ОПТИМІЗАЦІЯ ЗМІНИ ВИЛЬОТУ МАНІПУЛЯТОРА З ГІДРОПРИВОДОМ НА ТРАНСПОРТНОМУ ЗАСОБІ

Короткий опис

КИЇВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ
БУДІВНИЦТВА І АРХІТЕКТУРИ

На правах рукопису

МІЩУК ДМИТРО ОЛЕКСАНДРОВИЧ

УДК 621.873

ОПТИМІЗАЦІЯ ЗМІНИ ВИЛЬОТУ МАНІПУЛЯТОРА З ГІДРОПРИВОДОМ НА ТРАНСПОРТНОМУ ЗАСОБІ

Спеціальність 05.05.04
„Машини для земляних, дорожніх і лісотехнічних робіт”

Дисертація
на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Науковий керівник:
Ловейкін Вячеслав Сергійович
доктор технічних наук, професор

Київ 2013
ЗМІСТ

Вступ..

6

Розділ 1. СУЧАСНІ ТЕНДЕНЦІЇ РОЗВИТКУ МАНІПУЛЯТОРІВ З ГІДРОПРИВОДОМ НА ТРАНСПОРТНИХ ЗАСОБАХ...

12

1.1. Огляд конструктивних і технологічних параметрів гідравлічних маніпуляторів, що встановлюються на вантажні автомобілі .

12

1.2. Огляд конструкцій гідравлічного приводу маніпуляторів на транспортних засобах .........

22

1.3. Оцінка технічної ефективності гідроманіпуляторів ............

28

1.4. Динаміка маніпуляторів з гідроприводом ........

29

1.5. Дослідження оптимізаційних задач маніпуляторів .....

33

1.6. Огляд способів синтезу оптимального керування маніпуляторами

36

Висновки та завдання досліджень ..

38

РОЗДІЛ 2. ОПТИМІЗАЦІЯ РЕЖИМІВ РУХУ ШАРНІРНО-ЗЧЛЕНОВА-НОЇ СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ МАНІМУЛЯТОРА З ГІДРОПРИВОДОМ

41

2.1 . Математична модель динаміки руху стрілової системи маніпулятора з гідроприводом...

41

2.2 . Дослідження зміни опорних реакцій на гідроциліндрах приводу стрілової системи в положеннях статичної рівноваги ....

51

2.3. Критеріальна оцінка режимів руху гідроманіпулятора ..

54

2.4. Визначення оптимальних режимів руху стрілової системи гідроманіпулятора під час роботи за однією з узагальнених координат

60

2.4.1. Оптимізація режиму руху підйомного гідроциліндра гідроманіпулятора за його роботи при жорсткому закріпленні вантажу ........

60

2.4.2. Порівняння оптимальних режимів руху стрілової системи гідроманіпулятора під час роботи за однією з узагальнених координат .

80

2.5. Визначення оптимальних режимів руху стрілової системи гідроманіпулятора під час роботи за двох узагальнених координат ..

84

2.5.1. Оптимізація режиму руху гідроциліндрів підйому та складання стріли гідроманіпулятора за їх одночасної роботи при жорсткому закріпленні вантажу ....

84

2.5.2. Порівняння оптимальних режимів руху стрілової системи гідроманіпулятора під час роботи за двох узагальнених координат .

94

2.6. Визначення оптимальних режимів руху стрілової системи гідроманіпулятора з урахуванням коливань вантажу ..

96

2.6.1. Оптимізація режиму пуску висувної рукояті стріли гідроманіпулятора під час горизонтального переміщення вантажу з урахуванням його коливань при жорсткому підвісі

96

2.6.2. Оптимізація режиму пуску висувної рукояті стріли гідроманіпулятора під час горизонтального переміщення вантажу з урахуванням його коливань при гнучкому підвісі ..

99

Висновки до другого розділу ........

101

РОЗДІЛ 3. ПРОГРАМА І Методика експериментальних
досліджень.....

104

3.1. Програма експериментальних досліджень ...

104

3.2. Вибір критеріїв подібності моделі .

105

3.3. Визначення параметрів фізичної моделі ...

106

3.4. Конструкція фізичної моделі (експериментальної установки) маніпулятора з гідроприводом ...

111

3.5. Система керування розробленої експериментальної установки маніпулятора з гідроприводом ...

114

3.5.1. Обґрунтування вибору системи керування за оптимальними режимами руху ....

114

3.5.2. Розрахунок дросельних щілин на золотнику

119

3.6. Вимірювально-реєструюче обладнання для визначення характеристик фізичної моделі ...

124

3.7. Планування експериментів для визначення параметрів руху привідної ланки стрілової системи маніпулятора при неоптимальному” та оптимальному керуванні ....

131

3.8. Методика обробки масиву експериментальних даних

134

Висновки до третього розділу...

135

РОЗДІЛ 4. результати Експериментальних дослідженнь...

136

4.1. Дослідження руху шарнірно-зчленованої стрілової системи гідроманіпулятора при ручному керуванні .....

136

4.1.1. Аналіз руху стріли гідроманіпулятора при зміні вильоту за роботи підйомного гідроциліндра .....

136

4.1.2. Аналіз експериментальних даних для раціонального” режиму руху стріли гідроманіпулятора при зміні вильоту за роботи підйомного гідроциліндра..

143

4.2. Порівняння теоретичних та експериментальних даних при оптимальному режимі руху шарнірно-зчленованої стрілової системи гідроманіпулятора .

149

4.3. Дослідження руху шарнірно-зчленованої стрілової системи гідроманіпулятора при роботі на підвищених швидкостях руху..

151

4.4. Аналіз дослідження коливання вантажу при його горизонтальному переміщенні ..

153

Висновки до четвертого розділу...

155

РОЗДІЛ 5. РЕКОМЕНДАЦІЇ ЩОДО РЕАЛІЗАЦІЇ ОПТИМАЛЬНОГО КЕРУВАННЯ РУХОМ СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ ГІДРОМАНІПУ-ЛЯТОРА ...

