МЕТОД І ЗАСОБИ БАГАТОЯРУСНОГО АПАРАТНО-СИНХРОНІЗОВАНОГО МАЖОРИТУВАННЯ БОРТОВИХ ЦИФРОВИХ ОБЧИСЛЮВАЛЬНИХ СИСТЕМ РАКЕТНО-КОСМІЧНОЇ ТЕХНІКИ

brief description

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ, МОЛОДІ ТА СПОРТУ УКРАЇНИ

НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНИВЕРСИТЕТ

“ХАРКІВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ”

Юрченко Юрiй Борисович

УДК [621.03 + 621.3.078.4 : 004.3`12 + 004.052] : 629.78

МЕТОД І ЗАСОБИ БАГАТОЯРУСНОГО
АПАРАТНО-СИНХРОНІЗОВАНОГО МАЖОРИТУВАННЯ
 БОРТОВИХ ЦИФРОВИХ ОБЧИСЛЮВАЛЬНИХ СИСТЕМ
РАКЕТНО-КОСМІЧНОЇ ТЕХНІКИ

спеціальність  05.13.05 – комп’ютерні системи та компоненти

a.     АВТОРЕФЕРАТ
дисертації на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Харків – 2012

СОДЕРЖАНИЕ

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ   5

ВВЕДЕНИЕ   6

РАЗДЕЛ 1.  АНАЛИЗ ЭЛЕМЕНТНОЙ БАЗЫ И АРХИТЕКТУР ПОСТРОЕНИЯ  бортовых цифровых ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ компьютЕров  высокой надежности жесткого регламента времени .  Постановка задачи  14

1.1. Анализ рынка электронных компонент БЦВС критического применения. 14

1.2. Аппаратные реализации отказоустойчивых структур. 18

1.2.1. Одноканальные структуры с автоматом контроля и восстановления информации. 19

1.2.2. Многоканальные резервированные структуры с холодным и горячим резервом каналов со встроенным автоматом контроля и восстановления информации. 20

1.2.3. Многоканальные структуры с автоматом межканального обмена, программного контроля и восстановления информации в каналах. 22

1.2.4. Многоканальные структуры с аппаратным мажоритированием входной и выходной информации каналов. 25

1.2.5. Многоканальные многоярусные структуры с аппаратным мажоритированием сигналов каждого функционального узла бортовых компьютеров. 27

1.3. Сравнительный анализ вариантов структур бортовых компьютеров  30

1.4. Постановка задачи исследований и обоснование методики их проведения  35

1.4.1. Анализ существующих аппаратурных решений и выбор методов построения перспективных реализаций. 35

1.4.2. Обоснование и выбор показателей оценки БЦВС.  Общая постановка задачи. 36

1.4.3 Общая и частные задачи диссертационной работы   41

1.4.4. Методика исследований. 42

1.5. Выводы по разделу  42

РАЗДЕЛ 2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МОДЕЛИ МАЖОРИТИРОВАНИЯ  С УЧЕТОМ РАССИНХРОНИЗАЦИИ КАНАЛОВ   44

2.1. Методика разработки и анализа логико-временных моделей  45

2.1.1. Методика оценки характеристик надежности трехканальных архитектур с HIFT- реализацией. 47

2.1.2. Методика временной оценки взаимодействия каналов для SIFT- и HIFT- подходов в реализации отказоустойчивости БЦВС. 52

2.1.3. Модель временного функционирования однокристальных процессоров в трехканальной структуре  62

2.2. Логико-временная модель мажоритарного элемента с учетом влияния межканальных связей  66

2.2.1. Описание модели мажоритарного элемента с межканальными связями  66

2.2.2. Функционирование модели мажоритарного элемента с межканальными связями  68

2.2.3. Анализ результатов моделирования мажоритарного элемента с межканальными связями  69

2.3. Логико-временная модель синхронизированного мажоритарного элемента  70

2.3.1. Описание модели синхронизированного мажоритарного элемента  70

2.3.2. Функционирование модели синхронизированного мажоритарного элемента  71

2.3.3. Анализ результатов моделирования синхронизированного мажоритарного элемента  73

