Управление нестационарным движением шагающего аппарата Тимошенко, Анатолий Григорьевич

Краткое описание

Тимошенко,АнатолийГригорьевич.Управлениенестационарнымдвижениемшагающегоаппарата: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01. - Киев, 1984. - 148 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
•АКАДИЛИЯ НАУК УКРАИНСКОЙ ССР ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ИНСТИТУТ МАТШЛАТИКИ На правах рукописи ТМ'ЛОШЕНКОАнатолийГригорьевичУПРАВЛЕНИЕНЕСТА1Щ0НАРВЫМДВИЖЕНИЕМШАГАЮЩЕГОАППАРАТАСпециальность 01.Ю2.'01 - теоретическая механика Диссертация на соискание ученой степени кандидата физико-математических

стр. 9
меньше программной, что представляется более естественным, 10 ГЛАВА I ОСОБЕННОСТИУПРАВЛЕНИЯДВИЖЕНИЕГЛШАГАЮЩЕГОАППАРАТАВ процесседвижениядвуногийшагающийаппаратсовершает по­ очередную смену опорных конечностей. Поэтоглу ША является системой с перемеш-шми связями. Выбирая соответствующим образом

стр. 147
И Е Стр. В в е д е н и е ГЛАВА I. Особенностиуправлениядвижениемшагаю­ щегоаппарата§ I. Модельшагающегоаппаратаи выбор про­ граммыдвижения, 1.

Оглавление диссертациикандидат физико-математических наук Тимошенко, Анатолий Григорьевич
Введение
ГЛАВА I. Особенности управления движением шагающего аппарата
§ I. Модель шагающего аппарата и выбор программы движения .,. II
1. Оценка эффективности различных алгоритмов составления дифференциальных уравнений движения 1ДА
2. Построение программного движения ША
§ 2. Синтез системы стабилизации ША. Эффект учета накладываемых связей при синтезе системы стабилизации
1. Синтез алгоритма стабилизации
2. Эффект учета изменения накладываемых связей
§ 3. Стабилизация ША при конечном времени формирования управляющего воздействия
1. Синтез системы стабилизации при конечном времени формирования управ ляющего воздействия
2. Пример синтеза алгоритма стабилизации ША при учете времени формирования управляющего воздействия
3. Оценка времени формирования управ-■ ляющего воздействия микро-ЭВМ
Электроника-60"
ГЛАВА П. Нестационарные режимы движения ША
§ I. Движение шагающего аппарата по неровной поверхности
1. Плавное изменение скорости движения
2. Движение по неровной поверхности
3. Управление с прогнозом
4. Переключение программ
§ 2. Учет времени формирования управляющего воздействия при нестационарных режимах движения шагающего аппарата .Ю
1. Пример стабилизации аппарата, передвигающегося по неровной поверхности
2. Учет "зрительной" информации
3. Переключение программ в процессе дви
• жения ША
§ 3. Алгоритмизация процедуры синтеза системы стабилизации шагающего аппарата
1. Оптимизация переходных процессов
2. Пример оптимизации системы управления
3 а к л ю ч е н и е
Прилож е ни е
Л и т е р а т у р а