МЕТОДЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ РОБАСТНОЙ УСТОЙЧИВОСТИ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ

Короткий опис

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ, МОЛОДЕЖИ И СПОРТА УКРАИНЫ
НАЦИОНАЛЬНЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
ИМ. Н.Е. ЖУКОВСКОГО
―ХАРЬКОВСКИЙ АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ‖

На правах рукописи

АЛИ МОХАМЕД АЛИ СУЛТАН АЛЬ ДАХЕРИ

УДК 629.7.062

МЕТОДЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ РОБАСТНОЙ УСТОЙЧИВОСТИ БЕСПИЛОТНЫХ
ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ
ИСХОДНЫХ ДАННЫХ
05.13.03 системы и процессы управления

Диссертация на соискание ученой степени
кандидата технических наук

Научный руководитель
Вартанян Василий Михайлович
доктор технических наук,
профессор

Харьков 2012

СОДЕРЖАНИЕ

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ, СИМВОЛОВ, ЕДИНИЦ,
СОКРАЩЕНИЙ И ТЕРМИНОВ

4
ВВЕДЕНИЕ . 5
РАЗДЕЛ 1 МОДЕЛИ И МЕТОДЫ СОЗДАНИЯ РОБАСТНЫХ
БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

11
1.1 Задачи, решаемые при создании системы ―Беспилотный
летательный аппарат система управления‖..
12
1.2 Методика проектирования системы: исследовательский
―Беспилотный летательный аппарат автопилот‖ на основе
физического и математического моделирования

15
1.3 Совместное использование физического и математического
моделирования для исследования эффективности управления
угловым положением беспилотных летательных аппаратов

18
1.4 Методы и алгоритмы аналитического исследования
устойчивости динамических систем .

21
1.5 Алгебраические критерии устойчивости динамических систем 28
1.6 Выводы по первому разделу . 39
РАЗДЕЛ 2 АНАЛИТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ ОЦЕНКИ
УСТОЙЧИВОСТИ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО
АППАРАТА В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ ИСХОДНЫХ
ДАННЫХ

40
2.1 Управление динамическими объектами в условиях
неопределенности

40
2.2 Анализ допусков на первичные параметры системы
«Беспилотного летательного аппарата система управления»

53
2.3 Оценка робастной устойчивости базовой модели беспилотного
летательного аппарата ..

57
2.4 Выводы по второму разделу 69
РАЗДЕЛ 3 МЕТОДЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ РОБАСТНОЙ
УСТОЙЧИВОСТИ НА ЭТАПЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
КОНФИГУРАЦИИ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО
АППАРАТА

71
3

3.1 Обеспечения робастной устойчивости на этапе проектирования
конфигурации беспилотного летательного аппарата .

71
3.2 Синтез робастных систем управления по символьным
уравнениям границ области устойчивости ..

73
3.3 Формирование математической модели исследовательского
беспилотного летательного аппарата

79
3.4 Исследование запасов устойчивости беспилотного летательного
аппарата по аналитическим уравнениям границ областей
устойчивости для непрерывной системы

84
3.5 Исследование запасов устойчивости беспилотного летательного
аппарата по аналитическим уравнениям границ областей
устойчивости для дискретной системы

97
3.6 Выводы по третьему разделу .. 105
РАЗДЕЛ 4 АПРОБАЦИЯ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ И
ВЫБРАННЫХ ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫХ СРЕДСТВ В ПРАКТИКЕ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ И ИСПЫТАНИЯ БЕСПИЛОТНОГО
ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА MALE КЛАССА КОМПАНИИ
ADCOM SYSTEMS

107
4.1 Направления исследований в области разработок беспилотного
летательного аппарата компании ADCOM Systems

107
4.2 Анализ эффективности управленческой деятельности по
организации производства и испытаний беспилотного
летательного аппарата в ADCOM

113
4.3 Общие подходы к подготовке и проведению испытаний новых
образцов беспилотного летательного аппарата

121
4.4 Подготовка и проведение испытаний линейки беспилотного
летательного аппарата Yabhon ...

126
4.5 Выводы по четвертому разделу .. 148
ВЫВОДЫ . 150
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ.. 153
ПРИЛОЖЕНИЕ А. Математическая модель свободного самолета ... 174
ПРИЛОЖЕНИЕ Б. Акты внедрения результатов диссертационной
работы ..

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ, СИМВОЛОВ, ЕДИНИЦ,
СОКРАЩЕНИЙ И ТЕРМИНОВ
ММ математическая модель;
БпЛА беспилотный летательный аппарат;
СУ система управления;
БпЛА СУ беспилотный летательный аппарат система управления;
СДПМ свободно летающая динамически подобная модель;
АП автопилот;
ЛА летательный аппарат;
ПФ передаточная функция;
НИИ научно-исследовательский институт;
НИОКР научно-исследовательские и опытно-конструкторские
работы;
ФМ физическое моделирование;
РМ рулевая машина;
АФЧХ амплитудно-фазочастотная характеристика;
ХП характеристический полином;
ШД шаговый двигатель;
САУ система автоматического управления;
БМ базовая модель;
ИМ исследовательская модель;
ИД интервальные данные;
РП режимы полета;
МГАДХ массогабаритные и аэродинамические характеристики;
ХУЗС характеристическое уравнение замкнутой системы;
0У область устойчивости;
АКУ алгебраический критерий устойчивости;
ЛБЛА линейка беспилотных летательных аппаратов;
УУ условие устойчивости;
ДС динамическая система;