157

5.1. Позитивні ефекти від впровадження у роботу маніпулятора оптимального керування ..

157

5.2. Рекомендації з удосконалення привода гідроманіпулятора .

161

5.3. Підвищення надійності роботи гідроманіпулятора за рахунок зниження динамічних навантажень ...

166

5.4. Підвищення ефективності роботи гідроманіпулятора за рахунок скорочення часу робочого циклу ...

168

Висновки до п’ятого розділу .

170

ВИСНОВКИ................

171

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ..

174

ДОДАТКИ...

192

ВСТУП

Технологічний процес будівельного та інших видів виробництва пов’язаний з транспортуванням значної кількості вантажів та робочого обладнання. Для поліпшення умов праці робітників та підвищення продуктивності при вантажопідйомних і транспортних роботах, широкого застосування набули маніпулятори з гідроприводом на транспортних засобах. Застосування гідроманіпуляторів ефективне в будівельній, лісотехнічній та інших галузях виробництва. Доставка з їх допомогою вантажів в контейнерах та пакетах дозволяє в 23 рази скоротити час простою автотранспорту та в 1,52 рази кількість автотранспортних засобів; зменшити чисельність допоміжних робітників; значно скоротити на вантажних роботах використовування стрілових самохідних кранів, збільшивши на 1520 % час їх зайнятості на основних роботах; підвищити чіткість і ритмічність доставки вантажів, скоротивши простої робітників на будівельно-монтажних роботах; скоротити терміни доставки вантажів [14].
Актуальність теми. В процесі зміни вильоту стрілової системи маніпулятора з вантажем змінюються величини енергетичних характеристик, причому їх максималь­ні значення, в багатьох випадках, в декілька разів перевищують середні значення. Це призводить до виникнення в шарнірно-зчленованих елементах значних динамічних навантажень, які погіршують роботу маніпулятора, зменшують його міжремонтний цикл й ресурс, збільшують час циклу транспортування вантажу та не дозволяють забезпечити його точне позиціювання, оскільки мають місце коливання металоконструкції і вантажу. Коливання в елементах металоконструкції стрілової системи та її механізмах призводять до руйнувань, які зменшують надійність маніпулятора в цілому [5, 6].
В існуючих теоретичних та експериментальних дослідженнях маніпуляторів обґрунтовані їхні конструктивні параметри, розглянуто кінематику та динаміку руху, конструкції гідроприводу та системи керування. Разом з тим, в недостатній мірі розкрито питання зниження динамічних навантажень та коливань в елементах маніпулятора. Більшість пропонованих способів вирішення цієї проблеми не задовольняють сучасні потреби машинобудування та народного господарства і пов’язані зі значними енерговитратами та складними конструктивними рішеннями.
Проблему зниження динамічних навантажень в гідроманіпуляторах вирішують як за рахунок підбору геометричних, кінематичних і динамічних параметрів стрілових систем, так і шляхом зміни режимів руху окремих еле­ментів. Отож розробка оптимальних режимів руху стрілової системи під час зміни вильоту, які призводять до мінімізації енергетичних витрат та підвищення плавності руху і, як наслідок, підвищення продуктивності й надійності гідроманіпулятора, є досить актуаль­ною задачею.
Зв'язок роботи з науковими програмами, планами, темами. Дисертаційна робота відповідає напрямку досліджень кафедри «Основ професійного навчання» Київського національного університету будів­ництва і архітектури (КНУБА) «Динаміка і оптимізація режимів руху механізмів і машин», кафедри «Будівельних машин» (КНУБА) «Дослідження і розробка високонадійної будівельної техніки, технологій та обладнання», а також в рамках теми № 110/312ПР «Розробка енергоощадних засобів та методів оптимізації режимів руху вантажопідйомних машин у сільськогосподарському виробництві» (номер держреєстрації 0109U000953) та ініціативної теми: «Оптимізація режимів руху механізмів ПТМ, що використовуються при механізації виробничих процесів у тваринництві і рослинництві” (номер держреєстрації №0105U007502).
Мета і задачі дослідження. Метою дисертаційної роботи є підвищення ефективності маніпулятора з гідроприводом за рахунок мінімізації енергетичних витрат і динамічних навантажень в його елементах шляхом вибору оптимальних режимів руху привідного механізму.
Для досягнення поставленої мети необхідно розв'язати такі задачі:
- провести огляд наукових досліджень у напрямку зменшення енергетичних витрат та динамічних навантажень, які діють на елементи стрілової системи гідроманіпулятора;
- обґрунтувати доцільність зменшення енергетичних витрат та динаміч-
них навантажень в шарнір­но-зчленованій стріловій системі гідроманіпулятора за рахунок вибору бажаних режимів зміни ви­льоту вантажу;
- побудувати математичну модель динаміки руху шарнірно-зчленованої стрілової сис­теми маніпулятора при зміні вильоту вантажу;
- проаналізувати режими роботи маніпулятора з гідроприводом та вибрати критерії оптимізації зміни вильоту шарнірно-зчленованої стрілової системи при зміні вильоту вантажу;
- визначити оптимальні режими руху стрілової системи маніпулятора за вибраними критеріями та провести аналіз їх впливу на динаміку роботи маніпулятора, коливання вантажу і навантаження у привідному механізмі;
- розробити фізичну модель маніпулятора і визначити експериментальним шляхом динамічні навантаження, що діють на його ланки та кінематичні пари;
- розробити конструкцію приводу, що забезпечить реалізацію оптималь­них режимів руху стрілової сис­теми маніпулятора з гідроприводом.
Об'єкт дослідження процес зміни вильоту шарнірно-зчленованої стрілової системи маніпулятора з гідроприводом під час пуску, гальмування та усталеного руху.
Предмет дослідження закономірності зміни енергетичних витрат та динамічних навантажень в елементах маніпулятора з гідроприводом при різних режимах зміни вильоту вантажу.
Методи дослідження. Теоретичні дослідження базуються на застосуванні матема­тичного моделювання з використанням методів аналітичної механіки, теорії механізмів і машин, диференціального, інтегрального та варіаційного числення, чисельних та ітераційних методів розв'язку диференціальних рівнянь. Обробка отриманих даних та перевірка адекватності прийнятих моделей здійснювалась на основі розроблених програм для ЕОМ, результати розрахунків яких зіставлялися з експериментальними результатами.