2.4. Логико-временная модель мажоритирования «плоскости сечения параллельного интерфейса»  74

2.4.1. Описание модели плоскости мажоритирования  74

2.4.2. Функционирование модели плоскости мажоритирования  75

2.4.3. Анализ результатов моделирования плоскости мажоритирования  76

2.5. Логико-временная модель мажоритирования «в объеме кристалла» с принудительной аппаратной синхронизацией процесса мажоритирования на основе применения обратной связи. 76

2.5.1. Описание модели мажоритирования «в объеме кристалла» с принудительной аппаратной синхронизацией процесса мажоритирования на основе применения обратной связи. 77

2.5.2. Функционирование модели мажорирования «в объеме кристалла» с принудительной аппаратной синхронизацией процесса мажоритирования на основе применения обратной связи  77

2.5.3. Анализ результатов моделирования мажоритирования «в объеме кристалла» с принудительной аппаратной синхронизацией процесса мажоритирования на основе применения обратной связи  79

2.6. Выводы по разделу  -     выбором исходных данных и обоснованием допущений, используемых при разработке моделей и методов анализа отказов, исходя из опыта разработки и эксплуатации БЦВС;

-     результатами логико-временного моделирования функционирования модели системы ПАСПМ при граничных значениях параметров;

-     результатами практического внедрения логико-временных моделей ПАСПМ в FPGA оборудование окружения однокристальных микро-ЭВМ с последующим;

-     тестированием изготавливаемых БЦВС на локализацию и парирование введенных аппаратных отказов при штатном функционировании ПО СУ РН на комплексных стендах в циклах сертификационных испытаний;

-     летными испытаниями и введением в эксплуатацию.

5. Дальнейшее использование результатов возможно и целесообразно при разработке БЦВС с ориентацией на SoC- технологию проектирования, выборе средств резервирования и стратегий адаптации и восстановления работоспособности как всей СУ, так и БЦВМ для применения в длительных космических миссиях.

6. Далее исследования целесообразно проводить в направлениях:

- развития методики ПАСПМ для  SoC- ориентированных БЦВМ и выбора средств снижения критичности с учетом внешних воздействий и возможной деградации кристаллов системы;

- разработки методологии встроенного аппаратурного контроля функционирования ПАСПМ «на-лету» в процессе штатного функционирования;

- разработки методов безударной адаптации системы ПАСПМ «на-лету», как в сторону понижения количества активных каналов, так и в сторону восстановления начальной конфигурации БЦВС, совершенствования ПАСПМ на основе улучшенных моделей и SoC- технологии при разработке всех составляющих проекта.

1.            Байда Н. К. Эволюция отказоустойчивых БЦВК и направления их развития на однокристальных микро-ЭВМ / [ Байда Н. К., Кривоносов А. И., Лысенко И. В. и др.] // Системи обробки інформації , Вип. 4(14) ,  ‑ Харків : НАНУ, ПАНМ, ХВУ, 2001  , с.217‑225.

2.            Харченко В. С. Повышение отказоустойчивости систем управления на основе мажоритированных вычислительных комплексов с аппаратной синхронизацией / Харченко В. С., Юрченко Ю. Б.  // Інформаційно-керуючі системи на залізничному транспорті, № 4 , 2001 , с.122-123.

3.            Харченко В. С. Оценка вариантов использования электронных компонентов INDUSTRY при проектировании отказоустойчивых бортовых комплексов (БК) / Харченко В. С., Юрченко Ю. Б. // Труды третьей международной научно-практической конференции СИЭТ-2002, ‑ Одесса: ОНПУ, с. 40.

4.            Харченко В. С. Реализация проектов отказоустойчивых бортовых компьютеров космических аппаратов с использованием электронных компонент INDUSTRY / Харченко В.С., Юрченко Ю.Б., Байда Н.К. // Технология приборостроения №1, 2002, с.74‑80.