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Метод физического моделирования на
беспилотных летательных аппаратах является проверенным инструментом
изучения новых аэродинамических компоновок и способов управления. Это
позволяет получить опережающий экспериментальный материал по летным
характеристикам создаваемых летательных аппаратов, способствовать
принятию оптимальных технических решений и составлению прогнозов на
стадии технических предложений и эскизного проектирования.
Физическое моделирование на беспилотном летательном аппарате
также эффективно при исследованиях в таких областях как: компоновочные
схемы перспективных летательных аппаратов с адаптивным крылом прямой
и обратной стреловидности; продольное и боковое управление рулевыми
органами расположенными впереди и позади центра масс, при применении
отклоняемого вектора тяги; создание систем непосредственного управления
подъемной и боковой силами; алгоритмическое обеспечение работы системы
управления. Однако, при проектировании линейки беспилотного
летательного аппарата, предназначенных для выполнения определенных
функций, что связано с изменением массогабаритных и аэродинамических
параметров, возникает вопрос о сохранении устойчивости и управляемости
базовой модели летательного аппарата в широком диапазоне изменения его
характеристик.
При этом должны быть рассмотрены следующие вопросы: сохраняется
ли устойчивость той или иной модификации беспилотного летательного
аппарата при заданных интервалах изменения исходных параметров
математической модели базового варианта, обладает ли исходная модель
свойством робастной устойчивости; каковы запасы устойчивости
рассматриваемой модификации беспилотных летательных аппаратов
относительно тех или иных аэродинамических характеристик; каким образом
должны быть выбраны конструктивные параметры базовой модели,
6

обеспечивающие робастную устойчивость всей линейке беспилотного
летательного аппарата.
Поэтому актуальной научно-технической задачей является
совершенствование инструментальной базы исследования устойчивости
семейства беспилотного летательного аппарата методами математического и
физического моделирования для создания беспилотной авиационной техники
в условиях неопределенности исходных данных, путем добавления
робастных свойств системе ―Беспилотный летательный аппарат система
управления‖.
Связь работы с научными программами, планами и темами.
Диссертационная работа выполнена на кафедре экономики и маркетинга
Национального аэрокосмического университета им. Н.Е. Жуковского
«Харьковский авиационный институт» согласно планов научно-исследовательских работ Министерства образования и науки, молодежи и
спорта Украины в рамках госбюджетной темы: «Розробка інструментальних
засобів управління змістом і якістю проектів безпілотних авіаційних
комплексів», (ГР № 01009U002009), "Розробка методичного забезпечення
виконання науково-дослідних робіт по створенню безпечних безпілотних
авіаційних комплексів" (ГР № 01009U002009), а так же договоров №4.2-2009
"Создание малогабаритного электронно-механического привода", №4.2-2010
"Создание модуля контроля параметров работы авиационного двигателя типа
Ротакс", №4.2-2011 "Создание стабилизатора бортовой направленной
антенны радиокомандной линии контроля и управления" в рамках которых
автором были разработаны методы обеспечения робастности системы
―Беспилотный летательный аппарат система управления‖.
Цель и задачи исследования. Цель диссертационной работы -
повышение эффективности летных исследований беспилотного летательного
аппарата на основе комплексного применения методов физического и
математического моделирования.
7

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие
задачи:
- проанализировать современные исследования в области создания
беспилотного летательного аппарата и определить актуальные задачи
обеспечения устойчивости беспилотных летательных аппаратов в условиях
изменения массогабаритных и аэродинамических параметров;
- рассмотреть применение метода физического моделирования для
создания новых образцов беспилотной техники в комплексе с методом
математического моделирования различных режимов и условий полета;
- разработать аналитические методы оценки устойчивости беспилотного
летательного аппарата в установившихся режимах полета;
- разработать методы обеспечения робастной устойчивости на этапе
проектирования конфигурации беспилотного летательного аппарата;
- апробировать разработанные методы и выбранные инструментальные
средства в практике проектирования и испытания беспилотного летательного
аппарата класса MALE класса компании ADCOM Systems.
Объект исследования: процессы проектирования беспилотного
летательного аппарата в условиях неопределенности априорной информации.
Предмет исследования: методы обеспечения робастных свойств системы
―Беспилотный летательный аппарат система управления‖ в процессе
проектирования линейки беспилотного летательного аппарата.
Методы исследований. Выполненные исследования базируются на
применении теории подобия к физическому моделированию динамики
полета летательного аппарата; теории робастного управления; методах
проектирования и параметрической оптимизации системы ―Беспилотный
летательный аппарат система управления‖; методах математического и
физического моделирования, где математическое моделирование основано на
анализе математической модели системы ―Беспилотный летательный аппарат
система управления‖ по характеристическому уравнению замкнутой
системы с использованием алгебраических критериев устойчивости.
8

Научная новизна полученных результатов:
Впервые разработан метод обеспечения робастности системы
―Беспилотный летательный аппарат система управления‖, построенный в
отличии от известных на исследовании аналитических границ областей
устойчивости, полученных по характеристическому уравнению замкнутой
системы, что позволяет оценить запасы устойчивости, внести необходимую
коррекцию номинальных параметров для расширения области устойчивых
режимов эксплуатации и тем самым снизить затраты на проведение
окончательных летных испытаний.
Усовершенствован метод оценки меры робастной устойчивости
базового варианта беспилотного летательного аппарата, позволяющий в
отличие от известных, для параметров математической модели, содержащей
интервальные данные, которые характеризуют диапазоны изменения
исходных характеристик, получать области устойчивости для всего
сочетания таких изменений, что дает возможность на этапе проектирования
оценить робастные свойства рассматриваемой системы ―Беспилотный
летательный аппарат система управления‖.
Получила дальнейшее развитие процедура проектирования системы
―Беспилотный летательный аппарат система управления‖ при создании
широкого класса однотипных беспилотного летательного аппарата, которая в
отличие от известных, позволяет на основе комплексного использования
математического и физического моделирования устранить повторные
аналитические расчеты и дополнительные летные испытания при
проектировании линейки беспилотного летательного аппарата за счет
придания робастных свойств базовой системы ―Беспилотный летательный
аппарат система управления‖.
Особенностью предложенного подхода является то, что кроме
настройки коэффициентов алгоритмов управления также рассматриваются
конструктивные параметры беспилотного летательного аппарата, а целью
является их выбор, обеспечивающий робастность конструктивной схемы
9