Достовірність результатів проведеного дослідження, висновків та рекомендацій, що викладені в дисертації. Наукові положення дисертації та висновки, сформульовані в дисертаційній роботі, належним чином обґрунтовані. Достовірність результатів дослідження підтверджена аналізом режимів руху стрілової системи маніпулятора з гідроприводом в лабораторних умовах на спеціально розробленій експериментальній установці. Розбіжності між теоретичними і експериментальними залежностями кінематичних і силових характеристик не перевищують 1025%. Оцінка адекватності, достовірності та відтворюваності отриманих результатів виконувалася на основі критеріїв Стьюдента, Фішера і Кохрена.
Наукова новизна одержаних результатів:
- на основі методів аналітичної механіки та варіаційного числення уперше отримано для перехідних ділянок руху оптимальні енергоощадні та динамічно збалансовані режими зміни вильоту стрілової системи маніпулятора з гідроприводом із урахуванням масово-інерційних параметрів стрілової системи та нелінійних зв’язків між кінематичними характеристиками ланок;
- дістало подальший розвиток встановлення оптимальних режимів руху стрілової системи маніпулятора з підвішеним на жорсткому підвісі вантажем, де враховано вплив масово-інерційних і геометричних характеристик жорсткого підвісу на усунення коливань вантажу протягом пуску (гальмування);
- визначено закономірності зміни подачі робочої рідини до виконавчого механізму гідропривода, за якої до мінімуму знижується динамічні навантаження, що діють на ланки та кінематичні пари стрілової системи маніпулятора з урахуванням впливу властивостей робочої рідини, градієнту тиску та характеристики гідронасоса;
- обґрунтовано конструктивні параметри та удосконалено систему керування привідними механізмами маніпулятора з гідроприводом, які забезпечать реалізацію оптимальних режимів руху.
Практичне значення одержаних результатів. Розроблено нау­ково обґрунтовану інженерну методику розрахунку оптимальних режимів зміни вильоту стрілової сис­теми маніпулятора з гідроприводом на перехідних ділянках руху, які до мінімуму зводять дію динамічних навантажень, зменшують енергетичні витрати та тривалість виконання перевантажувальних операцій. На основі цієї методики модернізовані та розроблені конкретні конструкції привідних механізмів, які захищені 8 патентами на корисні моделі, що дозволяють зменшити енергетичні витрати, підвищити продуктивність і надійність роботи гідроманіпулятора.
Встановлено, що застосування програмованих оптимальних режимів руху гідроманіпулятора дозволяє підвищити його ефективність за рахунок скорочення робочого циклу на 14,5 34%, збільшити ресурс металоконструкції на 18,8% за рахунок зменшення динамічних навантажень на 3951%.
Особистий внесок здобувача.
Основні теоретичні та експериментальні дослідження за темою дисертаційної роботи виконані здобувачем особисто, зокрема: проаналізовано зміст публікацій за обраною тематикою, проведено аналіз конструкцій маніпуляторів з гідроприводом, режимів їхньої роботи, способів керування, оцінена їх технічна ефективність, виявлені проблеми та поставлені задачі дослідження [7, 8]; побудовано математичну модель динаміки зміни вильоту гідроманіпулятора з жорсткими ланками [9]; встановлено області збереження енерговитрат у вантажних маніпуляторах на транспортних засобах [10]; визначено оптимальні режими руху гідроманіпулятора в процесі зміни вильоту стрілової системи на ділянках пуску та гальмування, які до мінімуму зводять енергетичні витрати та дію динамічних навантажень і усувають коливання вантажу [11, 12, 13]; розраховано зусилля в привідних гідроциліндрах, які реалізують оптимальні режими руху в процесі зміни вильоту стрілової системи гідроманіпулятора [14]; розроблено конструкції золотникових розподільників системи керування маніпулятора з гідроприводом, які забезпечують оптимальні режими руху [15]; розроблено фізичну модель маніпулятора з гідроприводом, на якій проведено експериментальні дослідження оптимальних і існуючих режимів руху в процесі зміни вильоту стрілової системи [16].
Апробація результатів дисертації. Основні положення дисертаційної роботи доповідались на: 6772 науково-практичних конференціях КНУБА (20062011р., м. Київ); наукових конференціях молодих вчених аспірантів і студентів КНУБА (20062011р., м. Київ); науковому семінарі «Проблеми та перспективи розвитку підйомно-транспортних машин» ТДТУ (2007р., м. Тернопіль); конференції науково-педагогічних працівників та аспірантів технічного ННІ НУБіП України (2010р., м. Київ); Всеукраїнській науково-практичній конференції молодих науковців, аспірантів, здобувачів і студентів «Стан та перспективи інноваційного розвитку сільського господарства України: концепції, методологія, технологія, практика» НАІ (2011р., м. Ніжин); Третій Міжнародній науково-практичній конференції «Сучасні інформаційні та інноваційні технології на транспорті» MINTT-2011 (2011р., м. Херсон); XV Московській міжнародній міжвузівській науково-технічній конференції студентів, аспірантів і молодих учених (2011р., м. Москва). Робота доповідалась в цілому на: засіданні кафедри «Будівельні машини» КНУБА (2011р., м. Київ); на науковому семінарі Київського відділення Підйомно-транспортної академії наук України (2011р., м. Київ); на засіданні секції науково-методичної Ради з напрямку підготовки «Машинобудування» Міністерства освіти і науки, молоді та спорту України зі спеціальності «Підйомно-транспортні, дорожні, меліоративні машини і обладнання» (2011р., м. Краматорськ); засіданні кафедри «Основ професійного навчання» КНУБА (2012р., м. Київ);
Публікації. За результатами виконаних досліджень загалом опубліковано 28 наукових праць із яких в 22 роботах представлені основні наукові результати дисертації, серед яких 11 статей у наукових фахових виданнях, 1 у закордонному науковому виданні, 5 тез доповідей на наукових конференціях та 5 патентів України на корисні моделі.

