Управление динамикой локомоционного робота при нарушении статической устойчивости Евстратова, Ирина Анатольевна

Короткий опис

Евстратова,ИринаАнатольевна.Управлениединамикойлокомоционногороботапринарушениистатическойустойчивости: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01. - Москва, 1985. - 123 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
правах рукописи УДК 531/533+576.72ЕВСТРАТОВАИринаАнатольевнаУПРАВЛЕНИЕДИНАМИКОЙЛОКОМОЦИОННОГОРОБОТАПРИНАРУШЕНИИСТАТИЧЕСКОЙУСТОЙЧИВОСТИСпециальность

стр. 11
на принципах, аналогичных изложенньм в работе [59] . I.I.ДинамикакорпусапринарушениистатическойустойчивостиНарушениестатическойустойчивостивозникает,

стр. 115
динами­ ческих параметров шагающегоробота. Препринт ИПМ АН СССР, М., 1978, № 29, 43 с. 23. Голубев Ю.Ф., Карташев В.А.Управлениединамикойлокомоционногороботапринарушениистатическойустойчивости. В кн.: Тезисы 9 Всес. совещания по проблемамуправления, 1983. 24. Голубев Ю.Ф., Новикова И.А. Режимы

Оглавление диссертациикандидат физико-математических наук Евстратова, Ирина Анатольевна
Введение.Г.
Глава I. Режимы движения шагающего аппарата с нарушением статической устойчивости.
1.1. Динамика корпуса при нарушении статической устойчивости. П
1.2. Горизонтальное поступательное движение корпуса.
1.3. Расчет вынужденного изменения скорости.
1.4. Вынужденное изменение скорости при использовании волновых походок.
1.5. Свойства минимумов функции ¿)
1.6. Вычисление запаса начальной скорости для шестиногих аппаратов.
1.7. Выводы и основные результаты.
Глава 2. Прогнозирование реакций при движении шагающего алпарата.
2.1. Кинематическая схема шагающего аппарата. ^
2.2. Распределение опорных реакций.
2.3. Механическая упругость ног.
2.4. Податливость следящей системы.
2.5. Сдвиг по времени при реализации программного движения.
2.6. Случайные составляющие реакций. ^
2.7. Анализ применимости математической модели для моделирования распределения реакций в различных режимах движения.
2.8. Движение корпуса шагающего аппарата.
2.9. Результаты и вывода.
Глава 3. Численное моделирование динамических режимов движения.
3.1. Численное моделирование динамических режимов движения четырехногих шагающих аппаратов.
3.2. Результаты и выводы. III