5.            Харченко В. С. Анализ структур отказоустойчивых бортовых комплексов при использовании электронных компонент Industry / Харченко В.С., Юрченко Ю.Б. // Технология и конструирование в электронной аппаратуре №2, 2003, с.3-10.

6.            Харченко В.С.  IOTS-подход: анализ вариантов структур отказоустойчивых бортовых комплексов при использовании электронных компонент Industry. / Харченко В.С., Юрченко Ю.Б. // Chip News инженерная микроэлектроника, №7, 2003, с.28-39.

7.            Юрченко Ю.Б. Модель синхронизации мажоритарных структур отказоустойчивых БЦВС на однокристальных микро-ЭВМ / Юрченко Ю.Б. // Труды 4-ой международной научно-практической конференции СИЭТ-2003, Одесса: ОНПУ, с. 168.

8.            Юрченко Ю.Б. Бортовой компьютер мажоритированного управляющего комплекса с аппаратной синхронизацией каналов / Юрченко Ю.Б. // V міжнародна молодіжна науково-практична конференція “Людина i космос” , 2003р., збірник тез, с.254.

9.             Юрченко Ю.Б. Повышение надежности бортовых управляющих комплексов путем построения мажоритированных структур на основе аппаратной синхронизации однокристальных микроконтроллеров / Юрченко Ю.Б. // Космічна наука і технологія. Додаток, Київ, НАНУ, 2004, т. 10, № 1, с.41-49.

10.       Юрченко Ю.Б.  Оценка эффективности применения аппаратной синхронизации в резервированной структуре бортового компьютера с горячим резервом системы управления космическими аппаратами типа «буксир» / Юрченко Ю.Б. // Труды IV международной научно-практической конференции СИЭТ-2004, с. 133

11.       Юрченко Ю.Б. Синхронные «алгоритм-в-аппаратуре» структуры в вычислительных системах бортовых комплексов критического применения: программно-конструкторская необходимость и возможности аппаратурной реализации /  Юрченко Ю.Б. // Радіоелектронні і комп’ютерні системи. – 2006. . – № 7 (19). – С.56-59.

12.       Юрченко Ю.Б. Синхронизация каналов SIFT-HIFT структур бортовых вычислительных систем при отладке программно-аппаратного взаимодействия  / Юрченко Ю.Б. // Радіоелектронні і комп’ютерні системи. – 2007. – № 6 (25). – С. 63 – 67.

13.       Юрченко Ю.Б.  Анализ взаимодействия каналов синхронных SIFT- HIFT компьютеров в системе информационно-вычислительного комплекса с межканально-асинхронной распределенной сетевой структурой оборудования / Юрченко Ю.Б.  // Радіоелектронні і комп’ютерні системи. – 2008. – № 7 (34). – С. 38 – 42.

14.       Юрченко Ю.Б. Задачи построения архитектуры отказоустойчивых информационно-вычислительных комплексов реального времени с компонентами «система-на-кристалле» / Юрченко Ю.Б.  // Радіоелектронні і комп’ютерні системи. – 2009. – № 6 (40). – С. 227 – 230.

15.       Юрченко Ю.Б.  Оценка надежности системы аппаратно-синхронизированного мажоритирования с применением активных обратных связей. // Системи управління, навігації та зв’язку / Юрченко Ю.Б., Харченко В.С.  // К. , Центральний НДІ навігації і управління, 2010, випуск 2(14). С. 140 – 144.

16.       Стассинопулос Э. Г.  Радиационные условия работы электроники в космическом пространстве / Стассинопулос Э. Г., Реймонд Дж. П. // ТИИЭР, т. 76, № 11, 1988, c.23‑43.

17.       Space engineering. Space environment : ECSS-E-10-04A [ 21 January 2000 ]  // [электронный ресурс]  режим доступа http://www.everyspec.com/ESA/download.php?spec=ECSS-E-10-04A.014020.pdf, 

18.       Сраур Дж. Р. Воздействие излучения на микроэлектронные устройства в космосе / Сраур Дж. Р., Макгэррити Дж. М // ТИИЭР, т. 76. № 11, 1988, c.44‑74.