Структура та обсяг дисертації. Дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, списку використаних джерел та додатків. Повний обсяг роботи складає 173 сторінок комп’ютерного тексту, 98 сторінок додатків та 18 сторінок список використаних джерел. Дисертація містить 142 ілюстрацій, 24 таблиці, список використаних джерел із 200 найменувань.

Список літератури

ВИСНОВКИ

Вирішено актуальну наукову та практичну задачі, які полягають у відтворенні керування маніпулятором з гідроприводом за оптимальними режимами руху, при яких зменшуються енерговитрати, динамічні навантаження на його елементи й усуваються коливання вантажу та металоконструкції шарнірно-зчленованої стрілової системи на ділянках розгону, гальмування й протягом всього циклу переміщення.
1. З аналізу проблематики гідроманіпуляторів встановлена особливість їхньої роботи, що пов’язана з наявністю динамічних навантажень, які призводять до коливань вантажу та металоконструкції стріли і, як наслідок, зниження їхньої продуктивності та надійності. Крім того, встановлено, що знизити динамічні навантаження та коливання можна шляхом вибору законів керування маніпулятором.
2. Враховуючи масово-інерційні параметри стрілової системи та нелінійний зв'язок між кінематичними характеристиками ланок, розроблено математичну модель зміни вильоту шарнірно-зчленованої стрілової системи гідроманіпулятора за допомогою якої досліджено динаміку його роботи і визначено кінематичні та силові характеристики окремих ланок та привідного механізму. З аналізу отриманих даних встановлено максимальні величини кінематичних характеристик ланок (швидкості 0,0550,156м/с і прискорення 0,0620,25м/с2), а також діючих динамічних навантажень.
3. На основі варіаційних методів з урахуванням особливостей математичної моделі гідроманіпулятора розроблено методику визначення оптимальних законів зміни вильоту стрілової системи, де в якості критеріїв оптимізації використані інтегральні функціонали з підінтегральними виразами: кінетичної енергії, «енергії» прискорень та ривків, середньоквадратичних відхилень кінематичних характеристик руху системи «вантаж-стріла». За даною методикою визначені оптимальні режими пуску та гальмування гідроманіпулятора в процесі зміни вильоту вантажу, які до мінімуму зводять дію динамічних навантажень та усувають коливання вантажу (прискорення не перевищують 0,02..0,04м/с2).
4. Для підтвердження теоретичних положень проведено експериментальне дослідження зміни вильоту стрілової системи гідроманіпулятора на виготовленій дослідній моделі, яке показало, що за ручного «неоптимального» керування на перехідних ділянках руху в його елементах виникають динамічні удари (при підйомі стріли в процесі нормального пуску величина прискорення становить 0,10,12м/с2, а за пришвидшеного пуску 0,20,3м/с2 та 0,120,15м/с2 за нормального гальмування й 0,60,84м/с2 за пришвидшеного гальмування) та залишкові коливання металоконструкції та вантажу (час затухання коливань в залежності від часу гальмування становить від 8 до 14с). Отримані результати показали наскільки складним є точне позиціювання захоплювального пристрою гідроманіпулятора без спеціальних засобів, які б забезпечили плавність руху в процесах пуску та гальмування.
5. Експериментальним шляхом підтверджено, що при роботі гідроманіпулятора за «раціональними» (умовно оптимальними) режимами зміни вильоту вантажу знижуються динамічні навантаження на перехідних ділянках руху на 3548% (величини максимальних прискорень становлять 0.060.08м/с2 при пуску та 0,080,1м/с2 при гальмуванні), а зміна самих прискорень відбувається без ударів, знижуються залишкові коливання металоконструкції та вантажу, а також зменшується час їх затухання (час затухання коливань в залежності від швидкості гальмування становить 36с, що в процентному відношенні становить зниження на 2557,1% в порівнянні з «неоптимальним» керуванням). За «раціонального» керування гідроманіпулятором знижуються силові навантаження на металоконструкцію в середньому на 1216%.
6. Адекватність та достовірність експериментальних даних підтверджено розрахунками критеріїв Фішера та Кохрена, які підтвердили збіжність експериментальних даних.
7. Досліджено розбіжності між теоретичними та експериментальними даними, які показали, що кінематичні характеристики отримані експериментально на 25% більші за теоретичні.
8. Найбільш ефективною з точки зору зниження динамічних навантажень є схема гідроприводу маніпулятора з дросельним регулюванням. Враховуючи властивості робочої рідини, градієнту тиску та характеристику гідронасоса, встановлено закономірності подачі робочої рідини через дроселюючий пристрій до привідних гідроциліндрів маніпулятора, за якими динамічні навантаження в його елементах та коливання вантажу є мінімальними.
9. Визначені конструктивні параметри циліндричного золотника керуючого розподільника системи гідроприводу маніпулятора та розроблено конструкцію золотникового гідророзподільника, яка здійснює керування привідними гідродвигунами маніпулятора за оптимальними режимами руху та забезпечує плавність їх роботи. Конструкція золотникового гідророзподільника захищена патентами України на корисні моделі.
10. На підставі отриманих у дисертаційній роботі результатів теоретичних та експериментальних досліджень розроблено рекомендації з удосконалення приводу гідроманіпулятора. Зокрема запропоновано виконувати на робочих поверхнях золотників дросельні канавки у вигляді трикутних пазів довжиною 6мм і шириною 2,54мм, а також використовувати електронну систему керування гідроманіпулятора
11. На основі даних отриманих на експериментальній установці маніпулятора із встановленим в її гідропривід розподільником з дросельними проточками встановлено, що від упровадження запропонованих рішень з модифікації гідропривода маніпулятора ресурс його металоконструкції підвищився на 18,8%, а ефективність роботи збільшилась на 14,5 34%. Передбачуваний мінімальний річний економічний ефект складає 6436,9грн на один гідроманіпулятор.

СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ

1. Сергеев А.Г. Современный уровень механизации укладки сборного бордюра / А.Г. Сергеев // Труды ВНИИСтройдормаша. «Исследование машин для строительства дорожных покрытий». 1974. вып.№66. C. 21-25.
2. Баловнев В.И. Строительные роботы и манипуляторы / В.И. Баловнев, Л.А. Хмара, В.П. Станевский, П.И. Немировский.- К.: Буд., 1991. 136 с.
3. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины: учебник [для техникумов] / М.П. Александров. М.: Машиностроение, 1973. 360 с.
4. Крившин А.П. Повышение эффективности использования дорожных машин / Под ред. А.П. Крившина. М.:Транспорт,1980. 263 с.
5. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов-манипуляторов: ПБ 10-257-98. Москва НПО ОБТ 2003. 208 с.
6. Краны грузоподъемные. Органы управления. Расположение и характеристики. Общие принципы: ГОСТ 27913-88. 1988. 40 с.
7. Ловейкін В.С. Аналіз існуючих конструкцій маніпуляторів на транспортних засобах / В.С.Ловейкін, Д.О. Міщук // Науковий вісник Національного аграрного університету. Київ, 2007. С. 149-155.
8. Ловейкін В.С. Огляд основних конструкцій гідравлічного приводу кранів-маніпуляторів на транспортних засобах / В.С.Ловейкін, Д.О. Міщук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. Київ, 2009. №74. С. 20-27.
9. Ловейкін В.С. Математична модель динаміки зміни вильоту крана-маніпулятора з жорсткими ланками. / В.С. Ловейкін, Д.О. Міщук // Журнал «Техніка будівництва». К.: КНУБА, 2006. Вип.№19. С. 26-29.
10. Ловейкін В.С. Області збереження енерговитрат у вантажних маніпуляторах на транспортних засобах / В.С Ловейкін, Д.О. Міщук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. Київ. 2010. Вип.№75. С. 16-21.
11. Ловейкін В.С. Визначення оптимальних режимів руху маніпулятора за процес пуску (гальмування) під час роботи за однією з узагальнених координат / В.С. Ловейкін, Д.О. Міщук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини К.:КНУБА, 2009. Вип.№73. С. 16-21.
12. Ловейкін В.С. Оптимізація режимів руху крана-маніпулятора при роботі за двох узагальнених координат / В.С. Ловейкін, Д.О. Міщук // Підйомно-транспортна техніка. Дніпропетровськ, 2010. Вип.№4. С. 9-15.
13. Ловейкін В.С. Оптимізація режиму пуску висувної рукояті крана-маніпулятора під час горизонтального переміщення вантажу з урахуванням його коливань / В.С. Ловейкін, Д.О.Міщук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. К.:КНУБА, 2010. Вип.№77. С. 16-21.
14. Ловейкін В.С. Розрахунок зусиль в привідних гідроциліндрах при оптимальному динамічному режимі руху в процесі пуску маніпулятора / В.С. Ловейкін, Д.О. Міщук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. К.:КНУБА, 2007. Вип.№69. С14-18.
15. Ловейкін В.С. Розробка золотникових розподільників для забезпечення оптимальних режимів руху / В.С. Ловейкін, Д.О. Міщук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. К.:КНУБА, 2007.Вип.№68. С. 16-21.
16. Ловейкін В.С. Синтез фізичної моделі крана-маніпулятора з гідроприводом / В.С. Ловейкін, Є.В. Горбатюк, Д.О. Міщук // Науковий вісних Херсонського державного морського інституту. Херсон 2011. Вип.№4.С204-214.
17. Френкель Г.Ю. Перспективы применения монтажных манипуляторов / Г.Ю. Френкель // Монтажные и специальные работы в строительстве. 1978 Вип№1. C. 10-11.
18. ВНИИстройдормаш. Труды: Вып.69: Вопросы эргономики строительных и дорожных машин / Под ред. С.М. Борисова.М: ВНИИстройдормаш, 1975.-107c.
19. ВНИИстройдормаш. Труды: Вып.70: Технико-экономические исследования в строительном и дорожном машиностроении / Под ред. В.Н. Вязовикина. М: ВНИИстройдормаш, 1975. 108c.
20. Система показателей качества продукции. Краны грузоподъемные. Номенклатура показателей: ГОСТ 4.22-85. 1985.
21. Краны грузоподъемные. Ряды основных параметров: ГОСТ 1575-87. -1987.
22. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора / Р. Пол. - М.: Наука, 1976.-104 с.
23. Полякова Л.Е. Гидравлический расчет объемного гидропривода. Учебное пособие / Л.Е. Полякова, С.С. Ямпилова. Улан Удэ, 2002. 190 с.
24. Навроцкий К.Л. Теория проектирования гидро- и пневмоприводов / К.Л. Навроцкий. М.: Машиностроение, 1988. 304с.
25. Эрнст В. Гидропривод и его промышленное применение / В. Эрнст. Пер. с англ. М., 1963. 492 с.
26. Ермольев В.П. Исследование динамики многооперационной лесозаготовительной машины со стреловым гидроманипулятором : автореф. дис. канд. техн. наук :05.05.04 / В.П. Ермольев. Л., 1976. 23 с.
27. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем / Ю. Иринг. Пер. со словац. Л., 1983. 363 с.
28. Жавнер В.Л. Погрузочные манипуляторы / В.Л. Жавнер, Э.И. Крамской. Л: Машиностроение, 1975. 158 c.
29. Гриф. М.И. Основные требования к бортовым кранам-манипуляторам. / М.И. Гриф, Р.А. Затван // Механизация строительства. М., 1986. №3.