беспилотного летательного аппарата, устойчивость в максимально широком
диапазоне режимов и условий полета.
Практическое значение полученных результатов состоит в том, что
разработанные методы являются научно-методической базой для
проектирования современных беспилотных летательных аппаратов,
ориентированных на выполнение различного рода народно-хозяйственных
задач. Использование методов, разработанных в результате диссертационных
исследований, позволяет обоснованно обеспечить выполнение условий
устойчивости беспилотного летательного аппарата в максимально широких
диапазонах летных режимов и изменений массогабаритных и
аэродинамических характеристик на этапе выбора конструктивных
параметров беспилотных летательных аппаратов и параметрических настроек
его системы управления. Предложенные в работе подходы дают возможность
сформировать облик базовой модели линейки беспилотных летательных
аппаратов, обеспечивающей робастную устойчивость для ряда возможных
модификаций. Результаты диссертационной работы использованы в практике
проведения научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ
научно-исследовательского института ―Проблем физического моделирования
режимов полета самолетов‖ при Национальном аэрокосмическом
университете им. Н.Е. Жуковского ―Харьковский авиационный институт‖
(акт внедрения от 11.05.2012 г.); внедрены в обществе с ограниченной
ответственностью ―Аэропракт‖ в Национальном авиационном университете,
г. Киев (акт внедрения от 14.06.2012 г.) и в группе компаний ADCOM
Systems (ОАЭ) при проектировании и испытаниях линейки БпЛА Yabhon (акт
внедрения от 26.06.2012 г.).
Личный вклад соискателя. В работах выполненных в соавторстве
личный вклад составляет: определение интегрированного коэффициента
эффективности управленческой деятельности предприятия [136]; коррекция
математической модели беспилотного летательного аппарата по результатам
летных испытаний [31, 34]; метод построения границ областей устойчивости
10

по характеристическому уравнению с интервальными коэффициентами [4, 6,
8]; интерактивный метод выбора конструктивных параметров беспилотного
летательного аппарата по областям устойчивости их нормированных
значений [33]; метод оценки робастных свойств базовой конструкции
беспилотного летательного аппарата [5, 32]; процедура проектирования
беспилотного летательного аппарата в условиях неопределенности
априорной информации [152].
Апробация результатов диссертации. Основные положения и
результаты диссертации докладывались и обсуждались на постоянно
действующем научном семинаре отделения экономико-математического
моделирования Национального аэрокосмического университета
им. Н.Е. Жуковского «Харьковский авиационный институт», а также на
следующих международных научно-практических конференциях:
«Современные информационные технологии в экономике и управление
предприятиями, программами и проектами» (Алушта, 20082011 г.г.);
«Интегрированные компьютерные технологии в машиностроение (ИКТМ)»,
(Харьков, 2010г.); «Системный анализ. Информатика. Управление. (САИУ-2011, САИУ-2012)» (Запорожье, 2011), «Современные направления развития
информационно-коммуникационных технологий и способов управления»
(ХарьковКиев, 2010), «Информационные технологии в управлении
сложными системами» (Днепропетровск, 2011).
Публикации. Основные результаты работы опубликованы в 12
печатных работах, среди них шесть статей в научных изданиях, входящих в
перечень специализированных (четыре статьи в научно-технических
журналах, две статьи в сборниках научных работ), 6 публикаций в
материалах и тезисах научных конференций