19.       Recommendation for Space Data System standards , BLUE BOOK : CCSDS-301.0-B [November 2010] // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://public.ccsds.org/publications/archive/301x0b4.pdf

20.       SPACE ENGINEERING: POLICY AND PRINCIPLES : ECSS-Q-00A [ 19 April 1996]  // [электронный ресурс]  режим доступа :  http://www.everyspec.com/ESA/download.php?spec=ECSS-E-00A.014992.PDF

21.       Сававрия  И. Фильтрация случайных сбоев: Решение проблем обеспечения надежной работы будущих цифровых СБИС / [Сававрия И., Румин Н. С., Хейес Дж. Ф., Агарвал В. К.]  //  ТИИЭР, т. 74, № 5, 1986, с.58‑75.

22.       Кернс Ш. Э. Разработка радиационно стойких ИС космического назначения: oбзор подходов / Кернс Ш. Э., Шейфер Б. Д. // ТИИЭР, т. 76, № 11, 1988, c.75‑125.

23.       Расмуссен Р. Д. Разработка радиационно стойкого оборудования космических летательных аппаратов / Расмуссен Р. Д. // ТИИЭР, т. 76, № 11, 1988, с.146‑159.

24.       Space engineering. Electrical and electronic: ECSS-E-20A [4 October 1999] // [электронный ресурс]  режим доступа :  http://www.everyspec.com/ESA/download.php?spec=ECSS-E-20A.014039.pdf

25.       Space engineering. Electrical and electronic : ECSS-E-20A [ 4 October 1999 ]  // [электронный ресурс]  режим доступа : http://www.everyspec.com/ESA/download.php?spec=ECSS-E-20A.014039.pdf , http://www.everyspec.com/ESA/ECSS-E-20A_14039/ 

26.       Powell D.  GUARDS: a generic upgradable architecture for real-time dependable systems / [Powell D., Arlat J., Beus-Dukic L. at al.] // Parallel and Distributed Systems, IEEE Transactions on , Vol.: 10 Issue: 6 , June 1999, p.580‑599.

27.       Girault A. System-level design of fault-tolerant embedded systems / Alain Girault // [электронный ресурс ] режим доступа : ftp://ftp.inrialpes.fr/pub/bip/pub/girault/Publications/ErcimNews06/main.pdf

28.       LaBel K.A.  Emerging Radiation Assurance (RHA) issues: A NASA approach for space flight programs. / [ K.A. LaBel, A.H. Johnston, J.L. Barth at al.] //  [электронный ресурс ]  режим доступа : http://radhome.gsfc.nasa.gov/radhome/papers/RHA98.pdf .

29.       O`Bryan  M.V. Recent radiation damage and single event effect results for microelectronics. / [M.V. O`Bryan, K.A. LaBel, R.A. Reed at al.]  //  [электронный ресурс ]  режим доступа : http://radhome.gsfc.nasa.gov/radhome/papers/NSREC99.pdf .

30.        Howard J. Synopsys V1.3 Proton Dose and Single Event Effects Testing of the Intel Pentium III (P3) and AMD K7 Microprocessoes / [Jim Howard , Evan Webb, Ken LaBel at al.] // [ электронный ресурс ]  режим доступа :  http://radhome.gsfc.nasa.gov/radhome/papers/i062100.pdf .

31.       O`Bryan  M.V. Radiation Damage and Single Event Effect Results for Candidate Spacecraft Electronics / [ M.V. O`Bryan, K.A. LaBel, R.A. Reed at al.] // [электронный ресурс]  режим доступа :  http://radhome.gsfc.nasa.gov/radhome/papers/nsrec00_W21.pdf.

32.       O`Bryan  M.V. Radiation Damage and Single Event Effect Results for Candidate Spacecraft Electronics / [ M.V. O`Bryan, K.A. LaBel, R.A. Reed at al.] //  [ электронный ресурс ]  режим доступа : http://radhome.gsfc.nasa.gov/radhome/papers/nsrec01_W15.pdf .

