини  в  процесі 

збагачення  розпізнавання  технологічних  різновидів  руди  доцільно  здійснювати 

порівнянням поновленої функції розподілення за розміром візуальних елементів 

термографічних зображень з елементами множини еталонних функцій. 

5. У  результаті  дослідження  процесу  оперативного  розпізнавання 

технологічних різновидів руди у потоці за термографічними зображеннями його 

149 

ділянки  в  умовах  дії  завад,  спричинених  зміненням  температури,  вологості, 

хіміко-мінералогічного складу рудного матеріалу і рухом його частинок відносно 

конвеєрної стрічки та тепловізійного фіксуючого пристрою, а також зміненням 

параметрів  навколишнього  середовища,  удосконалено  метод  оперативного 

розпізнавання  технологічних  різновидів  руди  у  потоці  компенсацією  завад  з 

використанням методу адаптивної медіанної фільтрації та регуляризації Тихонова, 

що  дозволило  знизити  максимальну  похибку  поновлення  функції  розподілення 

візуальних елементів на термографічному зображенні у середньоквадратичному 

відхиленні до 0,95%. 

6. Розроблено  автоматизовану  систему  енергоефективного  керування 

процесом збагачення руди на основі дворівневої структури багатокритеріальної 

оптимізації, де верхній рівень здійснює максимізацію коефіцієнта використання 

технологічного збагачувального обладнання та мінімізацію залишку концентрату 

при дотриманні заданих границь якості і кількості концентрату та кількості сирої 

руди  за  технологічними  різновидами,  а  нижній  рівень  –  підтримання  заданого 

верхнім  рівнем  масового  співвідношення  технологічних  різновидів  у 

перероблюваній руді, з їх термографічним розпізнаванням у вхідному потоці, що 

надходить  до  приймальних  бункерів  технологічних  ліній,  що  забезпечує 

максимальну  продуктивність  збагачувального  обладнання,  підвищення  вмісту 

заліза  у  концентраті  на  0,02%  і  зменшення  витрат  електроенергії  у  процесі 

подрібнення на 0,45%. 

7. Розрахунковий  економічний  ефект  від  впровадження  технічного  та 

алгоритмічного забезпечення автоматизованої системи керування технологічним 

процесом  збагачення  руди  в  умовах  ПАТ «АрселорМіттал  Кривий Ріг»  при 

річному виробництві чавуну 4 894,0 тис. т та додаткових витратах 574,52 тис. грн 

становить 828,86 тис. грн. 

8.  Отримані  теоретичні  й  практичні  результати  дисертації  передані  та 

використані при проектуванні технічного і алгоритмічного забезпечення систем 

автоматичного  керування  технологічними  процесами  ТОВ  «Криворізький 

інститут  автоматики»,  а  також  впроваджені  у  навчальний  процес  ДВНЗ 

«Криворізький  національний  університет»  за  напрямом  підготовки  6.050201 

«Системна інженерія». 

150 

С П И С О К   В И К О Р И С Т А Н И Х   Д Ж Е Р Е Л  

1.  Вилкул Ю. Г.  Стратегия  развития  горно-металлургического 

комплекса  Украины:  эффективность  производства  и  качество  продукции  / 

Ю. Г. Вилкул, А. Г. Темченко, В. С. Моркун [и др.] // Горный журнал. – 2007. – 

№10. – С. 77-82. 

2.  Пивень  В.  А.  Экономическая  эффективность  повышения  качества 

горно-металлургического  сырья  /  В. А. Пивень,  Г. В. Шиповский, 

Н. И. Дядечкин // Горный журнал. – 2003. – №9. – С. 57-58. 

3.  Качество  минерального  сырья  :  сб.  научн.  трудов.  –  Кривой  Рог: 

Минерал, 2005. – 544 с. 

4.  Губін Г. Г. Гірничо-металургійний комплекс України між кризами / 

Г. Г. Губін, А. Г. Губіна // Вісник КТУ. –2010. – Вип. 25. – С. 218-224. 

5.  Тихонов  О.  Н.  Расчет  энергии  дробления  и  измельчения  с  учетом 

характеристик крупности / О. Н. Тихонов // Обогащение руд. –  2008.  – № 3. – 

С. 10-14. 

