Планирование траекторий и управление динамикой Йоро Гозо

brief description

ЙороГозо.Планированиетраекторийиуправлениединамикой: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01. - Москва, 1999. - 111 с.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
РОССИЙСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ДРУЖБЫ НАРОДОВ На правах рукописи ИОРОГОЗОПЛАНИРОВАНИЕТРАЕКТОРИЙИУПРАВЛЕНИЕДИНАМИКОЙМАНИПУЛЯТОРОВ Д и с с е р т а ц и я на

стр. 5
вопервых, существуют ли на его пути какие-либо ограничения на характер еготраектории. Задачууправленияманипулятором удобно разбить на две после­ довательные подзадачи: задачу выбора (планирования)траекториии задачууправлениядвижением вдоль выбраннойтраектории[66'. Пространственную кривую, вдоль которой двигается схват манипуля­ тора из начального положения в конечное, обычно называюттраекториейсхвата.Планирование...

Оглавление диссертациикандидат физико-математических наук Йоро Гозо
численном решении уравнений динамики манипу-ляционных роботов (МР)
§3.1. Условия асимптотической устойчивости
3.1.1. Определения
§3.2. Устойчивость дискретной модели