Филиппов Глеб Сергеевич Научное обоснование и разработка механизмов параллельно-последовательной структуры для многокоординатных манипуляционных систем

Короткий опис

Филиппов Глеб Сергеевич Научное обоснование и разработка механизмов параллельно-последовательной структуры для многокоординатных манипуляционных систем
ОГЛАВЛЕНИЕ ДИССЕРТАЦИИ
доктор наук Филиппов Глеб Сергеевич
Введение

Глава 1. Обзор исследований в области механизмов параллельной и параллельно-последовательной структуры

1.1. Основные публикации в области механизмов параллельно-последовательной структуры

1.2. Технические задачи, которые могут быть решены с помощью механизмов параллельно-последовательной структуры

Глава 2. Структурный синтез и классификация механизмов параллельно-последовательной структуры с пятью степенями свободы

2.1. Принципы структурного синтеза и классификации механизмов параллельно - последовательной структуры

2.2. Кинематические схемы, соответствующие базовым вариантам механизмов параллельно-последовательной структуры

2.3. Структурный синтез механизмов параллельно-последовательной структуры

Глава 3. Анализ механизма параллельно-последовательной структуры с частичным плоским механизмом

3.1. Решение задачи о положениях для механизмов параллельно-последовательной структуры с частичным плоским механизмом

3.2. Решение задачи о скоростях для механизмов параллельно-последовательной структуры с частичным плоским механизмом

3.3. Решение задачи динамики для частичного плоского механизма

Глава 4. Анализ механизма параллельно-последовательной структуры с карданным шарниром

4.1. Механизм с пятью степенями свободы и карданным шарниром

4.2. Решение задачи о скоростях для механизма с пятью степенями свободы и карданным шарниром

4.3. Задача о положениях частичного механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы и карданным шарниром

4.4. Задача о скоростях механизма с тремя степенями свободы и карданным шарниром

4.5. Задача о динамике механизма с тремя степенями свободы и карданным

шарниром

Глава 5. Разработка механизмов параллельно-последовательной структуры, включающих сферический модуль с круговой направляющей

5.1. Структура и задача о положениях механизма параллельно-последовательной структуры с круговой направляющей

5.2. Решение задачи о скоростях для механизмов параллельно-последовательной структуры с тремя кинематическими цепями и круговой направляющей

5.3. Решение прямой и обратной задачи динамики

Глава 6. Экспериментальные исследования и возможные применения механизмов параллельно- последовательной структуры

6.1. Экспериментальные образцы механизмов параллельно-последовательной структуры

6.1.1. Механизм с линейными проводами, расположенными параллельно вертикальной плоскости

6.1.2. Механизм с круговой направляющей

6.1.3. Механизм с карданным шарниром

6.2. Характеристики механизмов параллельно -последовательной структуры, определяющие их функциональные свойства

6.2.1 Особые положения механизмов параллельно-последовательной структуры

6.2.2. Построение рабочих зон механизмов параллельно-последовательной структуры

6.2.3. Анализ точности механизмов, связанный с отклонениями параметров звеньев

6.3. Применение механизмов параллельно-последовательной структуры в различных сферах

6.3.1. Использование параллельно-последовательных механизмов в

производстве авиационных деталей сложной пространственной формы

6.3.2. Использование механизмов параллельно-последовательной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков

6.3.3. Использование механизмов параллельно-последовательной структуры в медицине и аддитивных технологиях

Заключение

Список литературы