6.  Губіна В. Г.  Проблема  залізовмісних  відходів  гірничо-металургійного  комплексу  України  —  системний  підхід  /  В. Г. Губіна, 

Б. О. Горлицький // Збірник наукових праць Інституту геохімії навколишнього 

середовища. – 2009. – Вип. 17. – С. 79-92. 

7.  Кочура  Е.  В.  Развитие  научных  основ  автоматизации  процессов 

магнитного обогащения руд с целью энергосбережения : дис. ... доктора техн. 

наук: 05.13.07 / Кочура Евгений Витальевич. — Днепропетровск, 1996. — 372 с. 

8.  Купін А. І.  Узгоджене  інтелектуальне  керування  стадіями 

технологічного  процесу  збагачення  магнетитових  кварцитів  в  умовах 

невизначеності: дис. … доктора техн. наук: 05.13.07 / Купін Андрій Іванович. – 

Кривий Ріг, 2009. – 463 с. 

9.  Данилишин Б. М. Природно-ресурсний потенціал сталого розвитку 

України  /  Б.  М.  Данилишин,  C.  I.  Дорогунцов,  B.  C.  Міщенко  /  Рада  по 

вивченню продуктивних сил України — К.: РВПС України, 1999. — 716 c. 

151 

10.  Євтєхов В. Д.  Мінеральний  склад  хвостів  Північного 

гірничозбагачувального комбінату / В. Д. Євтєхов, І. Ф. Федорова // Геолого-мінералогічний вісник. — 2002. — №1. — С. 90-95. 

11.  Федорова И. А.  Минералогическое  обоснование  рациональной 

технологии  обогащения  лежалых  хвостов  северного  горно-обогатительного 

комбината  /  И. А. Федорова,  В. Д. Евтехов  //  Проблемы  развития 

Криворожского  железорудного  бассейна.  Материалы  научно-технической 

конф. – 2002. – С. 67. 

12.  Харитонов О. О.  Шляхи  зниження  електроспоживання  дробильно-збагачувальним  комплексом  ВАТ  «ПівнГЗК»  /  О. О. Харитонов, 

Р. О. Пархоменко, О. В. Аніськов // Вісник КТУ. – 2011. – Вип. 29. – С. 223-226. 

13.  Хованська  Т.  І.  Дослідження  впливу  технологічних  показників  на 

електроспоживання  збагачувальних  фабрик  /  Т. І. Хованська  //  Вісник 

Приазовського  державного  технічного  університету.  –  2008.  –  Вип.  18.  – 

С. 123-126. 

14.  Назаренко М. В.  Розвиток  теорії  інтегрованого  управління 

технологічними  комплексами  залізорудного  гірничо-збагачувального 

комбінату:  дис.  …  доктора  техн.  наук:  05.13.07  /  Михайло  Володимирович 

Назаренко. – Дніпропетровськ, 2006. – 350 с. 

15.  Кочура Є. В.  Вплив  якості  залізної  руди  на  собівартість 

залізорудного концентрату / Є. В. Кочура, І. А. Бєлкіна // Науковий вісник НГУ. 

– 2011. – Вип. 4. – С. 120-126. 

16.  Пивень  В.  А.  Исследование  влияния  колеблемости  качественных 

параметров рудопотоков карьера на эффективность обогащения железных руд / 

В. А.  Пивень, А. В.  Романенко, В. В.  Шепель,  [и др.]  // Металлургическая и 

горнорудная промышленность. – 2007. – №2. – С. 67-71. 

17.  Пурин  В.  П.  Исследование  и  выбор  рациональной  технологии 

усреднения руд на горно-обогатительных комбинатах. – дис. … кандидата техн. 

наук : 05.13.03 / Пурин В. П. – Кривой Рог, 1978. – 157 с. 

18.  Леонов Р. Е. Упрощенная модель усреднения руд при обогащении // 

Известия вузов. Горный журнал. – 1975. – №.8. – С. 125-128. 

19.  Бастан  П.  П.  Смешивание  и  сортировка  руд  /  П. П. Бастан, 

Н. К. Костина. – М.: Недра, 1990. – 168 с. 

152 

20.  Качество минерального сырья / Под ред. Бызова В. Ф. – Кривой Рог: 

Минерал, 2001. – 201 с. 

21.  Нестеров  Г.  С.  Технологическая  оптимизация  обогатительных 

фабрик. – М.: Недра, 1976. – 120 с. 

