Нерегулярные режимы движения в модельных задачах двуногой ходьбы Поляков, Михаил Михайлович

Короткий опис

Поляков,МихаилМихайлович.Нерегулярныережимыдвижениявмодельныхзадачахдвуногойходьбы: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01. - Иркутск, 1985. - 135 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
УДК 62-50 На правах рукописиПОЛЯКОВМИКАМ ММАЙОВИЧНЕРЕГУЛЯРНЫЕР й И ЫДВИЖЕНИЯЕС М В ШДЕЛШЫХЗАДАЧАХДВУНОГОЙХОДЬБЫ01.02.01 - Теоретическая ыеханика

стр. 4
сновудвуногогоцих в динамическихрежимах. Решение этихзадачнубокого изучения процессовдвуногойходьбы, ее динамических и янемзтических характеристик.

стр. 98
когда поза аппарата не удовлетвошетрежимудвижения. 3.4. Простейшая модельдвуногойходьбыперевернутый маятник Отмечая сложность моделейдвуногойходьбы, Ь.В. Белецкий читает, что основная слабосгь их состоит не в том, что они не- - 99 - 10С1аточно точно копирз/юг свой прототип, а наоборот в недостзточшй

Оглавление диссертациикандидат физико-математических наук Поляков, Михаил Михайлович
ВВЕДЕНИЕ.
1. ШАГАЮЩИЕ АППАРАТЫ. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА.
1.1. Экспериментальные модели. Структурные и кинематические схемы двуногих шагающих аппаратов.
1.2. Математические модели двуногих ША.
1.3. Краткий обзор работ по двуногим ША. ^
1.4. Краткое содерзкеде диссертации.
2. КИНЕМАТИКА. НЕРЕГУЛЯРНЫЕ ПОХОДОК.
2.1. Подход к формированию и определению походок
2.2. Построение закона переноса стоп ДША при постоянном шаге.
2.3. Построение законов переноса.стоп ДША при нерегулярной следовой дорожке.
2.4. Кинематические соотношения. Формирование некоторых типов походок.
3. ДИНАМИКА НЕРЕГУЛЯРНЫХ РЕЕЙЮВ ДВИЖЕНИЯ ДША.
3.1. Метод составления математических моделей многозвенных механических систем.
3.2. Динамические- модели ДША.
3.3. Динамика антропоморфного ДША при программном движении центра масс.
3.4. Простейшая модель двуногой ходьбы. Перевернутый маятник.
3.5. Циклоидальное движение ША. Инварианты ходьбы 104 'и СТАБИЛИЗАЦИЯ, УСТОЙЧИВОСТЬ И УПРАВЛЕНИЕ ШАГАЮЩИХ
АППАРАТОВ .III
4.1. Стабилизация транспортного отсека ДША. . III
4.2. Некоторые критерии устойчивой двуногой ходьбы.П