Список літератури

ВЫВОДЫ

Полученные в ходе диссертационного исследования результаты в
совокупности решают актуальную научно-техническую задачу
совершенствование инструментальной базы исследования устойчивости
семейства беспилотного летательного аппарата методами математического и
физического моделирования для создания беспилотной авиационной техники
в условиях неопределенности исходных данных, путем добавления
робастных свойств системе ―беспилотный летательный аппарат система
управления‖.
Основные результаты исследования:
1. Проанализированы современные исследования в области управления
беспилотными летательными аппаратами и определены актуальные задачи
обеспечения устойчивости БпЛА в условиях изменения массогабаритных и
аэродинамических параметров, решение которых предложено выполнить
путем аналитического исследования границ областей устойчивости.
2. Рассмотрено применение метода физического моделирования для
создания новых образцов беспилотной техники в комплексе с методом
математического моделирования различных режимов полета и предложена
процедура такого исследования.
3. Разработаны аналитические методы оценки устойчивости
беспилотного летательного аппарата в установившихся режимах полета по
характеристическим уравнением замкнутой системы, включающей в
символьном виде исследуемые параметры.
4. Разработаны методы обеспечения робастной устойчивости на этапе
проектирования конфигурации беспилотного летательного аппарата путем
коррекции номинальных параметров по результатам анализа нормированных
областей устойчивости.
5. Разработан метод расчета первичных параметров комплекса ―БпЛА-СУ‖ для управления угловым положением по режимам полета, который
151
позволяет по изменяемым аэродинамическим характеристикам БпЛА
получить параметры робастного контура управления.
6. Разработана методика реализация замкнутого технологического цикла
летных исследований совместно методом физического и математического
моделирования, которая базируется на обработке экспериментальных
полетных данных.
7. Рассмотрено решение задачи оптимального выбора конструктивных
параметров системы беспилотный летательный аппарат автопилот с
использованием алгебраических критериев устойчивости, дающих
возможность по характеристическому уравнению замкнутой системы с
коэффициентами - символьными функциями реальных параметров системы -
сформировать в аналитической форме полиномиальные уравнения границ
областей устойчивости, включающие в себя также показатели заданного
качества. Такая символьная форма уравнения позволяет получать более
общие результаты синтеза и расширяет возможности применения
традиционных методов.
8. Разработан метод коэффициентной оценки меры робастности системы
управления беспилотным летательным аппаратом, построенный на
исследовании аналитических границ областей устойчивости, полученных по
характеристическому уравнению замкнутой системы, что позволяет
определить запасы устойчивости, внести необходимую коррекцию
номинальных параметров и тем самым снизить затраты на проведение
окончательных испытаний.
9. Разработано информационно-алгоритмическое обеспечение
проектирования беспилотного летательного аппарата в условиях
неопределенности априорной информации.
10. Проведено исследование запасов устойчивости БпЛА по
аналитическим уравнениям границ областей устойчивости. Рассмотрен
замкнутый обратными связями объект управления с динамикой, описываемой
системой линейных дифференциальных уравнений.
152
11. Разработанные методы и избранные инструментальные средства
апробированы в практике проектирования и испытания БпЛА MALE класса
компании ADCOM Systems на примере изделия YABHON-RX, что позволило
сократить время летных испытаний в 1,5 раза.
12.Достоверность результатов исследования подтверждается
верификацией результатов математического и физического моделирования
при многократных исследований на БпЛА различного класса.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Азарсков, В. М. Структурно-параметричний синтез робастної
системи управління при стохастичних збуреннях і неповних вимірюваннях
вектору стану системи [Текст] / В. М. Азарсков, Т. А. Галагуз, А. А. Тунік //
Проблеми інформатизації та управління. 2004. № 10. С. 8391.
2. Азарьев, И. А. Практическая аэродинамика дельтаплана [Текст] /
И. А. Азарьев, Д. С. Горшенин, В. И. Силков. М. : Машиностроение, 1992.
285 с.
3. Алефельд, Г. Введение в интервальные вычисления [Текст] /
Г. Алефельд, Ю. Херцбергер. М. : Мир, 1987. 360 с.
4. Аль Дахери Али Мохамед. Исследования запасов устойчивости БЛА
по аналитическим уравнениям границ областей устойчивости [Текст] / Аль
Дахери Али Мохамед, В. М. Вартанян, А В. Смоляков // Системний аналіз.
Інформатика. Управління ―САІУ-2012‖ : тези доп. II Всеукр. наук.-практ.
конф., 1416 берез. 2012 р. Запоріжжя, 2012. С. 1214.
5. Аль Дахери Али Мохамед. Коэффициентная оценка меры
робастности системы управления беспилотным летательным аппаратом
[Текст] / Аль Дахери Али Мохамед, В. М. Вартанян // Сучасні інформаційні
технології в економіці та управлінні підприємствами, програмами та
проектами : тези доп. IХ Міжнар. наук.-техн. конф., 1218 верес. 2011 р.
Алушта, 2011. С. 255257.
6. Аль Дахери Али Мохамед Обеспечение робастной устойчивости на
этапе проектирования конфигурации беспилотного летательного аппарата
[Текст] / Аль Дахери Али Мохамед, В. М. Вартанян // Авиационно-космическая техника и технология. 2010. № 6 (73). С. 3743.
7. Аль Дахери Али Мохамед Синтез робастной системы управления
беспилотного летательного апарата [Текст] / Аль Дахери Али Мохамед //