22.  Школьников  А.  Д.  Усреднение  качественного  состава  руд  на 

бункерах обогатительных фабрик / А. Д. Школьников, Е. И. Азбель // Физико-технические  проблемы  разработки  полезных  ископаемых.  –  1970.  –  №4.  – 

С. 125-128. 

23.  Азарян А. А. Состояние проблемы контроля качества при добыче и 

переработке железорудного сырья / А. А. Азарян, В. А. Азарян, Г. Н. Лисовой // 

Гірничий вісник. – 2012. – Вип. 95. – С. 132-136. 

24.  Гудков В. М. Влияние неоднородности товарной руды по качеству 

разубоживания  на  извлечение  металла  при  обогащении  /  В. М. Гудков, 

В. С. Уралов,  Джунковчкий  В.  Г.  Пейхель  Г.  В.  //  Известия  вузов.  Горный 

журнал. – 1975. – №4. – С. 119-121. 

25.  Константинов  Г.  В.  Разработка  системы  управления  качеством 

железорудного сырья при переработке. – дис. … кандидата техн. наук : 05.15.11 

/ Константинов Григорий Викторович. – Кривой Рог, 2000. – 180 с. 

26.  Бастан П. П. Усреднение руд на горнообогатительных предприятиях 

/ П. П. Бастан, Н. Н. Волошин. – М.: Недра, 1981. – 280 с. 

27.  Марюта А. Н.  Автоматическое  управление  технологическими 

процессами  обогатительных  фабрик  /  А. Н. Марюта,  Ю. Г. Качан, 

В. А. Бунько.– М.: Недра, 1983.–277с. 

28.  Васильев  А.  М.  Оптимизация  процесса  измельчения  с  помощью 

компьютерного  моделирующего  пакета  JKSimMet  /  А. М. Васильев, 

Е. Е. Андреев, О. Ю. Силакова. – Л.: Обогащение руд, 2007. – № 3, С. 34-37. 

29.  Куваев Я. Г. Автоматическая экспертная энергосберегающая система 

управления замкнутым циклом мокрого шарового измельчения / Я. Г. Куваев. – 

Наука та інновації, 2006. – №3. – С. 61-65. 

30.  Андреев Е. Е.  Обзор  современных  и  компьютерных  программ  для 

моделирования  процессов  обогащения  полезных  ископаемых  /  Е. Е. Андреев, 

В. В. Львов, А. К. Николаев, О. Ю. Силакова // Обогащение руд  –  К.,  2008.  – 

№4. – C. 19-25. 

153 

31.  Андреев Е. Е.  Теоретические  основы  компьютерных  расчетов  схем 

измельчения  /  Е. Е. Андреев,  А. О Ромашев  //  Международная  научно-практическая конференция : Екатеринбург. 24-29 апреля 2009. – C. 157-159. 

32.  Назаренко  М.  В.  Оптимальне  управління  технологічним  процесом 

залізорудного  комбінату  на  основі  прогнозу  технологічних  показників  для 

підвищення прибутку підприємства : автореф. дис. на здобуття наук. ступеня 

докт.  техн.  наук  :  спец.  05.13.07  «Автоматизація  процесів  керування»  / 

М. В. Назаренко. — К., 2010. — 32 с. 

33.  Моркун В. С.  Синтез  гибридных  нечетких  моделей  при 

формировании  управления  организационно-техническими  системами  / 

В. С. Моркун,  Н. В. Моркун,   Н. С. Подгородецкий,  Л.  Ю.  Инкина  //  Вісник 

КТУ. – Кривий Ріг: КТУ. – 2010. – Вип. 25. – С. 234-238. 

34.  Инициализация  гибридной  нечеткой  модели  замкнутого  цикла 

измельчения  руды  /  В. С. Моркун,  Н. В. Моркун,  Н. С. Подгородецкий, 

А. В. Пикильняк // Вісник КТУ. Кривий Ріг. КТУ.– 2010. –Вип.26. – С. 290-293. 

35.  Щокін  В.  П.  Адаптивне  керування  агломераційним комплексом на 

основі авторегресійних структур з регуляризацією : дис. … доктора техн. наук: 

05.13.07 / Щокін Вадим Петрович. – Кривий Ріг, 2012. – 443 с. 

