Лю Хуэйминь Траекторное управление пространственным движением неполноприводных систем

Короткий опис

Лю Хуэйминь Траекторное управление пространственным движением неполноприводных систем
ОГЛАВЛЕНИЕ ДИССЕРТАЦИИ
кандидат наук Лю Хуэйминь
Оглавление

Введение

Глава 1. Обзор неполноприводных роботов. Задачи и методы управления

1.1 Неполноприводные робототехнические системы

1.2 Неполноприводные роботы. Задачи управления

1.3 Обзор методов управления неполноприводными роботами 31 Глава 2. Модели неполноприводных роботов и постановка задачи

2.1 Математическая модель перевернутого маятника

2.2 Постановка задачи 39 Глава 3. Обобщенный алгоритм траекторного движения неполноприводных механических систем

3.1 Синтез обобщенного алгоритма управления траекторным движением

3.2 Синтез частных алгоритмов управления 51 Глава 4. Алгоритм управления траекторным движением неполноприводных роботов в пространстве без измерения скорости с компенсацией воздействия неизмеряемого ограниченного постоянного возмущения 67 Глава 5. Система траекторного управления перевернутым маятником на тележке Оиашег

5.1 Описание лабораторной установки С)иашег

5.2 Математическая модель перевернутого маятника для лабораторной

установки

5.3 Эксперимент с траекторным регулятором 85 Заключение 92 Список литературы

Введение