КОСВЕННОЕ ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ АСИНХРОННЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ СО СВОЙСТВАМИ РОБАСТНОСТИ И АДАПТАЦИИ К ИЗМЕНЕНИЯМ АКТИВНОГО СОПРОТИВЛЕНИЯ РОТОРА Диссертация

1.1 Методы современной теории автоматического управления, используемые в ЭМС........................................................................................................................ 14

1.2 Классическое векторное управление АД................................................ 16

1.3 Векторное управление на основе современной теории управления..... 19

1.4 Робастность систем векторного управления АД.................................... 22

1.5 Адаптивное к вариациям активного сопротивления ротора

управление АД ............................................................................................. 25

2. СИНТЕЗ РОБАСТНОГО АЛГОРИТМА ВЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ МОМЕНТОМ И ПОТОКОМ АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ................... 30

2.1 Постановка задачи косвенного векторного управления моментом и потоком 31

2.2 Стандартный алгоритм регулирования момента и модуля вектора потокосцепления ротора............................................................................................................ 33

2.2.1 Подсистема потока............................................................................... 35

2.2.2 Подсистема момента............................................................................. 40

2.3 Синтез алгоритмов отработки момента и потока.................................. 46

2.3.1 Структурная декомпозиция систем управления моментом, предварительные предложения.................................................................................................. 47

2.3.2 Синтез подсистемы управления потоком............................................ 51

2.3.3 Синтез подсистемы управления моментом......................................... 53

2.4 Синтез алгоритмов косвенного векторного управления моментом и потоком с повышенными свойствами робастности....................................................... 54

2.4.1 Алгоритм улучшенного косвенного векторного управления (I-IFOC) 58

2.4.2 Алгоритм робастного косвенного векторного управления (R-IFOC) 62

Выводы по разделу……………………………………………………………… 67

3. ИССЛЕДОВАНИЕ РОБАСТНОСТИ АЛГОРИТМОВ ВЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ МОМЕНТОМ И ПОТОКОМ АСИНХРОННОГО

ДВИГАТЕЛЯ..................................................................................................... 69

3.1 Исследование робастности стандартного алгоритма косвенного векторного управления (IFOC)........................................................................................ 70

3.2 Исследование робастности системы управления моментом–потоком, построенной на основе принципа пассивности....................................................................... 84

3.3 Исследование робастности системы улучшенного косвенного векторного управления моментом (I-IFOC) 88

3.4 Исследование робастности системы робастного косвенного векторного управления моментом (R-IFOC)....................................................... 98

Выводы по разделу .................................................................................... 113

4. АДАПТИВНОЕ К ВАРИАЦИЯМ АКТИВНОГО СОПРОТИВЛЕНИЯ РОТОРА УПРАВЛЕНИЕ АД......................................................................................... 117

4.1 Постановка задач управления.............................................................. 119

4.2 Синтез наблюдателя при известном активном сопротивлении ротора 120

4.3 Синтез адаптивного наблюдателя при неизвестном сопротивлении ротора 123

4.4 Адаптивное управление на основе нелинейного принципа разделения 125

4.5 Исследование адаптивного наблюдателя и адаптивной системы векторного управления методом математического моделирования 130

4.5.1 Методика проведения исследований 131

4.5.2 Результаты математического моделирования................................... 132

Выводы по разделу..................................................................................... 148

5. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ СИСТЕМ ВЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ АД.. 150

5.1 Экспериментальные исследования алгоритмов векторного управления при управлении моментом......... 151

5.1.1 Структура исследовательского стенда 152

5.1.2 Исследование робастности алгоритмов векторного управления моментом АД IFOC и R-IFOC ........................................................................................... 155

5.1.3 Результаты исследования динамических процессов......................... 158

5.1.4 Результаты исследования статики..................................................... 165

5.2 Сравнительное экспериментальное исследование алгоритмов векторного управления моментом АД при использовании в системах регулирования угловой скорости....................................................................................................... 166

5.2.1 Исследование динамических характеристик..................................... 167

5.2.2 Исследование энергетических характеристик................................... 172

5.3 Результаты тестирования системы управления моментом на экспериментальном стенде мощностью 50 кВт........................................................................... 174

5.4 Экспериментальные исследования адаптивного наблюдателя и алгоритма робастного векторного управления .......................................................... 178

5.4.1 Методика проведения экспериментальных исследований................ 179

5.4.2 Результаты экспериментального тестирования .............................. 179