36.  Xiaoling Huang. Production Process Management System for Production 

Indices Optimization of Mineral Processing / Xiaoling Huang, Yangang Chu, Yi Hu, 

Tianyou  Chai    //  IFAC  –  Research  Center  of  Automation,  Northeastern  University, 

Shenyang, P.R.China 110004. – 2005. 

37.  Разумов К. А. Проектирование обогатительных фабрик. М.: Недра, 

1970. – 350 с. 

38.  Троп А. Е.  Анализ  систем  автоматической  загрузки  бункеров  на 

обогатительных фабриках /  А. Е. Троп, Г. И. Шустов // Труды Свердловского 

института им. В. В. Вахрушева. – 1970. – Вып. 68. – С. 78-84. 

39.  Панич Ю. В. Вариационный подход к задаче управления загрузкой 

распределенных  усреднительных  емкостей  обогатительных  фабрик  / 

Ю. В. Панич // Известия вузов. Горный журнал. – 1979. – №9. – С. 103-113. 

40.  Панич Ю. В. Развитие вариационного подхода к синтезу алгоритмов 

оптимального управления загрузкой многосекционных емкостей / Ю. В. Панич 

// Известия вузов. Горный журнал. – 1980. – №3. – С. 95-102. 

154 

41.  Пайкин М. З.  Оптимизация  совмещенных  режимов  загрузки  и 

разгрузки распределенных емкостей обогатительных фабрик  /  М. З. Пайкин  // 

Известия вузов. Горный журнал. – 1980. – №3. – С. 85-91. 

42.  Шустов Г. И. Определение параметров и критериев эффективности 

систем автоматического распределения руды по бункерам на обогатительных 

фабриках /  Г. И. Шустов // Известия вузов. Горный журнал. –  1970.  –  №11. – 

С. 164-167. 

43.  Рахуба В. О.  Математическое  моделирование  работы  участка 

приемных  бункеров  ПТС  аглофабрики  и  построение  алгоритмов  поиска 

оптимальных  параметров  его  загрузки  /  В. О. Рахуба,  М. Ю. Пазюк  // 

Разработка рудных месторождений. – 2005. – Вып. 89. – С. 158-161. 

44.  Єременко Д. В.  Підвищення  ефективності  автоматизованих  систем 

керування  потоками  сипких  матеріалів  в  умовах  їх нестабільності :  автореф. 

дис. на здобуття наук. ступеня канд.. техн.. наук : спец. 05.13.07 «Автоматизація 

технологічних процесів» / Д. В. Єременко. – Запоріжжя, 2004. – 20 с. 

45.  Назаренко В. М.  Математические  модели  сортировки  / 

В. М. Назаренко, В. Н. Шепеленко // Известия вузов. Горный журнал. – 1987. – 

№5. – С. 98-104. 

46.  А. с. 1240710  СССР,  МКИ  В  25  J  15/00.  Способ  загрузки 

распределительного  бункера  сыпучим  материалом  /  В. М. Назаренко, 

В. Н. Шепеленко (СССР). – № 5263585/25–08 ; заявл. 21.12.83 ; опубл. 30.05.85, 

Бюл. № 17. 

47.  Опыт  разработки  оптимальной  стратеги  управления  загрузкой 

бункеров обогатительных фабрик  /  [Крошка А. С., Бабец Е. К., Рыбалко Б. И  и 

др.] // Известия вузов. Горный журнал. – 1992. – №5. – С. 99-104. 

48.  Бабец Е. К. Разработка оптимальной стратегии управления загрузкой 

бункеров  обогатительных  фабрик  /  Е. К. Бабец  //  Обогащение  полезных 

ископаемых. – 2004. – №19 (60). – С. 108-114. 

49.  Ткачев В. В.  Управление грузопотоками магистральных конвейеров 

при использовании накопительных бункеров  /  В. В. Ткачев, С. Н. Проценко  // 

Сборник научных трудов Национального горного университета. – 2003. – №17. 

– Т. 2. – С. 296-298. 

155 

50.  Крутик Ф. И. О методе определения степени сокращения колебаний 

состава руды при использовании усреднительных сооружений / Ф. И. Крутик // 

Вопросы промышленной кибернетики (труды ЦНИИКА). –  1971.  –  Вып. 36.  – 

С. 20-22. 

51.  Шупов Л. П. Математические модели усреднения. – М.: Недра, 1978. 

– 287 с. 

