Влияние удара на движение двуногого шагающего аппарата Рутковский, Сергей Владиславович

Короткий опис

Рутковский,СергейВладиславович.Влияниеударанадвижениедвуногогошагающегоаппарата: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01. - Москва, 1985. - 200 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
теоретической механики На правах рукописи УДК 531.8 Б'ТКОВСШ!СергейВладиславовичВЛИЯНИЕУДАРАНАДВИЖЕНИЕДВУНОГОГО1:1А1^АЮЩЕГ0АППАРАТА01.02.01

стр. 17
первой (переносной) ноги (стопы), '^2." С?*^2)^г,') " ^^ооР" " динаты второй (onopHoil) стопы. 1.2 Уравнениядвижениядвуногогошагающегоаппаратав фазе опоры на обе ноги. Запишем уравнениядвижениядвуногогошагающегоаппаратав виде уравнений Лагранжа второго рода. За вектор обобщенных координат q примем

стр. 23
находиться ^ , далее идет ра­ по fl к « надо использовать фор- будет вк^бираться вектор ^ бота с зфавненияглидвижения, и вновь вычисляется а 1.4 З^равненияударадвуногогошагающегоаппарата. Рассмотрим следующвую позудвуногогошагающегоаппарата: обе ноги находятся на поверхности шагания, причем ^

Оглавление диссертациикандидат физико-математических наук Рутковский, Сергей Владиславович
ВВЕДЕНИЕ.
1. ОПИСАНИЕ МОДЕМ. ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ.
1.1 Модель двуногого шагающего аппарата
1.2 Уравнения движения двуногого шагающего аппарата в фазе опоры на обе ноги.
1.3 Вектора обобщенных координат С| и ¿|
1.4 Уравнения удара двуногого шагающего аппарата
1.5 Определение коэффициентов многочлена, удовлетворяющего краевым условиям
2. ФАЗЫ УДАРА, ПОЛЕТА И ОПОРЫ.
2.1 Фаза "удар-1".
2.2 Фаза "удар-2".
2.3 Фаза "полет".
2.4 Фаза "опора".
2.5 Ходьба, бег вприпрыжку и бег.
2.6 Описание найденных оптимальных движений
3. ПРИБЛИЖЕННАЯ МОДЕЛЬ УДАРА.
3.1 Уравнения удара ДНА. с телескопическими ногами. Качественная картина удара
3.2 Уравнения удара плоской кинематической цепи
3.3 Приближенный метод расчета удара для Д1ГА с антропоморфными ногами.
3.4 Некоторые замечания о различных подходах к удару ДЩА.
4. НЕКОТОРЫЕ АЛГОРИТМЫ УПРАВШШ ДВИЖЕНИЕМ ДВУНОГОГО
НГАГАЮЩЕГО АППАРАТА.
4.1 Управление модельным ДНА со стопами.
4.2 Управление ДНА без стоп.
4.3 Странное управление одним классом механических систем.