Выводы по разделу.......................................................... 196

ЗАКЛЮЧЕНИЕ............ 200

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ ...................................... 204

ПРИЛОЖЕНИЕ А. Математическая модель АД и преобразование

координат........................................................................................................ 223

ПРИЛОЖЕНИЕ Б. Базовые теоремы об устойчивости................................. 225

ПРИЛОЖЕНИЕ В. Параметры используемых в работе асинхронных

двигателей........................................................................................................ 227

ПРИЛОЖЕНИЕ Г. Листинг программы исследования робастности алгоритма

R-IFOC............................................................................................................. 228

ПРИЛОЖЕНИЕ Д. Станция быстрого прототипного тестирования............ 234

ПРИЛОЖЕНИЕ Е. Контроллер на основе цифрового сигнального процессора TMS320LF2406A............................................................................................ 236

ПРИЛОЖЕНИЕ Ж. Внешний вид экспериментальной установки 50 кВт.... 238

ПРИЛОЖЕНИЕ К. Акты внедрения.............................................................. 241

(a-b)	– обозначение стационарной системы координат, связанной со статором асинхронного двигателя;
(d-q)	– обозначение синхронно-вращающейся системы координат;
	– угловое положение ротора;
	– угловое положение синхронно-вращающейся системы координат (d-q) относительно неподвижной системы координат (a-b);
	– угловое положение вектора потокосцепления ротора относительно стационарной системы координат (a-b);
	– угловая скорость вращения системы координат (d-q);
	– угловая скорость скольжения;
	– угловая скорость ротора;
	– заданная скорость ротора;
	– ошибка отработки угловой скорости;
	– электромагнитный момент асинхронного двигателя;
	– заданный момент двигателя;
	– ошибка отработки момента;
	– момент нагрузки;
	– модуль вектора потокосцепления ротора;
	– оцененное значение модуля вектора потокосцепления ротора;
	– заданное значение модуля вектора потокосцепления ротора;
	– ошибка отработки модуля вектора потокосцепления;
	– ошибка отработки оцененного значения модуля вектора потокосцепления;
	– вектор тока статора;
	– вектор тока ротора;
	– вектор напряжения статора;
	– модуль тока статора;
	– модуль тока ротора;
	– активная мощность;
	– потери активной мощности;
	– Эвклидова норма ;
	– компоненты вектора тока статора в системе координат (a-b);
	– компоненты вектора тока статора в системе координат (d-q);
	– компоненты вектора напряжения статора в системе координат (a-b);
	– компоненты вектора напряжения статора в системе координат (d-q);
	– компоненты вектора потокосцепления ротора в системе координат ;
	– компоненты вектора потокосцепления ротора в системе координат ;
	– активное сопротивление статора;
	– активное сопротивление ротора;
	– индуктивность статора;
	– индуктивность ротора;
	– индуктивность намагничивающего контура;
	– момент инерции;
АД	– асинхронный двигатель;
ЭМС	– электромеханическая система;
ЭМ	– электрическая машина;
DFOC	– стандартное прямое векторное управление;
IFOC	– стандартное косвенное векторное управление;
I-IFOC	– улучшенное косвенное векторное управление;
R-IFOC	– робастное косвенное векторное управление.

Векторно-управляемые асинхронные двигатели (АД) получили широкое распространение в электромеханических системах автоматизации различных технологических объектов с повышенными требованиями к динамическим и статическим показателям качества управления. К таким объектам в первую очередь относятся системы управления движением в металлообрабатывающих станках, роботах, гибком автоматизированном производстве, спецтехнике, прокатном производстве и других применениях.

Актуальность темы. Проблема управления моментом и модулем вектора потокосцепления АД представляет собой сложную нелинейную многомерную задачу при частичной измеряемости вектора состояния в условиях координатных и параметрических возмущений, полное решение которой не найдено. Наиболее распространенные системы косвенного векторного управления демонстрируют существенную чувствительность к вариациям активного сопротивления ротора, что приводит к снижению как показателей качества управления, так и показателей энергетической эффективности процесса электромеханического преобразования энергии.

Одним из способов преодоления данной проблемы является применение методов теории робастных систем, которые обеспечивают относительно простые решения при частичной компенсации действия ограниченных вариаций изменяющихся параметров. Недостаток данного способа состоит в том, что эффективность компенсации зависит от режимов работы электромеханического объекта.