Сучасні напрями розвитку інформаційно-комунікаційних технологій та
засобів управління : тези доп. І наук.-техніч. конф., 1314 груд. 2010 р. Х.,
2010. С. 41.
154
8. Аль Дахери Али Мохамед Синтез робастной системы управления
многорежимного беспилотного летательного апарата [Текст] / Аль Дахери
Али Мохамед, В. М. Вартанян // Системний аналіз. Інформатика. Управління
―САІУ-2011‖ : тези доп. II Всеукр. наук.-практ. конф., 1011 берез. 2011 р.
Запоріжжя, 2011. С. 68.
9. Аль Дахери Али Мохамед. Обеспечение робастной устойчивости на
этапе проектирования летательного аппарата [Текст] / Аль Дахери Али
Мохамед // Информационные технологии в управлении сложными
системами : сб. докл. науч. конф., 24 июня 2011 г. Днепропетровск, 2011.
С. 47.
10. Амбарцумян, С. В. Диалоговая система автоматизированного
анализа контура обеспечения устойчивости и управляемости систем
управления летательных аппаратов по полетной ТМИ [Текст] /
С. В. Амбарцумян, Е. Н. Гаврилов, А. П. Кантор // Летные испытания ЛА и
комплексов АО, 1989. Вып. 211. С. 4559.
11. Аеродинаміка літальних апаратів [Текст] / [Г. Н. Котельніков,
О. В. Мамлюк, В. І. Сілков, Ю. М. Терещенко]. К. : Вища освіта, 2002. 255
с.
12. Афинов, В. Тактическая и оперативная беспилотная
разведывательная авиация вооруженных сил США [Текст] / В. Афинов //
Зарубежное военное обозрение, 1997. № 6. С. 3946.
13. Балыко, Ю. Комплексы с беспилотными летальными аппаратами
оружие будущего [Текст] / Ю. Балыко // Национальная оборона, 2008. № 1.
С. 814.
14. Барабанов, А. Е. Синтез минимаксных регуляторов [Текст] /
А. Е. Барабанов. СПб: Изд-во СПб. ун-та., 1996. 222 с.
15. Барабанов, А. Т. Алгебраические формы частотных критериев
качества линейных систем управления [Текст] / А. Е. Барабанов,
В. А. Крамарь // Вестник СевГТУ. Автоматизация процессов и управление.
1996. Вып. 2. С. 317.
16. Барабанов, А. Т. Алгебраические оценки качества системы на
155
основе кривой D разбиения по вещественному параметру [Текст] /
А. Е. Барабанов, В. А. Крамарь // Вестник СевГТУ. Автоматизация процессов
и управление. 1997. Вып. 7. С. 917.
17. Барабанов, А. Т. Алгоритмический и программный комплекс
Multi - Routh анализа и синтеза линейных и нелинейных систем [Текст] /
А. Е. Барабанов, В. А. Крамарь, Н. А. Петрушина // Вестник СевГТУ.
Информатика, электроника и связь. 1998. Вып. 10. С. 915.
18. Барабанов, А. Т. Алгебраическая форма анализа устойчивости
линейных непрерывных систем автоматического управления с
непараметрической аддитивной неопределенностью [Текст] /
А. Е. Барабанов, В. А. Крамарь // Вестник СевГТУ. Автоматизация
процессов и управление. 1998. Вып. 14. С. 310.
19. Барабанов, А. Т. Алгебраические формы оценки запасов
устойчивости линейных систем управления [Текст] / А. Е. Барабанов,
В. А. Крамарь // Динамические системы. 1998. Вып. 14. С. 1018.
20. Белый, В. Д. Система управления беспилотных летательных
аппаратов для исследования перспективных аэродинамических схем [Текст] /
В. Д. Белый, В. О. Черановский // Авиационно-космическая техника и
технология : сб. науч. тр. / М-во образования Украины, Гос. аэрокосм. ун-т
им. Н. Е. Жуковского «ХАИ». Х., 1998. Вып. 6. С. 4750.
21. Берестов, Л. М. Летающая модель [Текст] / Л. М. Берестов //
Авиация : энциклопедия. М. : Изд-во. Большая Рос. энцикл., 1994. 310 с.
22. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического регулирования /
В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. М. : Наука, 1975. 768 с.
23. Беспилотные летательные аппараты. Основы устройства
функционирования [Текст] / под ред. И. С. Голубева, И. К. Туркина. М. :
МАИ, 2008. 655 с.
24. Беспилотные летательные аппараты: Состояние и тенденции
развития [Текст] / под общ. ред. Ю. Л. Иванова. М. : Варяг, 2004. 176 с.
25. Бетин, А. В. Критерии подобия при изучении динамики полета
[Текст] / А. В. Бетин // Проблеммы проектирования летающих моделей для
156
исследования критических режимов полета : сб. науч. тр. / Харьк. авиац. ин-та. Х., 1989. С. 110117.
26. Бетин, А. В. Критерий получения достоверных данных о
расчетных характеристиках самолета на его частично неподобной
свободнолетающей модели [Текст] / А. В. Бетин, В. О. Черановский //
Авиационно-космическая техника и технология : тр. Харьк. авиац. ин-та
им. Н. Е. Жуковского 1997 г. Х., 1997. С. 8387.
27. Бонч-Бруевич, Г. Ф. Аэродинамические характеристики
транспортных самолетов и их расчет [Текст] / Г. Ф. Бонч-Бруевич,
А. И. Задорожный. К. : КВВАИУ, 1983. 95 с.
28. Буков, В. Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления
полетом [Текст] / В. Н. Буков. М. : Наука, 1987. 231 с.
29. Бюшгенс, Г. С. Облик современного истребителя [Текст] /
Г. С. Бюшгенс, В. Л. Суханов // Техника воздушного флота. 1998. № 1.
С. 113.
30. Вартанян, В. М. Символьное решение задачи аналитического
конструирования оптимальных регуляторов [Текст] / В. М. Вартанян //
Информатика : cб. науч. тр.. К. : Наук. думка, 1999, Вып. № 7. С. 105
110.
31. Вартанян, В. М. Опережающее выявление летно-технических
возможностей новых образцов БЛА методом физического моделирования
[Текст] / В.М. Вартанян, Аль Дахери Али Мохамед // Сучасні інформаційні
технології в економіці та управлінні підприємствами, програмами та
проектами : тези доп. VIII Міжнар. наук.-техн. конф., 2026 верес. 2010 р.
Алушта, 2010. С. 166167.
32. Вартанян, В. М. Оценка робастной устойчивости базовой модели
беспилотных летательных аппаратов [Текст] / В. М. Вартанян,
В. О. Черановский, Аль Дахери Али Мохамед // Авиационно-космическая
техника и технология. 2011. № 6 (83). С. 4451.