52.  Бызов В. Ф.  Усреднительные  системы  на  горно-обогатительных 

предприятиях. – М.: Недра, 1988. – 213 с. 

53.  Бастан  П.  П.  Теория  и  практика  усреднения  руд  /  П. П. Бастан, 

Е. И. Азбель, Е. И. Ключкин. – М.: Недра, 1979. – 172 с. 

54.  Квапил Р.  Движение  сыпучих  материалов  в  бункерах.  –  М.: 

Госгортехиздат, 1961. – 80 с. 

55.  Малахов Г. М.  Теория  и  практика  выпуска  обрушенной  руды  / 

Г. М. Малахов, В. Р. Безух, П. А. Петренко – М.: Недра, 1968. – 311 c. 

56.  Фиалко М. Г.  К  построению  математической  модели  процесса 

усреднения  руды  в  бункера  обогатительной  фабрики  /  М. Г. Фиалко, 

В. А. Лукас  //  Труды  Свердловского  Ордена  Красного  Знамени  горного 

института им. В. В. Вахрушева. Автоматизация технологических процессов на 

обогатительных фабриках. – 1975. – Вып. 113. – С. 9-12. 

57.  Фиалко М. Г.  Параметры  процесса  разгрузки  бункеров 

обогатительных  фабрик  /  М. Г. Фиалко  //  Известия  вузов.  Горный  журнал.  – 

1982. – №3. – С. 122-124. 

58.  Панич Ю. В. Математическая модель загрузки и истечения сыпучих 

материалов из накопительных емкостей с целью усреднения руд / Ю. В. Панич, 

М. З. Пайкин // Обогащение руд. – 1977. – Вып. 3. – С. 6-10. 

59.  Панич Ю. В. Один класс математических моделей усреднения руд в 

больших  бункерах  /  Ю. В. Панич,  М. З. Пайкин  //  Физико-технические 

проблемы разработки полезных ископаемых. – 1977. – №1. – С. 33-37. 

60.  Панич Ю. В. Оптимизация процесса усреднения при пульсирующем 

режиме  работы  бункера  в  условиях  сегрегации  руды  при  загрузке  / 

Ю. В. Панич, М. З. Пайкин // Известия вузов. Горный журнал. – 1980. – №10. – 

С. 110-117. 

156 

61.  Панич  Ю.  В.  Преобразование  спектра  колебаний  качественных 

характеристик потока сыпучего материала при импульсной модуляции входной 

производительности  /  Ю. В. Панич,  М. З. Пайкин  //  Известия  вузов.  Горный 

журнал. – 1984. – №10. – С. 101-109. 

62.  Patent  5043925  United  States.  G06F  15/20.  Method  and  Apparatus  for 

Modeling  Bunker  Flow  /  David  H.  Archer,  M.  Mushtaq  Ahmed;  Westinghouse 

Electric Corp.; filed Aug. 14, 1989; date of patent Aug. 27, 1991. 

63.  Моркун В. С.  Ультразвуковой  контроль  характеристик 

измельченных  материалов  в  АСУ  ТП  обогатительного  производства  / 

В. С. Моркун,  В. Н. Потапов,  Н.  В.  Моркун,  Н. С. Подгородецкий.  – 

Кривой Рог: Изд. центр КТУ, 2007. – 283 с. 

64.  Дрига В. В.  Исследование  влияния  изменения  пространственного 

расположения рудного материала в магнитном поле накладного индуктивного 

преобразователя  на  точность  непрерывного  контроля  качества  магнетитовых 

руд /  В. В. Дрига  // Сборник научных трудов Качество минерального сырья. – 

2012. – С. 64-80. 

65.  Зубкевич В. Ю.  Контроль  вещественного  состава  железорудного 

сырья  /  В. Ю. Зубкевич  //  Сборник  научных  трудов  Качество  минерального 

сырья. – 2012. – С. 154-168. 

66.  Азарян  А.  А.  Непрерывный  контроль  технологических  потоков  на 

конвейере  /  А. А. Азарян, Г. Н. Лисовой,  Д. Ю. Мирошник  // Сборник научных 

трудов Качество минерального сырья. – 2012. – С. 221-228. 

67.  Азарян А. А.  Использование  мобильных  технологий  для 

оперативного  контроля  содержания  железа  магнитного  в  условиях  карьера  / 

А. А. Азарян,  В. В. Дрига,  А. В. Ахтямов,  А. С. Карачабан,  И. Н. Козин  // 

Науковий вісник КУЕІТУ. Нові технології. – 2011. – №4(34). – С. 47-51. 