Альтернативным путем компенсации вариаций активного сопротивления ротора является применение подходов, базирующихся на теории адаптивных систем, когда достигается полная асимптотическая компенсация вариации активного сопротивления ротора без ограничений на диапазон его изменений и режимы работы АД. Недостатком адаптивных систем является их сложность.

Гибкое сочетание преимуществ робастных и адаптивных систем может рассматриваться как перспективный путь решения рассматриваемой проблемы.

Следовательно, разработка методов синтеза и анализа систем векторного управления моментом и потокосцеплением АД, робастных и адаптивных по отношению к вариациям активного сопротивления роторной цепи, а также простых с точки зрения их практической реализации, является актуальной научной задачей.

Связь работы с научными программами, планами, темами.

Основное содержание работы составляют результаты исследований, которые проводились в течение 2006-2011 годов, в соответствии с научным направлением кафедры «Автоматизации электромеханических систем и электропривода» НТУУ «КПИ» и госбюджетных тем «Основы теории высокоэффективных систем автоматического управления сложными технологическими объектами с векторно-управляемыми асинхронными двигателями» № 2937, номер государственной регистрации 0106U002145, и «Основы теории адаптивных электромеханических систем автоматического управления с векторно-управляемыми электродвигателями переменного тока в условиях неполной информации»№ 2217, номер государственной регистрации 0109U001826, в которых автор был соисполнителем.

Цель и задачи исследования. Целью диссертационной работы является развитие методов синтеза систем косвенного векторного управления асинхронными двигателями, направленное на повышение динамических свойств и показателей энергетической эффективности электромеханических систем за счет придания им свойств робастности и адаптации по отношению к вариациям активного сопротивления роторной цепи.

Для достижения поставленной цели решались следующие основные задачи:

1. Развитие метода синтеза алгоритмов косвенного векторного управления моментом и потокосцеплением АД, который основывается на концепции формирования результирующих уравнений динамики ошибок отработки в форме декомпозиции исходной модели АД на две связанные подсистемы, свойства которых обеспечивают повышение робастности по отношению к вариациям активного сопротивления роторной цепи.

2. Теоретическое обоснование и исследование робастности существующих алгоритмов косвенного векторного управления моментом и потоком АД, в том числе стандартного косвенного векторного управления (СВУ, W. Leonhard), управления на основе принципа пассивности (ВУПП, R. Ortega, S. Peresada), улучшенного векторного управления (УВУ, S. Peresada), а также нового робастного векторного управления (РВК).

3. Синтез и исследование адаптивного к вариациям активного сопротивления ротора асимптотического наблюдателя вектора по

bibliography:
В диссертационной работе получила дальнейшее развитие теория векторного управления АД и на этой основе решена актуальная научно-техническая задача развития методов синтеза, теоретического и практического исследования новых алгоритмов векторного управления АД, которые имеют повышенные свойства робастности и свойства адаптивности по отношению к вариациям активного сопротивления ротора, что является существенным при создании электромеханических систем с высокими динамическими свойствами и показателями энергетической эффективности. Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем.

1. На основании анализа существующих решений в области векторного управления АД обоснована актуальность развития методов синтеза с целью разработки новых алгоритмов векторного управления, которые бы обеспечивали высокие показатели качества управления моментом и потоком, были робастными (адаптивными) по отношению к вариациям активного сопротивления роторной цепи, а также простыми с точки зрения практической реализации.

2. Получил дальнейшее развитие метод синтеза алгоритмов косвенного векторного управления моментом и потоком асинхронных двигателей, который основывается на декомпозиции исходной модели на две связанные подсистемы: электромеханическую и электромагнитную. Дана конструктивная процедура синтеза этих подсистем в условиях частичной измеряемости вектора состояния, позволяющая гарантировать композитной системе свойство глобальной (локальной) асимптотической экспоненциальной устойчивости.

3. С использованием общетеоретического результата, описанного в предыдущем пункте, возможно с единых теоретических позиций производить синтез основных существующих алгоритмов косвенного векторного управления моментом и потоком асинхронных двигателей (стандартного косвенного векторного управления, управления на основе принципа пассивности, улучшенного косвенного векторного управления), а также нового робастного косвенного векторного управления.