33.       Crabtree C. Test report for heavy ion tests at BNL 5/4-6/94 / C. M. Crabtree, K. A. LaBel // [ электронный ресурс ]  режим доступа :   http://radhome.gsfc.nasa.gov/radhome/papers/b050494.htm

34.       Petrick D. Virtex-II Pro SEE Test Methods and Results / [David Petrick, Wesley Powell, James W. Howard Jr. at al.] // [ электронный ресурс ]  режим доступа : http://radhome.gsfc.nasa.gov/radhome/papers/mapld04_Petrick_paper.pdf

35.       LaBel K.  Dale Commercial Microelectronics Technologies for Applications in the Satellite Radiation Environment / [Kenneth A. LaBel, Michele M. Gates, Amy K. Moran at al.] // [электронный ресурс ]  режим доступа :  http://radhome.gsfc.nasa.gov/radhome/papers/aspen.htm .

36.       Гобчанский О. Применение MicroPC в вычислительных комплексах специального назначения / Гобчанский О. // СТА, №1, 1997, с. 38‑41.

37.       Тяпченко Ю. ПЭВМ на борту пилотируемого космического аппарата / Тяпченко Ю., Безроднов В. // СТА, № 1, 1997, с. 34‑37.

38.       Гобчанский О. Повышение радиационной стойкости индустриальных средств автоматики в составе бортовой аппаратуры /  Гобчанский О., Попов В., Николаев Ю. // СТА, №4, 2001, с. 36‑40.

39.       Гобчанский О. Проблемы создания бортовых вычислительных комплексов малых космических аппаратов / Гобчанский О.  // СТА, №4, 2001, с. 28‑35.

40.       Бурцев В. Возможности использования зарубежной элементной базы в системах военного применения // Живая электроника России 2002, с. 33‑36.

41.       Department of defense test method standard microcircuits : MIL-STD-883E, [31 December 1996]  // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://www.everyspec.com/MIL-STD/MIL-STD+(0800+-+0899)/download.php?spec=MIL_STD_883E.188.pdf

42.       Department of defense test method standard microcircuits : MIL-STD-883F, [18 June 2004]  // [электронный ресурс ]  режим доступа :  http://www.everyspec.com/MIL-STD/MIL-STD+(0800+-+0899)/download.php?spec=MIL_STD_883F.270.pdf

43.       Department of defense test method standard microcircuits : MIL-STD-883G, [28 February 2006] // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://www.everyspec.com/MIL-STD/MIL-STD+(0800+-+0899)/download.php?spec=MIL-STD-883G.014587.pdf

44.       Department of defense test method standard microcircuits : MIL-STD-883H, [28 February 2010]  // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://www.everyspec.com/MIL-STD/MIL-STD+(0800+-+0899)/download.php?spec=MIL-STD-883H.021092.pdf 

45.       Space Project Management. Configuration Management : ECSS-M-40A [ 19 April 1996]  // [электронный ресурс]  режим доступа : http://www.everyspec.com/ESA/download.php?spec=ecss-m-40a.002574.pdf

46.       Space Product Assurance. Quality Assurance : ECSS-Q-20A  [19 April 1996]  // [электронный ресурс]  режим доступа :  http://www.everyspec.com/ESA/download.php?spec=ECSS-Q-20A.014986.PDF 

47.       Space product assurance. Thermal vacuum outgassing test for the screening of space materials : ECSS-Q-70-02A [26 May 2000]  // [электронный ресурс]  режим доступа :  http://www.everyspec.com/ESA/download.php?spec=ecss-q-70-02a.00001307.pdf 

48.       Space Product Assurance. Nonconformance control system : ECSS-Q-20-09A  [19 April 1996]  // [электронный ресурс]  режим доступа : http://www.everyspec.com/ESA/download.php?spec=ECSS-Q-20-09A.014988.PDF 

