Купоросова Елена Серафимовна Автономная персональная информационно-измерительная система наземного позиционирования с коррекцией углов наклона по опорной поверхности

brief description

Купоросова Елена Серафимовна Автономная персональная информационно-измерительная система наземного позиционирования с коррекцией углов наклона по опорной поверхности
ОГЛАВЛЕНИЕ ДИССЕРТАЦИИ
кандидат наук Купоросова Елена Серафимовна
ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР СОСТОЯНИЯ МЕТОДОВ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ АВТОНОМНЫХ ПЕРСОНАЛЬНЫХ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ НАЗЕМНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

1.1 Анализ требований и особенностей построения автономных персональных информационно-измерительных систем наземного позиционирования

1.2 Классификация методов повышения точности автономных персональных информационно-измерительных систем наземного позиционирования

1.3 Методы компенсации систематических погрешностей датчиков первичной информации

1.4 Методы компенсации случайных погрешностей датчиков первичной информации

1.5 Методы комплексирования

1.6 Методы повышения точности алгоритма счисления пути

1.7 Сравнительная характеристика методов повышения точности автономных персональных информационно-измерительных систем

ВЫВОДЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ НАУЧНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ

Глава 2. РАЗРАБОТКА СПОСОБА ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВ НАКЛОНА БЛОКА ДАТЧИКОВ ПЕРВИЧНОЙ ИНФОРМАЦИИ ОТНОСИТЕЛЬНО ПЛОСКОСТИ ГОРИЗОНТА БЕЗ НАКОПЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТИ ИЗМЕРЕНИЯ

2.1 Постановка задачи

2.2 Обзор датчиков расстояния (дальномеров)

2.3 Построение схемы дополнительной системы угловой ориентации с дальномерами

2.4 Построение математической модели расстояния до опорной горизонтальной поверхности

2.5 Построение алгоритма определения опорных углов наклона блока датчиков первичной информации относительно опорной горизонтальной поверхности для произвольного числа дальномеров

2.6 Получение аналитических выражений опорных углов наклона блока датчиков первичной информации с использованием показаний трех и четырех дальномеров

2.7 Построение математической модели расстояния до опорной поверхности, плоскость которой имеет уклон по отношению к плоскости горизонта

2.8 Построение алгоритма определения углов уклона опорной поверхности относительно плоскости горизонта

2.9 Построение алгоритма определения углов наклона блока датчиков первичной информации относительно плоскости горизонта

ВЫВОДЫ

Глава 3. ОЦЕНКА ПОГРЕШНОСТЕЙ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВ НАКЛОНА БЛОКА ДАТЧИКОВ ПЕРВИЧНОЙ ИНФОРМАЦИИ ОТНОСИТЕЛЬНО ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТИ

3.1 Постановка задачи

3.2 Получение аналитической зависимости расстояния, измеряемого дальномерами, от погрешностей его установки на блоке датчиков первичной информации

3.3 Получение уравнений чувствительности погрешностей определения опорных углов наклона к погрешностям установки дальномеров на блоке датчиков первичной информации

3.4 Проведение факторного эксперимента в пространстве конструктивных параметров установки дальномеров на блоке датчиков первичной информации

3.5 Разработка рекомендаций по дальнейшей алгоритмической компенсации возможных инструментальных погрешностей системы

ВЫВОДЫ

Глава 4. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ РАБОТЫ АВТОНОМНОЙ ПЕРСОНАЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ НАЗЕМНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

4. 1 Постановка задачи

4.2 Разработка схемы комплексной системы угловой ориентации

4.3 Разработка алгоритма обнуления выходов интеграторов

4.4 Разработка алгоритма коррекции путевой скорости подвижного объекта на приоритетных направлениях

ВЫВОДЫ

Глава 5. ОЦЕНКА РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ НА ИМИТАЦИОННОЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ

СИСТЕМЫ

5. 1 Постановка задачи

5.2 Построение модели движения наземного подвижного объекта с блоком датчиков первичной информации

5.3 Построение модели персональной информационно-измерительной системы

5.4 Представление результатов оценки точности определения координат местоположения подвижного объекта с помощью автономной персональной информационно-измерительной системы

ВЫВОДЫ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Приложение А. Оценка функционирования пешеходной навигационной системы Osmium MIMU22TP при движении по различным прямоугольным

маршрутам

Приложение Б. Кинематические схемы и системы координат

Приложение В. Программа расчета коэффициентов чувствительности

погрешностей вычисления опорных углов крена и тангажа

Приложение Г. Описание и структура имитационной математической модели

автономной персональной информационно-измерительной системы

Приложение Д. Акт внедрения