Исследование динамики двуногой ходьбы при импульсном управлении и наличии упругих элементов Мартыненко, Сергей Васильевич

Краткое описание

Мартыненко,СергейВасильевич.Исследованиединамикидвуногойходьбыприимпульсномуправлениииналичииупругихэлементов: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01. - Москва, 1984. - 160 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
Механико-математический факультет На правах рукописи МАРШНЕНКОСЕРГЕЙВАСИЛЬЕВИЧУДК. 531.8 : 534.ИССЛЕДОВАНИЕДИНАМИКИДВУНОГОЙХОДЬШПРИИМПУЛЬСНОМУПРАВЛЕНИИИНАЛИЧИИУПРУГИХЭЛЕМЕНТОВЬ ( 01.02.01 ~ теоретическая механика ) Д И С С Е Р Т А Ц И Я на соискание ученой степени кандидата физико-математических

стр. 5
управленияприэтом определяются в ходе решения задачи параметрической оптимизации. Настоящая работа посвященаисследованиюдинамикидвуногихшагающих механизмов с активнымуправлением. Задачидинамикидвуногойходьбыявляются нелинейными крае­ выми задачами - краевыми условиями служат условия повторяемос­

стр. 8
из задачисследования. Настоящая работа имеет целью на примере задачидинамикидвуногихмеханизмовприимпульсномуправлении, а также задачидинамикимеханизмов, снабженных идеальными пружинными приво­ дами, показать применимость модифицированного метода БубноваГалеркина для проведения приближенныхисследованийнелинейных краевых задач; исследовать особенности движения механизмовприуказанных способахуправления. Параллельно...

Оглавление диссертациикандидат физико-математических наук Мартыненко, Сергей Васильевич
Введение
Глава I. Постановка задачи.
§1. Уравнения движения в одноопорной фазе
§2. Мгновенная двухопорная фаза
§3. О пружинных приводах.
Глава II. О приближенном исследовании нелинейных краевых задач.
§1. Некоторые методы решения
§2. Исследование краевых задач для однозвенных маятников
§3. Приближенные исследования динамики корпуса
Глава III. Динамика шагающих механизмов при импульсном управлении.
§1. О соотношении линейной и нелинейной краевых задач на примере пятизвенника.
§2. Динамика двузвенника
§3. Динамика трехзвенника.
§4. Некоторые вопросы динамики пятизвенника
Глава IV. Динамика шагающих механизмов, снабженных идеальными пружинными приводами.
§1. Двузвенный механизм.
§2. Трехзвенный механизм.
§3. Пятизвенный механизм.