49.       Wakerly J. F. Principles of Self-Checking Processor Design and an Example / Wakerly J. F. // CSL TR 115. // [электронный ресурс ]  режим доступа : ftp://db.stanford.edu/pub/cstr/reports/csl/tr/76/115/CSL-TR-76-115.pdf

50.       Yu S. Y. A Roll-forward Recovery in TMR Systems for Real-time Applications / Yu S. Y., E.J. McCluskey // DSN'01, Fast Abstracts, 2001. // [электронный ресурс ]  режим доступа : crc.stanford.edu/crc_papers/yudsn01b.pdf

51.       Yu S. Y. On-line Testing and Recovery in TMR Systems for Real-Time Application / Yu S. Y., E.J. McCluskey // ITC'01, pp. 240-249. // [электронный ресурс ]  режим доступа : crc.stanford.edu/crc_papers/yuitc01.pdf

52.       Roques R.  Fault-tolerant computer for the Automated Transfer Vehicle / Roques R. , Correge A. , Boleat C. // Fault-Tolerant Computing, 1998. Digest of Papers. Twenty-Eighth Annual International Symposium on, 1998 p. 414–419.

53.       Mitarai H. Design of a Parallel Encoder/Decoder for the Hamming Code, Using ROM / Mitarai, H., E. J. McCluskey  // CSL TR 72-36. // [электронный ресурс ]  режим доступа : ftp://db.stanford.edu/pub/cstr/reports/csl/tr/72/36/CSL-TR-72-36.pdf

54.       Oh N. Software Implemented Hardware Fault Tolerance / Oh N. // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://crc.stanford.edu/crc_papers/CRC-TR-00-9.pdf

55.       Amer H.H. Latent Failures and Coverage in Fault-Tolerant Systems / Amer H.H., E.J. McCluskey  // Proc. Phoenix Conf. Comput. and Comm., Scottsdale, AZ, pp. 89-93, Feb. 1987.

56.       Kim H. Evaluation of Fault Tolerance Latency from Real-Time Application`s Perspectives / Hagbae Kim, Kang G. Shin // IEEE Transactions on computers, vol.49, No 1, January 2000, p. 55-64.

57.       Al-Yamani A. A. BIST Reseeding with Very Few Seeds / Al‑Yamani A.A., S. Mitra, E.J. McCluskey // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://crc.stanford.edu/crc_papers/alyamaniVTS03b.pdf

58.       Melliar-Smith  P.M. Formal Specification and Mechanical Verification of SIFT / P.M. Melliar-Smith, R.L. Schwartz // A Fault-Tolerant Flight Control System, IEEE Trans. Computers, vol. 31, no. 7, July 1982, p. 616‑630.

59.       Уэнсли Дж. SIFT: Проектирование и анализ отказоустойчивой вычислительной системы для управления полетом летательного аппарата / [ Дж. X Уэнсли , Л. Лэмпорт, Дж. Голдберг  и др.] // ТИИЭР, т. 66, № 10, 1978, с. 26‑48.

60.       Shirvani, P. P. Fault-Tolerant Systems in A Space Environment: The CRC ARGOS Project / Philip P. Shirvani, Edward J. McCluskey // CRC Technical Report No. 98-2 (CSL TR No. 98-774) December 1998 // [электронный ресурс ]  режим доступа : crc.stanford.edu/crc_papers/CRC-TR-98-2.pdf

61.       ControlNet PLC-5 Hot Backup System (Including ControlNet PLC-5 Hot Backup Cartridge, Cat. No. 1785-CHBM) // [ электронный ресурс ]  режим доступа :  http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qs/1785-qs001_-en-p.pdf

62.       Caroli J. RADC Fault tolerant system reliability evaluation facility / [Joseph Caroli, Frank Fieldson, Jack Hewitt, Matt Piano] // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/a215298.pdf

63.       «МС-2-8», Микроспутник дистанционного зондирования Земли с оптико-электронными приборами многозонального наблюдения высокого разрешения. // [ электронный ресурс ]  режим доступа : http://www.yuzhnoye.com/?id=135&path=Aerospace Technology/Spacecraft/Remote Sensing/MS-2-8/MS-2-8