30. Погрузчики: Справочник: 2-е изд., перераб. и доп / [Под ред. Г.П. Ефимова]. М: Транспорт, 1989. 239 c.
31. Горбатов Л.В. Погрузочно-разгрузочные машины и комплексы для железнодорожного и автомобильного транспорта в СССР и за рубежом / Сост. Л.В. Горбатов // Обзор/ЦНИИ информ и ТЭИ по тяж. и трансп. машиностроению; Конструирование и эксплуатация оборудования. Сер. 6. Подъёмно-транспортное оборудование; Вып. 4. М: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1988. 40 c.
32. Інформаційний бюлетень. Режим доступу: http://www.ic-zamysel.ru.
33. Рекламна інформація ВЕЛМАШ. Режим доступу: http://www.velmash.com.
34. Рекламна інформація «Лесмаш». Режим доступу: http://leshozmash.ru.
35. Рекламна інформація «ГАКЗ» Режим доступу: http://www.gakz.ru/rus.
36. Рекламна інформація компанії «ИНМАН». Режим доступу: http://www.inman.ru (11.04.2009).
37. Рекламна інформація «БАКМ». Режим доступу: http://www.bakm.ru.
38. Рекламна інформація Майкопського машинобудівного заводу. Режим доступу: www.maykop-mmz.com.(15.05.2009).
39. Електронна версія журналу «Строительно-дорожные машины». Режим доступу http://www.sdmpress.ru / архів номерів 2006 2009р. (20.12.2009).
40. Рекламна інформація компанії «Palfinger». Режим доступу: http://www.palfinger.ru. (12.05.2010).
41. Рекламна інформація компанії «Hiab». Режим доступу: http://www.hiab.com. (12.12.2010).
42. Рекламна інформація компанії «Loglift». Режим доступу: http://www.loglift.net. (12.12.2010).
43. Рекламна інформація компанії «Amcoveba». Режим доступу: http://www.amcoveba.ru. (21.12.2010).
44. Башта Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов и др.- 2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.
45. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов (Правила по ГПМ) Украины: НПАОП 0.00-1.01-07.
46. Мелик-Гайказов В.И. Гидропривод тяжелых грузоподъемных машин и самоходных агрегатов / В.И. Мелик-Гайказов и др. Машиностроение, 1968. 264 с.
47. Прокофьев В.Н. Машиностроительный гидропривод / Под ред. В.Н. Прокофьева. Машиностроение, 1978. 495 с.
48. Экснер Х. Гидропривод. Основы и компоненты. Учебный курс по гидравлике. / Х. Экснер, Р. Фрейтаг, Р. Ланг и другие. // Сервис автоматизация. 2003. 323 с.
49. Патент №16773 Україна, МПК F01 L5/00. Плунжерний розподільник робочої рідини / В.С. Ловейкін, В.Ф. Ярошенко, Д.О. Міщук. - Опубл. 2006р.
50. Патент UА14606 Україна, МПК Е02F9/22;F15B13/00. Гідророзподільник та спосіб його виготовлення / М.Г. Щербаков та ін. - публ. 1997р.
51. Реферат до патенту WO №9806949. Гидравлическое управляемое устройство / Норзава Юсаку и др. - A1 публ.1998р.
52. Патент UА10637 Україна, МПК Е02F9/22. Двопотоковий гідравлічний привод одноківшового екскаватора / В.С. Лесик та ін. - публ.1996р.
53. Рекламні інформаційні бюлетені. Режим доступу: www.hidropak.com.ua; www.parker.com; www.atmel.com. (19.12.2009).
54. Рекламна інформація. Режим доступу: http://www.hmf.ru/ (19.12.2009).
55. Решетников Е.М. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов / Е.М. Решетников, Ю.А. Саблин, В.Е. Григорьев и др. М., 1982. 144 с.
56. Адрианов Ю.Д. Управляющие системы промышленних роботов / Ю.Д. Адрианов, Л.Я. Глейзер, М.Б. Игнатьев и др.; Под общ. Ред. И.М. Макарова. М.: Машиностроение, 1984 288 с.
57. Тарасов В.Н. Оптимальное проектирование механизма управления стрелой погрузчика с пневмоаккумулятором. Рук. деп. в ЦНИИТЭстроймаш, №203/ В.Н. Тарасов. - Омск, 1980. 16 с.
58. Bace W., Luhmer H. Pneumatic and hydraulic. Components and Instrum. Aumom. Contr. Proc.: IFAC Symp., Warsaw, 20-23. May, 1980. Oxpord, 1981, pp. 151-156.
59. Вейман К.И. Определение чувствительности предохранительных устройств строительных машин / К.И. Вейман, Ю.О. Вахман // Строительные и дорожные машины. 1973, №6 С. 29-30.
60. Ситников Б.Т. Расчет и исследование предохранительных и переливных клапанов / Б.Т. Ситников, Н.Б. Матвеев. М.: Машиностроение 1972. 114 с.
61. Кахова Н.Г. Клапаны давления в гидроприводах строительных и дорожных машин. Обзорная информация. Серия I «Экскаваторы и стреловые краны», вып.2/ Н.Г. Кахова, А.В. Рустанович. М.: ЦНИИТЭстроймаш 1983. 52с.
62. Реферат до патенту WO №9713072. Подавление колебаний давления в гидравлических системах / Хауслер Хеберт и др. - публ.1997р.
63. Назаренко І.І. Системний аналіз технічних об’єктів / І.І. Назаренко, В.М. Гарнець, А.Т. Свідерській, Б.М. Пентюк. Київ, 2009. 163 с.
64. Назаренко І.І. Вантажопідіймальна техніка. Навч. посібник для вищих навчальних закладів / І.І. Назаренко. Київ, 2010. 398 с.
65. Справочник по кранам: В 2 т. Т. 2 Характеристики и конструктивные схемы кранов. Крановые механизмы, их детали и узлы. Техническая эксплуатация кранов / М.П. Александров, М.М. Гохберг, А.А. Ковин и др.; Под общ. Ред. М.М. Гохберга. Л.: Машиностроение, Ленинград от-ние, 1988. 559 с.