33. Вартанян, В. М. Параметрическое обеспечение робастной
устойчивости базовой модели беспилотного летательного аппарата [Текст] /
157
В. М. Вартанян, В. О. Черановский, Аль Дахери Али Мохамед // Открытые
информационные и компьютерные интегрированные технологии : сб. науч.
тр. / М-во образования и науки, молодежи и спорта Украины, Нац. аэрокосм.
ун-т им. Н. Е. Жуковского «ХАИ». Х., 2011. Вып. 51. С. 8997.
34. Вартанян, В. М. Применение метода физического моделирования
для создания новых образцов беспилотной техники [Текст] / В. М. Вартанян,
В. О. Черановский, Аль Дахери Али Мохамед // Авиационно-космическая
техника и технология. 2010. № 3 (70). С. 5156.
35. Василин, Н. Я. Беспилотные летательные аппараты [Текст] /
Н. Я. Василин. Минск : Попурри, 2003. 272 с.
36. Веников, В. А. Теория подобия и моделирования [Текст] /
В. А. Веников, Г. В. Веников. М. : Высшая школа, 1976. 479 с.
37. Вощинин, А. П. Интервальный анализ данных: развитие и
перспективы [Текст] / А. П. Вощинин // Заводская лаборатория, 2002. № 1.
С. 118126.
38. Галагуз, T. А. Порівняльна характеристика систем керування, що
містять у структурі спостерігачі Люенбергера та Калмана [Текст] /
T. А. Галагуз, Н. А. Тимошенко, І. П. Гарбар // Електроніка та системи
керування, 2005. № 1. С. 4045.
39. Галушко С. Беспилотные летательные аппараты координально
изменят облик авиации будущего [Текст] / С. Галушко // Военная авиация.
2005. июль-август. С. 2728.
40. Горелов, А. Испытания модели истребителя Х-36 [Текст] / А.
Горелов // Зарубежное военное обозрение. 1997. № 12, С. 51.
41. ГОСТ 20058-80. Динамика летательных аппаратов в атмосфере.
Термины, определения и обозначения. М. : Изд-во стандартов, 1981. 51 с.
42. Гостев, В. И. Оптимальные системы управления с цифровыми
регуляторами [Текст] / В. И. Гостев, В. И. Стеклов, С. Н. Скляренко К. :
Сенс, 1995. 484 с.
43. Гришин, В. Г. Опыт летных исследований сваливания и штопора
современных маневренных самолетов с помощью свободнолетающих
158
моделей [Текст] / В. Г. Гришин, Р. Б. Золотухин, В. Н. Четвергов // Научно-технический сборник / п/я в-8759. [Б. м.], 1986. С. 1326.
44. Добронец, Б. С. Приложения интервального анализа
чувствительности [Текст] / Б. С. Добронец, Е. Л. Рощина // Вычислительные
технологии, 2002. Т. 7, № I. C. 7582.
45. Дугарова, И. В. Обеспечение устойчивости системы с
неопределенными параметрами [Текст] / И. В. Дугарова, Е. М. Смагина //
Автоматика и телемеханика 1990. № 11. С. 176181.
46. Ефанов, В. Н. Мировая авионика сквозь призму ILA-98 [Текст] /
В. Н. Ефанов // Мир авионики 1998. № 3. С. 3645.
47. Ефанов, В. Н. Глобальные спутниковые системы: есть ли
альтернатива? [Текст] / В. Н. Ефанов // Мир авионики. 1999. № 7. С. 30
42.
48. Ефанов, В. Н. Научные проблемы создания интегрированной
цифровой САУ ТВВД для АН-70 [Текст] / В. Н. Ефанов // Мир авионики,
1998. № 2. С. 5255.
49. Закатов, П. С. Курс высшей геодезии. Сферическая геодезия,
теоретическая геодезия и основы гравиметрии [Текст] / П. С. Закатов М. :
Недра, 1964. 504 с.
50. Зимин, Г. В. Практическая аэродинамика и летательные аппараты
[Текст] / Г. В. Зимин. М. : Воен. изд. МО СССР, 1969. 328 с.
51. Ивлев, Р. С. Асимптотическая устойчивость и положительная
определѐнность интервальной матрицы со связями [Текст] / Р. С. Ивлев //
Вычислительные технологии, 2003. Т. 8, № 5. С. 6377.
52. Ильин, В. Е. Истребители [Текст] / В. Е. Ильин, М. А. Левин М. А.
М. : Виктория, АСТ, 1996. 288 с.
53. Ильин, В. Е. «МИГ» пятого поколения [Текст] / В. Е. Ильин // Мир
авионики 1999. № 5. С. 2023.
54. Казак, В. Н. Принципы построения комплексированной системы
ориентации и навигации самолета малой авиации [Текст] / В. Н. Казак,
159
С. А. Завгородний // Проблеми інформатизації та керування : зб. наук. пр. .
Вип. 3 (18). К. : НАУ, 2006 С. 6468.
55. Казак, В. М. Оптимізація умов виконання літаком посадки в
заданій точці злітно-посадкової смуги з застосуванням методу лінійного
програмування [Текст] / В. Н. Казак, М. П. Кравчук, С. А. Завгородний //
Автошляховик України. 2006. Вип. 9. С. 145148.
56. Казак, В. М. Аналіз можливості застосування імовірнісних
методів розпізнавання для виявлення пошкоджень зовнішнього обводу літака
[Текст] / В. М. Казак, С. М. Гальченко, С. О. Завгородній // Системні
технології : зб. наук. пр. Д. : ДНВП «Системні технології», 2006.
Вип. 6 (47). С. 131140.
57. Казак, В. М. Методика класифікації пошкоджень зовнішніх
обводів крила повітряного судна [Текст] / В. М. Казак, С. М. Гальченко,
С. О. Завгородній // ISDMIT’2006 : зб. наук. пр. Т. 1. Євпаторія, 2006
С. 8891.
58. Канторович, Л. В. О некоторых новых подходах к вычис-лительным методам и обработке наблюдений [Текст] / Л. В. Канторович //
Сибирский математический журнал. 1962. Т. 3, № 5. С. 701709.
59. Капустин, А. Разведывательные беспилотные летательные аппараты
стран НАТО [Текст] / А. Капустин // Зарубежное военное обозрение. 1995.
№ 11. С. 2331.
60. Клейн, Р. В. Разработка законов управления статически
неустойчивого истребителя с передним горизонтальным оперением [Текст] /
Р. В. Клейн, М. Лапинс, Р. П. Марторелла // Техн. информация / Центр.
аэрогидродинамич. ин-т им. Н. Е. Жуковского. 1984. № 12 С. 621.
61. Корноушенко, Е. К. Интервальные покоординатные оценки для
множества достижимых состояний линейной стационарной системы [Текст] /
Е. К. Корноушенко //Автоматика и телемеханика. 19801983. 1980.
№ 5. С. 1222 ; 1980. № 12. С. 1017 ; 1982. № 10. С. 4752 ; 1983.
№ 3. С. 8187.
160
62. Кортунов, В. И. Анализ и синтез САУ ЛА в интегрированной
среде МАТЛАБ [Текст] / В. И. Кортунов, И. Ю. Дыбская // Открытые