4. Синтезированный алгоритм векторного управления обеспечивает: глобальную асимптотическую отработку заданных траекторий момента и модуля вектора потокосцепления ротора; асимптотическую ориентацию по вектору потокосцепления ротора; асимптотическую развязку процессов управления моментом и потоком; асимптотическую линеаризацию подсистемы управления моментом, приводящую к асимптотически линейным уравнениям динамики подсистемы момента со свободно формируемыми показателями динамики; робастность в отношении вариаций активного сопротивления роторной цепи; простоту технической реализации. Доказано, что разработанный алгоритм по показателям качества управления и свойствам робастности имеет более предпочтительные характеристики в сравнении с существующими алгоритмами косвенного векторного управления. Для ощутимого повышения точности при низких скоростях требуется адаптивная компенсация вариаций активного сопротивления ротора.

5. Разработан метод формирования обратных связей адаптивных к вариациям активного сопротивления ротора наблюдателей вектора потокосцепления ротора, позволяющих обеспечить локальную экспоненциальную устойчивость для структуры, состоящей из типового наблюдателя Вергезе и алгоритма идентификации Матсусе. Предложенный метод основывается на специальном преобразовании координат, позволяющем исключить свойство произведения неизвестного параметра и неизмеряемых переменных в правой части дифференциальных уравнений, выход которых не измеряется.

6. Теоретически обоснована правомочность применения нелинейного принципа разделения для построения адаптивных систем на основе синтезированных алгоритма робастного косвенного векторного управления и адаптивного наблюдателя вектора потокосцепления ротора. Сформулированы требования к структурам подсистем для достижения локальной экспоненциальной устойчивости композитной системы. Этот общетеоретический результат может служить основой для создания широкого класса адаптивных систем управления АД.

7. Разработан метод исследования робастности алгоритмов косвенного векторного управления моментом и потоком асинхронных двигателей в отношении основного параметрического возмущения–изменений активного сопротивления ротора, который позволяет аналитически проводить полномасштабные исследования поведения ошибок регулирования момента и модуля вектора потокосцепления ротора в разных режимах работы АД. Результаты сравнительных исследований подтверждают преимущества разработанного робастного алгоритма в сравнении с другими известными алгоритмами при косвенном полеориентировании.

8. Создан комплекс программ для исследования синтезированных систем векторного управления методом математического моделирования, с помощью которых проведено полномасштабное исследование динамических и статических характеристик предложенных систем, подтверждающее их эффективность.

9. Разработан комплекс программных и технических средств для экспериментальных исследований и практической реализации разработанных систем, с использованием которого выполнены полномасштабные экспериментальные исследования и опытно-промышленное внедрение. Экспериментально подтверждено, что при наличии вариаций активного сопротивления ротора, предложенный алгоритм векторного управления в сравнении со стандартным позволяет значительно улучшить динамические показатели качества при отработке траекторий момента и модуля потокосцепления ротора, а также повысить энергетическую эффективность процесса электромеханического преобразования энергии. Так, для АД мощностью 0.75 кВт, при номинальной нагрузке в наиболее неблагоприятном случае, продемонстрировано увеличение активных потерь более чем в два раза, в то время как при робастном управлении потери сохранялись на номинальном уровне. В разработанной адаптивной системе обеспечивается полная компенсация вариаций активного сопротивления ротора.

10. Обоснованность и достоверность научных исследований, выводов и рекомендаций подтверждена согласованием результатов теоретических исследований с экспериментальными данными.

11. Результаты выполненных в диссертации исследований использованы:   при создании исследовательского образца тягового асинхронного векторно-управляемого электропривода троллейбусов и трамвайных вагонов в ГП “Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт городского хозяйства”, в алгоритме управления тягового электропривода тележки трамвайного вагона 71-630 ЗАО Уральской электротехнической компании “Канопус”, г. Златоуст, Российская Федерация, а также в учебном процессе в Национальном техническом университете Украины «КПИ».

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Taylor D. G. Nonlinear control of electric machines: An overview / D. G. Taylor // IEEE Control Systems Magazine. – Dec. 1994. – P. 41–51.

2. Isidori A. Nonlinear Control Systems (3rd edition) /A. Isidori. – Berlin: Springer-Verlag, 1995. – 549 p.

3. Krstic M. Nonlinear and Adaptive Control Design / M. Krstic, I. Kanellakopoulos, P. Kokotovic. – New York: Whiley, 1995. – 576 p.

4. Marino R. Nonlinear Control Design: Geometric, Adaptive and Robust / R. Marino, P. Tomei. – New Jersey, Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1995. – 390 p.

