Разработка алгоритмов программного управления компьютерными моделями манипуляционных и локомоционных робототехнических систем Селенский, Евгений Евгеньевич

Краткое описание

Селенский,ЕвгенийЕвгеньевич.Разработкаалгоритмовпрограммногоуправлениякомпьютернымимоделямиманипуляционныхилокомоционныхробототехническихсистем: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01. - Брянск, 1999. - 135 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ БРЯНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТСеленскийЕвгенийЕвгеньевичРАЗРАБОТКААЛГОРИТМОВПРОГРАММНОГОУПРАВЛЕНИЯКОМПЬЮТЕРНЫМИМОДЕЛЯМИМАНИПУЛЯЦИОННЫХИЛОКОМОЦИОННЫХРОБОТОТЕХНИЧЕСКИХСИСТЕМНа правах рукописи Диссертация на соискание ученой

стр. 4
технологии характеризуется интенсивным использованиемробототехническихсистем, что требуетразра­ боткивысокоэффективных методов иалгоритмовуправленияими с целью вы­ полнения сложнейших операций. К числу наиболее важных областей примене­ нияманипуляционныхилокомоционныхсистемотносятся [32]: 1. Автоматическое

стр. 124
лениякомпьютернымимоделямироботов и посвящена предлагаемая диссерта­ ция. Целью работы является создание эффективныхалгоритмовпрограммногоуправлениякомпьютернымимоделямиманипуляционныхилокомоционныхробототехническихсистем, а также анализ кинематики и динамики синтезируе­ мыхмоделей. В диссертации

Оглавление диссертациикандидат физико-математических наук Селенский, Евгений Евгеньевич
Содержание
Введение 4 Глава 1. Развитие робототехнических систем в течение последних десятилетий
1.1. Общая характеристика робототехнических систем
1.2. Методы управления манипуляторами
1.3. Методы управления шагающими аппаратами
Глава 2. Кинематические схемы антропоморфного манипулятора и алгоритмы управления движением
2.1. Общие схемы моделей манипулятора и принципы управления движением
2.2. Моделирование подвода руки к объекту
2.2.1. Организация движения руки с помощью управления запястьем
2.2.2. Построение оптимальных движений руки в конфигурационном пространстве с учетом препятствий произвольной формы
2.2.3. Построение областей запрещенных конфигураций манипулятора
2.2.4. Алгоритмы планирования оптимальных движений манипулятора
в пространстве конфигураций
2.2.4.1. Волновой алгоритм
2.2.4.2. Волновой алгоритм с учетом весов путей между вершинами
графа
2.2.4.3. Алгоритм Дийкстры с сортировкой по весам путей между вер-
шинами графа
2.2.4.4. Алгоритм Дийкстры с сортировкой по диапазонам весов путей
между вершинами графа
2.2.4.5. Сравнительный анализ алгоритмов
2.2.5. Примеры использования рассмотренных подходов организации движения манипулятора
Глава 3. Организация устойчивого манипулирования предметами раз-
личной формы с помощью антропоморфного схвата
3.1. Принципы управления движением пальцев
3.2. Кинематическая модель схвата
3.3. Обратная задача кинематики схвата
3.4. Модель контактного взаимодействия между пальцем и объектом
3.5. Устойчивое манипулирование предметами
3.6. Примеры организации циклов манипуляций
3.7. Моделирование переноса предметов с помощью наложения связей 99 Глава 4. Динамика ходьбы шестиногого осесимметричного шагающего
аппарата в горизонтальном полуцилиндре с вязким трением
4.1. Вводные замечания
4.2. Модели аппарата
4.3. Моделирование контактного взаимодействия между пятой и по-
верхностью цилиндра
4.4. Исследование устойчивости положений статического равновесия
аппарата в цилиндре
4.5. Организация шагового цикла
4.6. Стабилизация ходьбы аппарата
Заключение
Литература