66. Смольников Б.А. Проблеми механіки і оптимизации роботов / Б.А. Смольников. Москва: Наука, 1991. 231 с.
67. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения / П.Н. Белянин.: Автомат. манипуляторы и роботехн. системы. М.: Машиностроение, 1988. 240 с.
68. Корендясев А.И. Манипуляционные системы роботов / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; Под ред.. А.И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989. 472 с.
69. Заренин Ю.Г. Надежность и эффективность АСУ / Ю.Г. Заренин, М.Д. Збырко, Б.Б. Крединцер. - Л.: Техника, 1975. 368 с.
70. Красиков В.Ф. Надежность структуры промышленных роботов / В.Ф. Красиков, Н.И. Лимар // Вестн. Машиностроения. 1983. - №18. С. 10-13.
71. Ашин С.С. Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С. Ашин, А.В.Бабич, А.Г. Баранов и др.: Под общ. Ред. Я.А. Шифрина, П.Н. Белянина. М.: Машиностроение. 1989. 272 с.
72. Текшева И.В. Особенности использования нечетких моделей в задачах управления движением мехатронных объектов / И.В. Текшева, Ц. Дуньюэ, Ю.В. Подураев, К.Р. Карлов, И.Л. Ермолов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. №10. С. 30-33.
73. Мисюра В.П. Уменьшение колебаний груза при автоматизированном режиме работы кранов-перегружателей / В.П. Мисюра, И.Н. Васильченко // Механизация и автоматизация производства. 1985. №11. С. 22-24.
74. Башкиров B.C. О динамических нагрузках, возникающих в гидроприводах и металлоконструкциях гидромеханических манипуляторов / B.C. Башкиров, Ю.Н. Дудков, В.Е. Киреев, П.Е. Германович. // В сб.: Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. - Омск, 1980, С. 50-55.
75. Башкова Н.В. Местные напряжения в телескопической стреле / Н.В. Башкова, И.И. Безрукова, Н.П. Божкова. // Строительные и дорожные машины. 1977, №7 С. 19-20.
76. Волков Д.П., Николаев С.И. Надежность строительных машин и оборудования / Д.П. Волков, С.И. Николаев. М.: Высшая школа. 1979.- 400 с.
77. Гербст В.А. Влияние гибкого подвеса на процесс торможения крановой тележки: дис. канд. техн. наук / В.А. Гербст. Х., 1958. 172 с.
78. Гайдамака В.Ф. Работа грузоподъемных машин при бесступенчатом торможении / В.Ф. Гайдамака. Х.: Вища школа, 1988. 141 с.
79. Горский Б.Е. Расширение понятия коэффициента полезного действия на все удельные действия / Б.Е. Горский, В.С. Ловейкин // Динамика и прочность тяжелых машин. Днепропетровск: ДГУ, 1982. № 6. С.13-20.
80. Александров М.П. Грузоподъемные машины / М.П. Александров, Л.Н. Колобов, Н.А. Лобов и др.; под ред. М.П. Александрова. М.: Машиностоение, 1986. 400 с.
81. Кондратьева Л. Ю. Методика расчета динамических параметров стрелы экскаватора при разгоне и торможении / Л. Ю. Кондратьева, С. А. Воронов, А. В. Романов. Журнал строительно-дорожные машины. Вып. № 5, 2002. С. 29-31.
82. Гриневич Г.П. Надежность строительных машин / Г.П. Гриневич Б.А. Каменская, А.К.Алферов и др., 2-е изд., перераб. и доп. М.: Стройиздат, 1983. 296 с.
83. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин / М.С. Комаров. М.: Машиностроение, 1969. 206 с.
84. Казак С.А. Динамика мостовых кранов / С.А. Казак. М.: Машиностроение, 1968. 331 с.
85. Лобов Н.А. Динамика грузоподъемных кранов / Н.А. Лобов. М.: Машиностроение, 1987. 160 с.
86. Коробочкин Б. Л. Динамика гидравлических систем станков [Текст] / Б.Л. Коробочкин. М.: Машиностроение, 1976 .— 240 с.
87. Объемный регулируемый гидропривод мобильных машин. Параметры и характеристики рабочих процессов: Учебное пособие Текст. / В.Ф. Крамской, М. И. Самойлова, А. И. Тархов; Под общей ред. A. И. Тархова.- Тюмень: ТюмГНГУ, 1998.- 128 с.
88. Асан К. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с яп. / К. Асан, С. Кигами, Т. Кодзима и др. М.: Мир, 1987. 384с.
89. Белецкий В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления / В.В. Белецкий. М.: Наука, 1984. 288 с.
90. Белянин П.Н. Промышленные роботы / П.Н. Белянин. М.: Машиностроение, 1975. 400 с.
91. Бордюг Б.А. Задачи управления шагающими аппаратами / Б.А. Бордюг, В.Б. Ларин, А.Г. Тимошенко. Киев: Наук. Думка. 1985. 264 с.
92. Бурдаков С.Ф. Проектирования манипуляторов промышленных роботов и робототехнических комплексов / С.Ф. Бурдаков, В.А. Дьяченко, А.Н. Тимофеев. М.: Высшая школа, 1986. 264 с.
93. Юревич Е.И. Динамика управления роботами / Под ред. Е.И. Юревича. М.: Наука, 1984. 336 с.
94. Игнатьев М.Т. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами / М. Т. Игнатьев, Ф.М. Кулаков, А.М. Покорвский. Л.: Машиностроение, 1972. 248 с.
95. Кулаов Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами / Ф.М. Кулаов. М.: Наука, 1980. 448 с.
96. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. М.: Мир, 1976. 543 с.
97. Попов Е.П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы / Е.П. Попов, А. Ф. Верещагин, С. Л. Зенкевич. М.: Наука, 1978.- 400 с.