64.       «Сич‑3‑О», Cпутник дистанционного зондирования Земли с оптико-электронным телескопом метрового разрешения. // [ электронный ресурс ]  режим доступа :  http://www.yuzhnoye.com/?id=134&path=Aerospace%20Technology/Spacecraft/Remote%20Sensing/Sich-3-O/Sich-3-O

65.       Hitt E. Fault-Tolerant Avionics / Ellis F. Hitt, Dennis Mulcare // [электронный ресурс ]  режим доступа : www.davi.ws/avionics/TheAvionicsHandbook_Cap_28.pdf

66.       Уэйкерли  Дж. Повышение надежности микро-ЭВМ путем тройного резервирования модулей / Уэйкерли Дж. // ТИИЭР, т. 64, № 6, 1976, с.65‑78.

67.       Kieckhafer R.M.  The MAFT Architecture for Distributed Fault Tolerance / [R.M. Kieckhafer, C.J. Walter, A.M. Finn, P.M. Thambidurai ] // IEEE Trans. Computers, vol. 37, no. 4, Apr. 1988, p. 398‑405.

68.       Harper R.E. Fault-Tolerant Parallel Processor / R.E. Harper , J.H. Lala // Guidance, Control and Dynamics, vol. 14, no. 3, May‑June 1990, p. 554-563.

69.       Speirs N. A. Using Passive Replicates in Delta-4 to provide Dependable Distributed Computing / N. A. Speirs and P. A. Barrett //, in Proc. 19th Int. Symp. on Fault-Tolerant Computing Systems (FTCS-19), (Chicago, MI, U.S.A), pp.184-190, IEEE Computer Society Press, June 1989.

70.       Cheeиque M. Active Replication in Delta-4”/ [M. Cheeиque, D. Powell, P. Reynier, at al.] // Proc. 22nd Int. Conf. on Fault-Tolerant Computing Systems (FTCS-22), (Boston, MA, USA), pp.28-37, IEEE Computer Society Press, July 1992.

71.       Powell D. Distributed Fault-Tolerance–Lessons from Delta-4 / D. Powell, // IEEE Micro, vol. 14, no. 1 Feb. 1994, p. 36-47. 

72.       David  Ph. Development of Fault Tolerant Computer System for the Hermes Space Shuttle / David Ph., Guidal Cl. // Fault-Tolerant Computing, 1993. FTCS-23. Digest of Papers., The Twenty-Third International Symposium on , Aug. 1993, p. 641–646.

73.       Nakamikawa T.  High performance fault tolerant computer and its fault recovery / [Nakamikawa T. , Morita Yu. , Yamaguchi Sh.  at al.] // Fault-Tolerant Systems, 1997. Proceedings., Pacific Rim International Symposium on , 1997 p. 2 –6.

74.       Caldwell D. W.  FTSM: A Fault-Tolerant Spaceborne Microcontroller / Caldwell D. W. , Rennels D. A. // Department of Computer Science, 4731 Boelter Hall University of California, Los Angeles, CA 90024 // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://www.chillarege.com/fastabstracts/ftcs98/382.html

75.       Reinhardt, S.K.  Transient fault detection via simultaneous multithreading / Reinhardt, S.K.; Mukherjee, S.S.  // Computer Architecture, 2000. Proceedings of the 27th International Symposium on , 2000, p/ 25-36.