5. Sepulchre R. Constructive Nonlinear Control / R. Sepulchre, M. Jankovic, P. Kokotovic. – Berlin: Springer-Verlag, 1997. – 313 p.

6. Slotine J.-J. E. Applied Nonlinear Control / J.-J. E. Slotine, W. Li. – New Jersey, Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1990. – 352 p.

7. Fradkov A. L. Nonlinear and Adaptive Control of Complex Systems / A. L. Fradkov, I. V. Miroshnik, V. O. Nikiforov. – Kluwer Academic Publ., the Netherlands, 1999. – 510 p.

8. Narendra K. S. Stable Adaptive Systems / K. S. Narendra, A. M. Annaswamy. –New Jersey, Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1989. – 496 p.

9. Astrom K. J. Adaptive Control / K. J. Astrom, B. Wittenmark. – New York: Addison-Wesley, 1994. – 544 p.

10.                  Борцов Ю. А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Ю. А. Борцов, Н. Д. Поляхов, В. В. Путов. –Л. : Энергоатомиздат, 1984. – 216 с.

11.                  Павлов Б. В. Системы прямого адаптивного управления / Б. В. Павлов, И. Г. Соловьев. –М. : Наука, 1989. – 136 с.

12.                  Цыпкин Я. З. Релейные автоматические системы / Я. З. Цыпкин. –М. : Наука, 1974. – 576 с.

13.                  Емельянов С. В. Системы автоматического управления с переменной структурой / С. В. Емельянов. –М. : Наука, 1967. – 336 с.

14.                  Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления / В.И. Уткин. – М. : Наука, 1981. – 368 с.

15.                  Борцов Ю. А. Автоматические системы с разрывным управлением / Ю. А. Борцов, И. Б. Юнгер. – Л. : Энергоатомиздат, 1986. – 186 с.

16.                  Методы синтеза систем с разрывным управлением на скользящих режимах. Сборник трудов. – М. : Институт проблем управления, 1983. – 99 с.

17.                  Young K. D. A control engineers guide to sliding mode control / K. D. Young, V. I. Utkin, U. Ozguner // IEEE Trans. on Control Systems Technology. – May 1999. – Vol. 7, No. 3. – P. 328–342.

18.                  Passivity-based control of Euler-Lagrange systems / Ortega R., Loria A., Nicklasson P., Sira-Ramirez H. – Berlin: Springer-Verlag, 1998. – 543 р.

19.                  Van der Schaft A. L₂-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control / A. Van der Schaft. – London: Springer-Verlag, 2000. – 249 p.

20.                  Nicklasson P. J. Passivity-based control of a class of Blondel-Park transformable electric machines / P. J. Nicklasson, R. Ortega, G. Espinosa-Perez,   C. G. J. Jacobi // IEEE Trans. on Automatic Control. – 1997. – Vol 42, No. 5. – P. 629–647.

21.                  Luenberger O. G. An introduction to observers / O. G. Luenberger // IEEE Trans. on Automatic Control. –Dec. 1971. –Vol. 16, No 6. –P. 596–602.

22.                  Kokotovic P. V. The joy of feedback: nonlinear and adaptive / P. V. Kokotovic // IEEE Control Systems Magazine. – June 1992. – Vol. 12. – P. 7–17.

23.                  Dawson D. M. Nonlinear Control of Electric Machinery / D. M. Dawson, J. Hu, T. C. Burg. – New York: Marcel Dekker Inc, 1998. – 437 p.

24.                  Bodson M. Differential-geometric methods for control of electric motors / M. Bodson, J. Chiasson // Int. Journal of Robust and Nonlinear Control. – 1998. –No. 8. – P. 927–952.

25.                  Chiasson J. Modelling and High Performance Control of Electric Machines / J. Chiasson. – John Willey&Sons, 2005. – 736 p.

26.                  Изосимов Д. Б. Скользящий режим в электроприводе (аналитический обзор) / Д. Б. Изосимов, С. Е. Рывкин. – М. : Препринт. Институт проблем управления. –1993. – 134 c.

27.                  Садовой А. В. Системы оптимального управления прецизионными электроприводами / А. В. Садовой, Б. В. Сухинин, Ю. В. Сохина. – К. : ИСИМО, 1996. – 298 с.

28.                  Utkin V. Sliding Mode Control in Electromechanical Systems / V. Utkin, J. Guldner, J. Shi. – Taylor&Francis Inc, 1999. – 325 p.