98. Верещагин А.Ф. Принцип наименьшего принуждения Гаусса для моделирования на ЭВМ динамики роботов-манипуляторов / А.Ф. Верещагин // Докл. АН СССР. 1975. Е.220. Вып. №1. С. 51-53.
99. Тимофеев А.В. Управление роботами. Учеб. пособие / А.В. Тимофеев. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1986. 240 с.
100. Воробьев Е.И. Механика промышленных роботов / Под общ. Ред. Е.И. Воробьева, К.В. Фролова. В 3 томах, Т1-Т3 Москва, Высшая школа, 1988. 303 с.
101. Хмара Л.А. Роботизация строительных процессов / Л.А. Хмара, И.А. Стефанов, Е.П. Уваров. Луганськ, Глобус. 2002. 408 с.
102. Хмара Л.А. Интенсификация земляных работ в дорожном строительстве. М.: Транспорт. 1983. 183 с.
103. БакайБ.Я. Попереднє представ­лен­ня рівняння динаміки маніпуля­тора методом Лагранжа-Ейлера / Б. Я. Бакай // Науковий віс­ник НЛТУ України : зб. наук.-техн. праць. Львів : Вид-во НЛТУ України. 2011. Вип. 21.18. С. 322327.
104. Кулешов В.С. Динамика систем управления манипуляторами / В.С. Кулешов, Н.А. Лакота. М., Энергия. 1971. 304 с.
105. Медведев В.С. Системы управления манипуляционных роботов / В.С. Медведев, А. Г. Лесков, А.С. Ющенко. М.: Наука, 1978. 416 с.
106. Юревич Е.И. Управление роботами от ЭВМ / Под ред. Е.И. Юревича. Л.: Энергия, 1980. 261 с.
107. Бурдаков С.Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов / С.Ф. Бурдаков и др.: Учеб. пос. для вузов.-М: Высшая школа, 1986. 261 c.
108. Патон Б.Е. Промышленные роботы для сварки / Б.Е. Патон, Г. А. Спину, В.Г. Тимошенко. Киев: Наук. Думка, 1977. 227 с.
109. Петров Б.А. Манипуляторы / Б.А. Петров. Л.: Машиностроение, Ленингр. Отделение 1984. 238 с.
110. Юревич Е.И. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич, Б.Г. Аветиков, О.Б. Коротко. Л.: Машиностроение. Ленингр. Отд., 1980. 33 с.
111. Формальский А.М. Перемещение антропоморфных механизмов / А.М. Формальский. М.: Наука. 1982. 368 с.
112. Эйрис Р. Перспективы развития робототехники / Р. Эйрис, С. Милле. М: Мир. 1986. 328 с.
113. Янг Дж.Ф. Робототехника / Дж. Ф.Янг. Л.:Машиностроение, 1979.304 с.
114. Ястребов В.С. Системы управления движением робота / В.С. Ястребов, А.М. Филипов. М.: Машиностроение, 1979. 176 с.
115. Крутько П.Д. Метод обратных задач динамики в теории конструирования алгоритмов управления манипуляционных роботов. Задача стабилизации / П.Д. Крутько, Н.А. Лакота // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. - №3. С. 82-91.
116. Медведев В.С. Системы управления манипуляционных роботов / В.С. Медведев, А.Г. Лесков, А.С. Ющенко. Под ред. Е.П. Попова. М., Наука, 1978. 416 с.
117. Акуленко Л.Д. Оптимизация режимов управления манипуляционными роботами / Л.Д. Акуленко, Н.Н. Болотник, А.А. Каплунов. М., 1983. 72с. Препринт // АН СССР. Ин-т проблем механики; № 218.
118. Бербюк В.Е. Программный уровень системы управления шагающего аппарата при движении с заданной скоростью / В.Е. Бербюк. // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1982. - №5. С. 45-50.
119. Болотник Н.Н. Оптимальные прямолинейные перемещения груза при помощи двухзвенного манипулятора / Н.Н. Болотник, А.А. Каплунов // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1982. №1. С. 160-170.
120. Болотник Н.Н. Оптимизация управления и конфигурация двухзвенного манипулятора / Н.Н. Болотник, А.А. Каплунов // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1983. №4. С.144-150.
121. Кузнецов Н.К. О демпфировании упругих колебаний манипуляторов / Н.К. Кузнецов // Управляемые механические системы. Иркутск: Политехн. институт, 1978. С. 89-101.
122. Акеленко Л.Д. Моделирование динамики манипулятора с упругими звеньями / Л.Д. Акеленко, С.А. Михайлов, Ф.Л. Черноусько // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1981. - №3. С. 118-124.
123. Акеленко Л. Д. Об управлении поворотом упругого звена манипулятора / Л. Д. Акеленко, Н. Н. Болотник // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1984. - №1. С. 167-173.
124. Лакота Н.А. Управление упругим манипулятором на траектории / Н.А. Лакота, Е.В. Рахманов, В.Н. Шведов // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1980. - №2. С. 53-59.
125. Михайлов С.И. Исследования динамики манипулятора с упругими звеньями / С.И. Михайлов, Ф.Л. Черноусько // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1984. - №2. С. 51-58.
126. Рахманов Е.В., Стрелков А.Н., Шведов В.Н. Разработка математической модели упругого манипулятора на подвижном основании / Е.В. Рахманов, А.Н. Стрелков, В.Н. Шведов // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1981. - №4. С. 109-114.
127. Черноусько Ф.Л. Динамика управляемых движений упругого манипулятора / Ф.Л. Черноусько / Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1981. - №5. С. 142-152.