информационные и компьютерные интегрированные технологии : сб. науч.
тр. / Нац. аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского «Харьк. авиац. ин-т». Вып. 2.
Х., 1998. С. 107111.
63. Кортунов, В. И. Компенсационный алгоритм управления
динамическим объектом [Текст] / В. И. Кортунов // Авиационно-космическая
техника и технология : сб. науч. тр. / М-во образования Украины, Гос.
аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского «ХАИ». Х., 1998. Вып. 7. С. 79.
64. Кортунов, В. И. Адаптивность компенсационного управления
[Текст] / В. И. Кортунов, Д. Н. Топольник // Вестн. Харьк. гос. политехн. ун-та : сб. науч. тр. Х., 1999. Вып. 70 : Системный анализ, управление и
информационные технологи. С. 158162.
65. Кортунов, В. И. Компенсационное управление в
радиотехнических системах [Текст] / В. И. Кортунов // Зарубежная
радиоэлектроника. Успехи современной радиоэлектроники 1999. № 12.
С. 5457.
66. Кортунов, В. И. Дискретные итерационные фильтры оценивания
возмущений в динамических системах [Текст] / В. И. Кортунов //
Автоматизированные системы управления и приборы автоматики : Всеукр.
межведомств. науч.-техн. сб. Х. : ХГТУРЭ, 2000. Вып. 113. С. 6775.
67. Кортунов, В. И. Синтез фильтра поглощения при
компенсационном управлении [Текст] / В. И. Кортунов // Радіоелектроніка,
інформатика, управління. Запоріжжя, 2000. № 2 (4). C. 136140.
68. Кортунов, В. И. Восстановление возмущений в динамической
системе с заданной точностью [Текст] / В. И. Кортунов // Системи обробки
інформації : зб. наук. пр. / Нац. акад. наук України, Петр. акад. наук та
мистецтв, Харк. військ. ун-т. Х., 2000. Вип. 3 (9). С. 5560.
69. Кортунов, В. И. Оценивание возмущений в динамических
системах на основе итерационно-инверсных моделей [Текст] / В. И. Кортунов
// Системи обробки інформації : зб. наук. пр. / Нац. акад. наук України, Петр.
161
акад. наук та мистецтв, Харк. військ. ун-т. Вип. 3 (13). Х., 2001. С. 56
60.
70. Кортунов, В. И. Критерии синтеза номинальных моделей /
В. И. Кортунов // Радіоелектроніка, інформатика, управління. Запоріжжя,
2001. № 2. С. 159163.
71. Кортунов, В. И. Итерационно инверсные фильтры оценивания
возмущений в задачах контроля и управления [Текст] / В И. Кортунов // тр.
Одес. гос. политехн. ун-та. Одесса, 2001. Вып. 4 (16). С. 114118.
72. Кортунов, В. И., Алгоритмический контроль работоспособности
реактивных двигателей космического летательного апарата [Текст] /
В. И. Кортунов, А. С. Кулик // Космічна наука і технологія. 2001. Т.7,
№ 5/6. С. 812.
73. Кортунов, В. И. Синтез номинальных моделей в задачах
управления и наблюдения [Текст] / В. И. Кортунов // Радиоэлектроника и
информатика. 2002. № 1. С. 4549.
74. Кортунов, В. И. Построение номинальных моделей второго
порядка в задачах управления [Текст] / В. И. Кортунов // Авіаційно-космічна
техніка і технологія : зб. наук. пр. / М-во освіти і науки України, Нац.
аерокосм. ун-т ім. М. Є. Жуковського «ХАІ». Х., 2002. Вип. 27. С.812.
75. Кортунов В. И. Робастное управление электрогидравлическим
приводом [Текст] / В И. Кортунов, И. Ю. Дыбская // Вiсн. Східноукр. нац. ун-ту ім. В. Даля. 2002. № 4 (50) . С. 93102.
76. Кортунов, В. И. Робастная фильтрация на основе итерационно-инверсных моделей [Текст] / В. И. Кортунов // Зарубежная
радиоэлектроника. Успехи современной радиоэлектроники 2002. № 4.
С. 6164.
77. Кортунов, В. И. Методы робастного управления динамическими
объектами в условиях неопределенности (обзор) [Текст] / В. И. Кортунов,
А. С. Кулик // Авіаційно-космічна техніка і технологія : зб. наук. пр. / М-во
освіти і науки України, Нац. аерокосм. ун-т ім. М. Є. Жуковського «ХАІ». .
Вип. 28. Х., 2002. С. 517.
162
78. Кортунов, В. И. Робастное управление самолетом в канале крена
САУ [Текст] / В. И. Кортунов // Открытые информационные и компьютерные
интегрированные технологии : сб. науч. тр. / М-во освіти і науки України,
Нац. аерокосм. ун-т ім. М. Є. Жуковського «ХАІ». Вып.11. Х., 2002. С.
2630.
79. Кортунов, В. И. Выбор номинальных моделей на основе свойств
достижимости в задачах робастного управления [Текст] / В. И. Кортунов,
В. И. Петренко, И. Ю. Дыбская // Системи обробки інформації : зб. наук. пр. /
Нац. акад. наук України, Петр. акад. наук та мистецтв, Харк. військ. ун-т.
Вип. 2 (18). Х., 2002. С. 176185.
80. Кортунов, В. И. О степени робастности системы управления с
итеративно-инверсной моделью [Текст] / В. И. Кортунов, О. В. Касьян,
В. Н. Торчило // Технология приборостроения. 2002. № 1/2. С. 2426.
81. Кортунов, В. И. Динамическая коррекция измерений на основе
локальных итеративно инверсных фильтров [Текст] / В. И. Кортунов,
И. Ю. Дыбская, А. В. Калякин // Авиационно-космическая техника и
технология : тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е. Жуковского «ХАИ». Х.,
2002. Вып. 32. С. 166171.
82. Кортунов, В. И. Синтез робастных законов регулирования уровня
конденсата в подогревателях низкого давления АЭС [Текст] / В. И Кортунов,
И. Ю. Дыбская, А. В. Калякин // Авиационно-космическая техника и
технология : тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е. Жуковского «ХАИ». Х.,
2002. Вып. 32. С. 286295.
83. Кортунов, В. И. Построение номинальных моделей в задачах
робастного управления и наблюдения [Текст] / В. И. Кортунов // Авіаційно-космічна техніка і технологія : зб. наук. пр. / М-во освіти і науки України,
Нац. аерокосм. ун-т ім. М. Є. Жуковського «ХАІ». Х., 2002. Вип. 30 :
Двигуни та енергоустановки. С. 209213.
84. Кортунов, В. И. Оценивание параметров в условиях
неопределѐнности [Текст] / В. И. Кортунов // Математические модели,