29.                  Vas P. Parameter Estimation, Condition Monitoring, and Diagnosis of Electrical Machines / P. Vas. – Oxford: Clarendron Press, 1993. – 384 p.

30.                  Vas P. Sensorless Vector and Direct Torque Control / P. Vas. –London: Oxford University Press, 1998. – 768 p.

31.                  Уайт Д. Электромеханическое преобразование энергии / Д. Уайт, Г. Вудсон. –М.–Л. : Энергия, 1964. – 527 с.

32.                  Krause P. C. Analysis of Electric Machinery / P. C. Krause, O. Wasynczuk, S. D. Sudhoff. – IEEE Press, 1995. – 564 p.

33.                  Meisel J. Principles of Electromechanical Energy Conversion / J. Meisel. – New York: McGraw-Hill, 1966. – 639 p.

34.                  Теорія електропривода: Підручник / [М. Г. Борисюк, В. А. Гаврилюк, О. М. Желдак, О. В. Ковальчук и др.] ; за ред. М. Г. Поповича. –К. : Вища школа, 1993. – 494 с.

35.                  Електромеханічні системи автоматичного керування та електроприводи: навч. посібник / [О. Ю. Лозинський, В. Б. Клєпіков, Б. М. Мацко, С. М. Пересада и др.] ; за ред. М.Г. Поповича. – К. : Либідь, 2005. – 680 с.

36.                  Костенко М. П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов / М. П. Костенко // Электричество. – 1925. – № 2. – C. 24–32.

37.                  Ключев В. И. Теория электропривода: учебник для вузов / В. И. Ключев. – М. : Энергоатомиздат, 1985. – 560 с.

38.                  Leonhard W. Control of Electrical Drives. (3rd edition) / W. Leonhard. –Berlin: Springer-Verlag, 2001. – 460 p.

39.                  Bose B. K. Power Electronics and AC Drives / B. K. Bose. – Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, 1986. – 432 p.

40.                  Bose B. K. Power Electronics and Variable Frequency Drives / B. K. Bose. – IEEE Press, 1997. – 639 p.

41.                  Novotny D. W. Introduction to field orientation and high performance AC drives / D. W. Novotny, R. D. Lorenz. – IEEE Press, 1985. – 200 p.

42.                  Башарин А. В. Управление электроприводами / А. В. Башарин, В. А. Новиков, Г. Г. Соколовский. –Л. : Энергоиздат, 1982. – 392 с.

43.                  Бордовский В. Н. Приводы с частотно-токовым управлением / В. Н. Бордовский, Е. С. Иванов. –М. : Энергия, 1974. – 168 с.

44.                  Энштейн И. И. Автоматизированный электропривод переменного тока / И. И. Энштейн. –М. : Электроатомиздат, 1982. – 192 с.

45.                  Системы подчиненного регулирования ЭП переменного тока с вентильными преобразователями / [О. В. Слежановский, Л. Х. Дацковский, И. С. Кузнецов и др.]. –М. : Энергоатомиздат, 1983. – 256 с.

46.                  Vas P. Vector Control of AC Machines / P. Vas –Oxford University Press, 1990. – 332 p.

47.                  Novotny D. W. Vector Control and Dynamics of AC Drives / D. W. Novotny, T. A. Lipo. – New York: Oxford University Press Inc, 2000. – 440 p.

48.                  Рудаков В.В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау. –Л. : Энергоатомиздат, 1987. – 136 с.

49.                  Kazmierkowski M. P. Automatic Control of Converter-Fed Drives / M. P. Kazmierkowski, H. Tunia. – Amsterdam: Elsevier, 1994. – 574 p.

50.                  Leonhard W. Microcomputer control of high dynamic performance AC – drives – a survey / W. Leonhard // Automatica. – 1986. – Vol. 22, No. 1, – P. 1–19.

51.                  Field orientation and high performance motion control / T. A. Lipo, D. W. Novotny, D. M. Divan, R. D. Lorenz. –WEMPEC, Summary of Publications 1981–1988, Madison, WI, 1989. – 358 p.

52.                  Bose B. K. High performance control of induction motor drives / B. K. Bose   // IEEE Industrial Electronics Soc. Newsletter. – Sept. 1998. – P. 7–11.

53.                  Lorenz R. D. Advances in electric drive control / R. D. Lorenz // in Proc. Int. Conf. on Electric Machines and Drives – IEMD 1999. – May 1999. – P. 9–17.