68.  Бызов В. Ф.  Управление  качеством  минерального  сырья  / 

В. Ф. Бызов, А. А. Азарян  // Сборник научных трудов Качество минерального 

сырья. – 2000. – С. 8-22. 

69.  Трачук А. А. Состояние проблемы оперативного контроля качества 

минерального сырья  /  А. А. Трачук,  В. А. Азарян  //  Сборник научных  трудов 

Качество минерального сырья. – 2000. – С. 51-60. 

157 

70.  Воробьев В. Д.  Применение  гамма-гамма  метода  для  экспресс-опробования руд  / В. Д. Воробьев, В. В. Воробьев  // Сборник научных трудов 

Качество минерального сырья. – 2000. – С. 44-47. 

71.  Система автоматического контроля качества железорудного сырья в 

конвейерных  потоках  –  СКРП.  –  [Електронний  ресурс]  –  Режим  доступу: 

http://uralrudoavtomatika.ru/?cat=15  

72.  Козин  В.  З.  Исследование  руд  на  обогатимость:  учебное  пособие; 

Урал. гос. горный ун-т – Екатеринбург: Изд.-во УГГУ, 2008. – 321 с. 

73.  Младецкий  И.К.  Соотношения  между  крупностью  вкрапления 

ценного  компонента  и  необходимой  крупностью  помола  руды  / 

И. К. Младецкий ,  М. В. Колесник  //  Наукові  праці  ДонНТУ.  Серія:  гірнича 

електромеханіка. – 2007. – Вип. 15(131). – С. 104-108. 

74.  Соколова В. П.  Закономірності  розкриття  гематитових  кварцитів 

Кривбасу та підвищення селективності їх флотаційного збагачення: : автореф. 

дис. на здобуття наук. ступеня канд. техн. наук : спец. 05.15.08 –  «Збагачення 

корисних копалин» / В. П. Соколова – Кривий Ріг, 2006. — 22 с. 

75.  Пат. 785755 СССР, МПК G01N 29/04, G01N 29/00. Устройство для 

контроля  размеров  вкраплений  полезного  компонента  в  потоке  пульпы  / 

Моркун В. С., Хорольский В. П., Момот В. Е.; заявитель и патентообладатель 

Криворожский ордена Трудового Красного Знамени  горнорудный институт. – 

№2667653/25-28; заявл. 27.09.78; опубл. 07.12.80; Бюл. №45. 

76.  Пат.  EP  1  666  151  B1.  МПК  B03B  13/04,  B07C  5/344.  Method  for 

Thermographic  Lump  Separation  of  Raw  Material  /  Voloshyn  Volodymyr 

Mykhailovich,  Zubkevych  Viktor  Yuriiovych;  заявник  і  патентовласник 

Voloshyn V. M.,  Zubkevych  V.  Y.  –  WO  2005/118148;  заявл.  03.06.04;  опубл. 

27.10.10; Бюл. 2010/43. 

77.  Моркун В. С.  Ультразвуковой  контроль  характеристик 

измельченных материалов и адаптивное управление процессами измельчения-классификации руд на его базе: Дис. … доктора техн. наук: 05.13.07 / Моркун 

Владимир Станиславович. – Кривой Рог, 1998. – 309 с. 

78.  Поркуян О. В.  Керування  нелінійними  динамічними  об’єктами 

збагачувальних  виробництв  на  основі  гібридних  моделей  Гамерштейна  / 

О. В. Поркуян: Автореф. дис докт. техн. наук. – Кривий Ріг, 2009. – 36 с. 

158 

79.  Подгородецький М. С.  Енергоефективне  адаптивне  керування 

замкнутим циклом подрібнення руди на базі гібридної нечіткої моделі: автореф. 

дис. … канд. техн. наук / Подгородецький Микола Сергійович  –  Кривий Ріг, 

2011. – 18 с.  

80.  Марюта А. Н.  Автоматическая  оптимизация  процесса  обогащения 

руд на магнитообогатительных фабриках / А. Н. Марюта  –  М.: Недра, 1975.  – 

231 с. 

