ПІДВИЩЕННЯ КЕРОВАНОСТІ КОЛІСНИХ ТРАКТОРІВ ШЛЯХОМ ВИКОРИСТАННЯ АДАПТИВНОГО РУЛЬОВОГО КЕРУВАННЯ

Краткое содержание

ОСНОВНИЙ ЗМІСТ

У вступі представлено загальну характеристику роботи. Обгрунтовно актуальність теми, сформульовані мета і завдання досліджень, викладені наукова новизна і практичне значення отриманих результатів.

Перший розділ. Вибір напрямку дослідження. Керованість трактора є важливим експлуатаційним фактором, який впливає на агротехнічні, експлуатаційні та техніко-економічні показники машинно-тракторного агрегату (МТА), але в той же час, це дуже широке поняття, тому що включає в себе такі питання як стійкість, стабілізація руху та маневреність колісної машини. Розв’ язанням проблем, пов’ язаних із використанням рульових механізмів з нелінійною характеристикою займалися А.С. Литвинов, Д.Р Еллис, І.В. Ходес, М.Н. Лисов, М.А. Подригало, Ч.М. Лавров, А.Т. Лебедєв., М.А. Бахмутський, И.О. Ефремов, Ю.И. Судаков, В.М. Шабалов, В.О. Петров, М.М. Лубяний, В.Ф. Коновалов та ін. Ними було втановлено, що найбільш єфективними є рульові керування із плавною нелінійчастою характеристикою, а найбільш перспективними для вдосконалення є гідравлічні та гідрооб’ ємні рульові керування.

Найбільш прогресивним є застосування двоканальної схеми рульового керування, яка дозволяє змінювати функціональні властивості рульового приводу залежно від технологічної потреби. Наприклад, змінювати передаточне число рульового механізму залежно від швидкості руху МТА.

Такий підхід дає змогу значно підвищити технологічні швидкості під час виконання сільськогосподарських операцій із повним дотриманням агротехнічних вимог до відповідних операцй.

Другий розділ. Моделювання процесу керування колісним трактором. Метою математичного моделювання є покрокове обчислення положення машинно-тракторного агрегату відносно базової лінії під час руху. Це дозволяє отримати якісні показники керованості. Для цього потрібно знати поточне значення курсового кута а₂ та зміщення визначеної точки МТА У. Розрахунок кожного наступного положення проводиться залежно від властивостей рульового механізму, параметрів руху (швидкості), поточного значення керуючого та збурюючих впливів. При цьому математична модель повинна враховувати кінематичні характеристики машинно-тракторного агрегату.

В основу побудови математичної моделі покладена двоточечна «велосипедна» модель. Тому для визначення положення об’єкта на площіні необхідно знати координати або одну точку та курсовий кут.

Відповідно до цього схема переміщення МТА вздовж базової лінії буде мати наступний вигляд (рисунок 1).