54.                  Krishnan R. Electric Motor Drives / R. Krishnan. – New Jersey, Upper Saddle River: Prentice Hall, 2001. – 626 p.

55.                  Boldea I. and Nasar S. A. Electric Drives / I. Boldea, S. A. Nasar. –Taylor&Francis, 2006. – 522 p.

56.                  Дацковский Л. Х. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе (краткий аналитический обзор) / Л. Х. Дацковский, В. И. Роговой, Б. И. Абрамов и др. // Электротехника. – 1996. –№10. – C. 18–28.

57.                  Krzeminski Z. Nonlinear control of induction motor / Z. Krzeminski // in Proc. IFAC World Congress. –Munich, Germany. – 1987. – P. 349–354.

58.                  Marino R. Adaptive partial feedback linearization of induction motors / R. Marino, S. Peresada, P. Valigi // in Proc. of the IEEE Conf. on Decision and Control – CDC’90. – Honolulu, Hawaii. – 1990. – Vol. 6. – P. 3313–3318.

59.                  Marino R. Adaptive nonlinear control of induction motors via extended matching / R. Marino, S. Peresada, P. Valigi // P. V. Kokotovic, Ed., Foundations of Adaptive Control. –Springer-Verlag, Berlin. – 1991. – P. 435–454.

60.                  Marino R. Adaptive input – output linearizing control of induction motors / R. Marino, S. Peresada, P. Valigi // IEEE Trans. on Automatic Control. – 1993. –Vol. 38, No. 2. – P. 208–221.

61.                  Пересада С. М. Векторное управление в асинхронном электроприводе: аналитический обзор / С. М. Пересада // Сб. науч. тр. Донецкого государственного технического университета. – 1999. – № 4. – С. 1–23.

62.                  IEEE Trans. Industrial Electronics. – Vol.45, No. 5. Special Issue on Current Regulation. – 1998.

63.                  Bodson M. High-performance induction motor control via input-output linearization / M. Bodson, J. Chiasson, R. Novotnak // IEEE Control System Magazine. – 1994. – P. 25–33.

64.                  Chiasson J. Dynamic feedback linearization of the induction motor / J. Chiasson // IEEE Trans. on Automatic Control. – 1993. – Vol. 38, No. 10. – P. 1588–1594.

65.                  Chiasson J. A new approach to dynamic feedback linearization control of an induction motor / J. Chiasson // IEEE Trans. on Automatic Control. – 1998. – Vol. 43, No. 3. – P. 391–396.

66.                  Dote Y. Stabilization of controlled current induction motor drive system via new nonlinear state observers / Y. Dote // IEEE Trans. on Industrial Electronics. –1980. – Vol. IE-27. – P. 77–81.

67.                  Bellini A. Analysis and design of a microcomputer – based observer for an induction machine / A. Bellini, G. Figalli, G. Ulivi // Automatica. – 1988. – Vol. 24. – P. 549–555.

68.                  Verghese G. C. Observers for flux estimation in induction machines / G. C. Verghese, S. R. Sanders // IEEE Trans. on Industrial Electronics. – 1988. – Vol. 35. – P. 85–94.

69.                  Hori Y. A novel induction machine flux observer and it's application to a high performance AC drive system / Y. Hori, V. Cotter, Y. Kaya // in Proc. IFAC World Congres. –Munich, Germany. – 1987. – P. 363–368.

70.                  Hori Y. Flux observer based orientation FOFO controller for high-performance torque control / Y. Hori, T. Umeno // in Proc. Power Electronics Conf. – IPEC. – Tokyo, Japan. – 1990. – P. 1219–1226.

71.                  Roboam X. Rotor flux observation and control in squirrel-cage induction motor: reliability with respect to parameters variations / X. Roboam, C. Andrieux, B. de Fornel, J. Hapiot // IEEE Proc. D. – 1992. – Vol. 139. – P. 363–370.

72.                  Atkinson D. J. Observers for induction motor state and parameter estimation / D. J. Atkinson, P. P. Acarnley, J. W. Finch // IEEE Trans. on Industrial Aplications. – Nov./Dec. 1991. – Vol. 27, No. 6. – P. 1119–1127.

73.                  Schreier G. Cascade nonlinear observers: application to an experimental induction motor benchmark / G. Schreier, J. DeLeon, A. Glumineau, R. Boisliveau // IEE Proc. Control Theory and Applications. – 2001. – Vol. 148. – P. 509–515.