81.  Астафьев Ю. П.  Автоматизированные  системы  управления 

горнорудными  предприятиями  /  Ю. П. Астафьев,  Г. К. Полищук.–  К.:  Вища 

школа, 1984.– 216 с. 

82.  Хорольский В. П.  Интеллектуальная  система  управления 

обогатительной  фабрикой  окисленных  руд  /  В. П. Хорольский  //  Изв.вузов 

горный журнал.– 1992.– №10.– С.37–41. 

83.  Чубаров  В.  А.  Селективная  переработка  железорудного  сырья  для 

максимизации  прибыли  от  реализации  концентрата:  дис.  …  кандидата  техн. 

наук: 05.15.08 / Чубаров Владислав Анатольевич. – Кривой Рог, 1997. – 243 с. 

84.  Луценко И. А.  Оптимальное  управление  технологическими 

процессами многопродуктовой переработки сырья по критерию эффективности 

использования ресурсов: дис. … доктора техн. наук: 05.13.07 / Луценко Игорь 

Анатольевич. – Кривой Рог, 2007. – 491 с.  

85.  Процуто В. С.  Автоматизированные  системы  управления 

технологическими процессами обогатительных фабрик / В. С. Процуто. –  М.: 

Недра, 1987. – 253 с. 

86.  Кошарский Б. Д.  Автоматизация  управления  обогатительными 

фабриками / Б. Д. Кошарский, А. Я. Ситковский. – М.: Недра, 1977. – 527 с. 

87.  Heino  Deist.  A  Dynamic  CIP/CIL  Process  Simulation  Using  Matlab 

Simulink / Heino Deist. – Cape Peninsula University of Technology, 2008. – 101 p. 

88.  Батищев Д. И.  Многокритериальный  выбор  с  учетом 

индивидуальных  предпочтений  /  Д. И. Батищев,  Д. Е. Шапошников  –  Нижнй 

Новгород: ИПФ РАН, 1994. – 92 с. 

89.  Подиновский В. В. Лексикографические задачи оптимизации. –  М.: 

1972. – 327 c. 

159 

90.  Жуковин  В.  Е.  Многокритериальные  модели  принятия  решений  с 

неопределенностью. – Тбилиси: Мецниереба, 1983. – 67 с. 

91.  Батищев Д. И. Методы оптимального проектирования. – М.: Радио и 

связь, 1984. – 248 с. 

92.  Гермейер  В.  Б.  Введение  в  теорию  исследования  операций.  –  М.: 

Наука, 1971. – 383 с. 

93.  Краснощеков  П.  С.  Математические  модели  в  исследовании 

операций. – М.: Наука, 1984. 

94.  Ларичев О. И. Объективные модели и субъективные решения. –  М.: 

Наука, 1987. – 144 с. 

95.  Подиновский В. В.  Парето-оптимальные  решения 

многокритериальных задач / В. В. Подиновский, В. Д. Ногин. – М.: Наука, 1982. 

– 256 с. 

96.  Батищев Д. И. Реализация метода идеальной точки, использующего 

качественную  информацию  о  важности  частных  критериев  /  Д. И. Батищев, 

Д. Е. Шапошников // Международная школа-семинар по методам оптимизации 

и их приложениям. – Иркутск: Сибирский энерг. ин-т. – 1989. – С. 20-21. 

97.  Батищев Д. И.  Решение  многокритериальных  задач  методом 

идеальной  точки  /  Д. И. Батищев,  Д. Е. Шапошников  //  Модели  и  алгоритмы 

оптимизации  в  автоматизированных  системах.  –  Воронеж:  ВПИ.  –  1989.  – 

С. 48-53. 

98.  Саати Т.  Математические  модели  конфликтных  ситуаций.  –  М.: 

Сов. радио. – 1977. – 304 с. 

99.  Трифонов  А.  Г.  Постановка  задачи  оптимизации  и  численные 

методы ее решения / А. Г. Трифонов. – [Електронний ресурс] – Режим доступу: 

http://matlab.exponenta.ru/optimiz/book 2/index.php. 

100.  Ротштейн А. П. Нечеткий многокритериальный анализ вариантов с 

применением  парных  сравнений  /  А. П. Ротштейн,  С. Д. Штовба  //  Известия 

РАН. Теория и системы управления. – 2001. – №3. – С. 150-154. 