методы и системы обработки информации и принятия решений : сб. науч. тр.
163
/ М-во освіти і науки України, Нац. аерокосм. ун-т ім. М. Є. Жуковського
«ХАІ». Х., 1988. С. 2328.
85. Костоусова, Е. К. О полиэдральном оценивании областей
достижимости линейных многошаговых систем [Текст] / Е. К. Костоусова//
Автоматика и телемеханика. 1997. №3. С. 5768.
86. Костоусова, Е. К. Внешнее и внутреннее оценивание областей
достижимости при помощи параллелотопов [Текст] / Е. К. Костоусова //
Вычислительные технологии 1998. Т.З, №2. С. 1120.
87. Костоусова, Е. К. Гарантированные оценки точности вычислений
в задачах управления и оценивания [Текст] / Е. К. Костоусова,
А. Б. Куржанский // Вычислительные технологии. 1997. Т. 2, № 1. С. 19
27.
88. Крамарь, В. А. Критерий положительности вещественных
частотных характеристик системы синтезируемой методом D разбиения
[Текст] / В. А. Крамарь // Вестник СевГТУ. Автоматизация процессов и
управление 1997. Вып.7. С. 124128.
89. Крамарь, В. А. Алгебраическая форма анализа устойчивости
линейной непрерывной системы при мультипликативной неопределенности
[Текст] / В. А. Крамарь // Вестник СевГТУ. Автоматизация процессов и
управление 1998. Вып.14. С. 7680.
90. Краснов, Н. Ф. Аэродинамика [Текст] / Н. Ф. Краснов. М. :
Высшая школа, 1971. 630 с.
91. Красовский А. А. Основы автоматики и технической кибернетики
[Текст] / А. А. Красовский, Г. С. Поспелов. М.-Л. : Госэнергоиздат, 1962.
600 с.
92. Крельберг, М. Д. Выбор параметров автопилота угла наклона
траектории [Текст] / М. Д. Крельберг // Аэрокосмическое приборостроение
России. Серия 2: Авионика. СПб, 1999. Вып. 3. С. 88101.
93. Кулик, А. С. Обеспечение отказоустойчивости системы
управления статистически неустойчивыми динамическими объектами [Текст]
164
/ А. С. Кулик, О. И. Гавриленко // Успехи современной радиоэлектроники.
2004. № 2. С. 3275.
94. Куликов, Л. Беспилотные авиационные системы военного
назначения : проблемы и перспективы развития [Текст] / Л. Куликов,
В. Ростопчин, Н. Бондаренко // Аэрокосмическое обозрение 2004. № 1.
С. 2023.
95. Куржанский, А. Б. Задача идентификации теория
гарантированных оценок [Текст] / А. Б. Куржанский // Автоматика и
Телемеханика 1991. № 4. С. 326.
96. Куржанский, А. Б. Идентификация нелинейных процессов
гарантированные оценки [Текст] / А. Б. Куржанский, В .Д. Фурасов //
Автоматика и телемеханика 1999. №6. С. 7087.
97. Лакеев, А В. О множестве решений линейного уравнения с
интервально заданными оператором и правой частью [Текст] / А. В. Лакеев,
С. И. Носков // Сибирский математический журнал, 1994. Т. 35, № 5.
С. 10741084.
98. Летные испытания самолетов [Текст] / [К. К. Васильченко,
В. А. Леонов, И. М. Пашковский и др.] М. : Машиностроение, 1996. 525 с.
99. Математическое моделирование динамики полета в рамках САПР
«Динамика». R монитор. Версия 4.0 : отчет о НИР / Центр.
аэрогидродинамич. ин-т. им. Н. Е. Жуковского. М., 1989. 73 с.
100. Махонькин, Д. Е. Автоматизированная обработка результатов
измерений при летных исследованиях [Текст] / Д. Е. Махонькин М. :
Машиностроение, 1983. 112 с.
101. Методы исследований на летающих моделях [Текст] /
[Миронов А Д., Владычин Г. П., Кондратов А. А. и др.]. М. :
Машиностроение, 1988. 144 с.
102. Мовчан, Л. Т. Числовий метод визначення області
асимптотичної стійкості нелінійних дискретних систем автоматичного
керування [Текст] / Л. Т. Мовчан, С. Л. Мовчан // Вісник ТДТУ. Тернопіль,
1998. Т. 3, № 3 С. 8791.
165
103. Мовчан, Л. Т. Визначення достатніх умов абсолютної стійкості
стану рівноваги нелінійних дискретних систем в аналітичній формі [Текст] /
Л. Т. Мовчан, С. Л. Мовчан // Матеріали 7-ї наук. конф. ТДТУ ім. І. Пулюя.
Тернопіль, 2003. С.102.
104. Мовчан, Л. Т. Визначення області стійкості лінійних дискретних
систем у площині двох параметрів, які нелінійно входять в коефіцієнти
характеристичного рівняння [Текст] / Л. Т. Мовчан, С. Л. Мовчан // Матер.
8-ї наук. конф. ТДТУ ім. І.Пулюя. Тернопіль, 2004. С.79.
105. Мовчан, Л. Т. Вплив коренів чисельника передаточної функції
на показники якості перехідного процесу систем стабілізації [Текст] /
Л. Т. Мовчан, С. Л. Мовчан // Вісник ТДТУ. Тернопіль, 2003. Т. 8 , № 2
С. 8993.
106. Мовчан, С. Л. Область стійкості в просторі параметрів
дискретних систем із заданими показниками якості [Текст] / С Л. Мовчан //
Вісн. Нац. авіац. ун-ту. К., 2002. № 3 (14). С. 231241.
107. Мовчан, С. Л. Вплив коренів чисельника передавальної функції
на показники якості перехідного процесу дискретних систем стабілізації
[Текст] / С. Л. Мовчан // Вісник НАУ, № 4(15). Київ, 2002. С.115119.
108. Мовчан, С. Л. Економічний алгоритм розширення області
асимптотичної стійкості нелінійних дискретних систем автоматичного
керування [Текст] / С. Л. Мовчан // Вісник ТДТУ. Тернопіль, 2002. Т. 7,
№ 4 С.97107.
109. Мовчан, С. Л. Построение области устойчивости линейных
цифровых систем в пространстве параметров, которые нелинейно входят в
коэффициенты характеристического уравнения [Текст] / С. Л. Мовчан //
Проблемы управления и информатики. 2004. № 1. С. 3747
110. Мовчан, С. Л. Побудова області стійкості цифрових систем в
площині двох параметрів, які нелінійно входять в характеристичне рівняння
[Текст] / С. Л. Мовчан // Матер. 5-ї наук. конф. ТДТУ ім. І.Пулюя.
Тернопіль, 2001. С. 97.
166
111. Мовчан, С. Л. Розробка економічного алгоритму розширення
області асимптотичної стійкості нелінійних дискретних систем керування
[Текст] / С. Л. Мовчан // Матер. 6-ї наук. конф. ТДТУ ім.. І.Пулюя.
Тернопіль, 2002. С. 80.
112. Мхитарян, А. М. Аэр