74.                  Ortega R. Passivity properties of induction motor: application to flux observer design / R. Ortega, G. Espinosa // in Proc. Annual Conf. of the IEEE Industry Applications Society – IAS’91. – 1991. – P. 65–71.

75.                  Peresada S. Passivity – based design of the flux observers for induction motors / S. Peresada, A. Tonielli, S. Kovbasa, A. Tilli // Техн. електродинаміка. Тем. вип. "Проблеми сучасної електротехніки". – 2000. – Ч. 6. – C. 29–33.

76.                  Ortega R. Indirect field oriented speed regulation for induction motors is globally stable / R. Ortega, D. Taoutaou // IEEE Trans. on Industrial Electronics. –1996. – Vol. 43, No. 2. – P. 340–341.

77.                  Gokdere L. U. A passivity based method for induction motor control / L. U. Gokdere, M. A. Simaan // IEEE Trans. on Industrial Electronics. – 1997. – Vol. 44, No. 5. – P. 688–695.

78.                  Gokdere L. U. Global asymptotic stability of indirect field-oriented speed control of current-fed induction motors / L. U. Gokdere, M. A. Simaan, C. W. Brice // Automatica. – 1998. – Vol. 41, No. 1. – P. 133–135.

79.                  Peresada S. High performance indirect field-oriented output feedback control of induction motors / S. Peresada, A. Tonielli, R. Morici // Automatica. –1999. – Vol. 35. – P. 1033–1047.

80.                  Peresada S. Theoretical and experimental comparison of indirect field-oriented controllers for induction motors / S. Peresada, A. Tilli, A. Tonielli // IEEE Trans. on Power Electronics. – 2003. – Vol. 18, No. 1. – P. 151–163.

81.                  Peresada S. Theoretical comparison of indirect field‑oriented controllers for induction motors / S. Peresada, S. Kovbasa, A. Tonielli // Вісник Кременчуцького державного політехнічного університету. – 2002. – Вип. 1. – С. 43–49.

82.                  Kim D. Control of induction motors via feedback linearization with input-output decoupling / D. Kim, I. Ha, M. Ko // Int. Journal of Control. – 1990. – Vol. 51, No. 4. – P. 863–883.

83.                  Kim D. I. Control of induction motors for both high dynamic performance and high power efficiency / D. I. Kim, I. J. Ha, M. S. Ko // IEEE Trans. on Industrial Electronics. – 1990. – Vol. 39, No. 4. – P. 323–333.

84.                  Kanellakopoulos I. Nonlinear flux-observer-based control of inductions motors / I. Kanellakopoulos, P. T. Krein, F. Disilvestro // ACC-92, – 1992. – P. 1700-1704.

85.                  Marino R. Adaptive output feedback control of current-feed induction motors / R. Marino, S. Peresada, P. Tomei // in Proc. IFAC World Congress. –Sydney, Australia. – 1993. – P. 451–454.

86.                  Morici R. Adaptive feedback control of current-fed induction motor: a rotating reference frame approach / R. Morici, S. Peresada, C. Rossi, A. Tonielli // in Proc. European Control Conf. – ECC-95. – Rome, Italy. – P. 313–318.

87.                  Попович Н.Г. Новый алгоритм адаптивного управления асинхронным электроприводом по измеряемому выходу / Н.Г. Попович, С.М. Пересада, М. Я. Крутоног // Техн. электродинамика. – 1994. – № 4. – С. 54–60.

88.                  Попович Н.Г. Адаптивное управление асинхронным электроприводом по измеряемому выходу и синтез во вращающейся системе координат / Н.Г. Попович, С.М. Пересада, С.П. Колесниченко // Труды научно-технической конференции „Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика”. – 1995. – С. 65–67.

89.                  Marino R. Output feedback control of current-fed induction motors with unknown rotor resistance / R. Marino, S. Peresada, P. Tomei // IEEE Trans. on Control Systems Technology. – 1996. – Vol. 4, No. 4. – P. 336–347.

90.                  Ortega R. Nonlinear control of induction motors: Torque tracking with unknown load disturbance / R. Ortega, C. Canudas, S.I. Seleme // IEEE Trans. on Automatic Control. – Nov. 1993. – Vol. 38, No. 11. – P. 1675–1680.

91.                  Espinosa-Perez G. State observers are unnecessary for induction motor control / G. Espinosa-Perez, R. Ortega // Control Systems Letters. – 19