101.  Козак А. А.  Анализ  надежности  информационно-измерительных 

систем  на  ранних  этапах  проектирования  /  А. А. Козак,  П. О. Кузнецов, 

А. П. Ротштейн  //  Стандартизация  и  измерительная  техника.  –  Вып. 2.  – 

Красноярск.– 1976. – С. 128-131. 

160 

102.  Нечеткие  множества  в  моделях  управления  и  искусственного 

интеллекта / Под. ред. Д. А. Поспелова. – М.: Наука, 1986. – 312 с. 

103.  Ротштейн А. П.  Интеллектуальные  технологии  идентификации: 

нечеткая  логика,  генетические  алгоритмы,  нейронные  сети.  –  Винница: 

УНИВЕРСУМ-Винница, 1999. – 320 с. 

104.  Дилигенский  Н.В.  Нечеткое  моделирование  и  многокритериальная 

оптимизация  производственных  систем  в  условиях  неопределенности: 

технология,  экономика,  экология  /  Н. В. Дилигенский,  Л. Г. Дымова, 

П. В. Севастьянов – М.: «Издательство Машиностроение − 1», 2004. – 393 с. 

105.  Саати  Т.  Аналитическое  планирование.  Организация  систем  / 

Т. Саати , К. Кернс. – М.: Радио и связь, 1991. – 224 с. 

106.  Chu  A.,  Kalaba  R.,  Springarn  R.  A  Comparison  pf  Two  Methods  for 

Determining the weights of Belonging to Fuzzy Sets // J. of Optimization theory and 

applications. 1979. Vol. 27. № 4. P. 531 – 538. 

107.  Реклейтис Г. Оптимизация в технике  /  Г. Реклейтис, А. Рейвиндран, 

К. Рэгсдел. – В 2 т. – М.: Мир, 1986. – т. 2. – 320 с. 

108.  Saaty  T.  Scaling  Method  for  Priorities  in  Hierarchical  Structures  //  J.  of 

Mathematical Psychology. 1977. Vol. 15. № 3. P. 234 – 281. 

109.  A.  Modification  of  Saaty  Method  for  the  Construction  of  Fuzzy  Set 

Membership Functions. FUZZY'97  – International Conference "Fuzzy Logic  and Its 

Applications".in:Zichron, Israel, 1997.– p.-125-130. 

110.  Беллман Р.  Принятие  решений  в  расплывчатых  условиях  / 

Р. Беллман , Л. Заде  // Вопросы анализа и процедуры принятия решений. – М., 

1976. – С. 172-215. 

111.  Yager  R.  Multiple  objective  decision-making  using  fuzzy  sets  //  Int.  J. 

Man– Mach. Sfud. 1979. Vol. 9. P. 375 382. 

112.  Кричевский М. Л.  Интеллектуальные  методы  в  менеджменте  / 

М. Л. Кричевский – СПб.: Питер, 2005.– 304 с. 

113.  Мищенко С. В.  Проектирование  радиоволновых  (СВЧ)  приборов 

неразрушающего  контроля:  Учеб.  пособие.  /  С. В. Мищенко,  Н. А. Малков  – 

Тамбов: Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2003. – 128 с. 

114.  Пчельников Ю. Н.  Электроника  сверхвысоких  частот  / 

Ю. Н. Пчельников , В. Т Свиридов. – М.: Радио и связь, 1981. – 96 с. 

161 

115.  Госсорг Ж.  Инфракрасная  термография.  Основы,  техника, 

применение: Пер. с франц. – М.: Мир, 1988. – 416 с. 

116.  Гонсалес  Р.  Цифровая  обработка  изображений  в  среде  MATLAB  / 

Р. Гонсалес, Р. Вудс, С. Эддинс. – М.: Техносфера, 2006. – 616 с. 

117.  Haralick R. M., Shapiro L. G. Computer and Robot Vision. – Volume I. – 

Addison-Wesley, 1992. – 630 p. 

118.  Федоров  Н.  Д.  Электронные  приборы  СВЧ  и  квантовые  приборы: 

Учебник для вузов. –  Изд. 2-е, перераб. и доп. – М.: Атомиздат, 1979. – 288 с. 

119.  Мисюк  Ю.  П.  Тепловізори  як  сучасні  інтегровані  технічні  засоби 

охорони  державного  кордону  /  Ю. П. Мисюк  //  Світлотехніка  та 

електроенергетика. – 2011. – Вип. 3. &nda