Динамика и алгоритмы управления мультироторным роботом Савицкий Александр Владимирович

Краткое описание

Савицкий,АлександрВладимирович.Динамикаиалгоритмыуправлениямультироторнымроботом: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01 /СавицкийАлександрВладимирович; [Место защиты: Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН]. - Москва, 2019. - 87 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
правах рукописиСавицкийАлександрВладимировичДинамикаиалгоритмыуправлениямультироторнымроботомСпециальность 01.02.01 теоретическая механика ДИССЕРТАЦИЯ

стр. 14
качественное исследованиединамикимультироторногоробота, предполагая, чтороботсовершает умеренные маневры и движется на достаточном удалении от внешних

стр. 28
квадрокоптера Дальнейшие исследованиядинамики, качественный анализ базовых траекторий и построениеалгоритмовуправленияпредлагается рассматривать для частного случаямультироторного27робота- квадрокоптера при n=4. 2.3.1 Случай n = 4 Квадрокоптеры являются одними из наиболее распространенных типовмультироторных

Оглавление диссертациикандидат наук Савицкий Александр Владимирович
2.1.4 Обобщенные силы
2.1.5 Уравнения Лагранжа
2.2 Вычисление угловых скоростей винтов
2.2.1 Условие усреднения сил тяги
2.2.2 Условие маневренности
2.3 Теоретико-механическая модель квадрокоптера
2.3.1 Случай п =
2.3.2 Уравнения Лагранжа полета квадрокоптера
2.3.3 Общая схема алгоритма управления
2.4 Численное интегрирование общей задачи (п = 4)
3 Уравнения движения по траекториям
3.1 Замена переменных
3.2 Исследование обратной задачи
3.3 Движение в вертикальной плоскости
3.3.1 Полет по окружности
3.3.2 «Горка»
3.4 Движение в горизонтальной плоскости. Полёт по окружности
3.5 Пространственные траектории. Движение по винтовой линии
3.6 Алфавит базовых траекторий движения и алгоритмы управления
3.6.1 Определение курса
3.6.2 Полет по горизонтальной прямой
3.6.3 Взлет-парение-посадка
4 Нейросетевой контроллер управления
4.1 Нейросетевой подход к управлению БПЛА
4.2 Схема нейросетевого контроллера
4.3 Блок нейронной сети
4.3.1 Построение обучающей выборки
4.3.2 Построение и обучение нейронной сети
4.4 Результаты работы нейросетевого контроллера на базовых траекториях
4.5 Анализ работы нейросетевого регулятора при наличии погрешности датчиков
5 Заключение
6 Список литературы
7 Приложения