Стабилизация программных движений планарных неголономных систем Макаров, Игорь Анатольевич

Краткое описание

Макаров, Игорь Анатольевич.
Стабилизация программных движений планарных неголономных систем : диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.01.09. - Санкт-Петербург, 1999. - 100 с.
Оглавление диссертациикандидат физико-математических наук Макаров, Игорь Анатольевич
1 Введение.
2 Математическая модель неголономных систем управления.
2.1 Кинематическая модель неголономных систем.
2.2 Уравнения Эйлера-Лагранжа неголономных систем.
2.3 Редуцированные уравнения динамики в форме Аппеля.
2.4 Канонические уравнения Гамильтона неголономных механических систем.
3 Планарные неголономные системы управления.
3.1 Структурные свойства.
3.2 Цель управления.
4 Стабилизация кинематической модели движения.
4.1 Васк^ерри^-процедура.
4.2 Стабилизация желаемой траектории.
4.3 Примеры.
4.4 Применение универсальных алгоритмов.
5 Стабилизация динамического расширения.
5.1 Неадаптивная стабилизация.
5.2 Робастная стабилизация.
5.3 Адаптивная стабилизация.