76.       Tai A.T. Synergistic Coordination between Software and Hardware Fault Tolerance Techniques/[Ann T. Tai, KamS. Tso, Leon Alkalai at al.] // [электронный ресурс ]  режим доступа : citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.90.4448&rep=rep1&type=pdf

77.       Shirvani P.P. Software-Implemented Hardware Fault Tolerance Experiments COTS in Space / [P.P. Shirvani, N. Oh, E.J. McCluskey D.L. at al.] // [электронный ресурс ] режим доступа : xweb.nrl.navy.mil/RCS/SIHFT_000512.pdf

78.       Yenier U. Fault Tolerant Computing  In Space Environment And Software Implemented Hardware Fault Tolerance Techniques / Ugur Yenier // [электронный ресурс ]  режим доступа : www.cmpe.boun.edu.tr/courses/cmpe516/spring2003/paper%20-%20ugur%20yenier.pdf

79.       Prizant, J.  High speed communicator for fault tolerant systems Digital Avionics Systems Conference // 1998. Proceedings., 17th DASC. The AIAA/IEEE/SAE , Volume: 1, 1998  Page(s): D25/1 -D25/7 vol.1

80.       Prager K.  A fault tolerant signal processing computer / [ Prager K., Vahey M., Farwell W. at al.] // Dependable Systems and Networks, 2000. DSN 2000. Proceedings International Conference on , 2000 p. 169-174.

81.       Triguard SC300E - тройной модульный контроллер безопасности с поддержкой обеспечения безопасности от компании ABB /  [электронный ресурс ]  режим доступа :  http://www.abb.ru/product/seitp334/c1256ccb004e7bd7412567fd00715d03.aspx?productLanguage=ru&country=RU

82.       Афонин В.В. Синхронизация каналов троированных каналов ПЛК жёсткого РВ / [Афонин В.В., Лисейкин В.А., Милютин В.В, Зиновьев В.Л., Московский А.Н.] // Промышленные АСУ и контроллеры, 2001, № 6, с. 58‑60.

83.       Davies D. Synchronization and Matching in Redundant Systems / Daniel Davies, John F. Wakerly // [электронный ресурс ] режим доступа : crc.stanford.edu/crc_papers/Davies_Synch.pdf

84.       Кривоносов А.И. Методические вопросы проектирования и эксплуатации СЦВМ / Кривоносов А.И. – Харьков, НПО «Электроприбор», 1990.‑123 с.

85.       Кривоносов А.И. Структурно-алгоритмическая организация и модели надёжности мажоритарно-резервированных систем  / [Кривоносов А.И., Байда Н.К., Кулаков А.А, Благодарный Н.П., Харченко В.С. ] // Космічна наука і технологія, 1995,  № 1, с.69‑77.

86.       Yu S.Y.  Fault Tolerance in Adaptive Real-Time Computing Systems / Yu S.Y. // [электронный ресурс ]  режим доступа : http://crc.stanford.edu/crc_papers/yuthesis.pdf

87.       Scott J.A. Using Commercial-Off-The-Shelf(COTS) Software in High-Consequence Safety Systems / Scott J.A., Preckshot G.G., Gallagher J.M. // Lawrence Livermore National Laboratory, UCRL‑122246, 1995.

88.       В.С. Харченко  COTS- і CrOTS-подходы к повышению эффективности критических и коммерческих ІТ-проектов / В.С. Харченко, К.В. Харченко // Системи обробки інформації, Харків: НАНУ, ПАНМ, ХВУ, 2002, Вип. 2(18), с.252‑258.

89.       J. von Neumann, “Probabilistic Logics and the Synthesis of Reliable Organisms from Unreliable Components,” Automata Studies, C.E. Shannon and J. McCarthy, eds., Annals of Math Studies, No. 34, Princeton Univ. Press, Princeton, N.J., 1956, pp. 43-98.

90.       Пирс У. Построение надежных вычислительных машин. / У. Пирс. - М. : Мир, 1968. - 270 с.

91.       Половко А.М. Основы теории надёжности / Половко А.М. – М.: Наука, 1964.‑446 с.

92.       Харченко В.С. Структурная организация отказоустойчивых и живучих систем летательных комплексов / Харченко В.С. – Харьков, 1992.‑112 с.

93.       8-bit Atmel Microcontroller with 64K/128K/256K Bytes In-System Programmable Flash  // [ электронный ресурс ]  режим доступа :  http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2549.pdf 

94.       Datasheet MC68000 Integrated Multiprotocol Processor User’s Manual , ‑ Motorola, Inc // [ электронный ресурс ]  <