Анализ, управление и оптимизация движения вибрационного робота Голицына, Мария Вадимовна

Короткий опис

Голицына,МарияВадимовна.Анализ,управлениеиоптимизациядвижениявибрационногоробота: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01 /ГолицынаМарияВадимовна; [Место защиты: Моск. гос. ун-т им. М.В. Ломоносова]. - Москва, 2018. - 130 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ имени М.В. ЛОМОНОСОВА Механико-математический факультет На правах рукописиГолицынаМарияВадимовнаАНАЛИЗ,УПРАВЛЕНИЕИОПТИМИЗАЦИЯДВИЖЕНИЯВИБРАЦИОННОГОРОБОТАСпециальность 01.02.01 - теоретическая механика ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата физико-математических

стр. 19
обзора литературыдвижениекорпуса без внешних манипуляторов многозвенники змееподобныйроботробот-шарвибрационнаямеханика общая механика Обзор литературы Публикации ороботахВибрационныероботыроботыимитирующие плаванье животных (не рыб) (b) Веткавибрационнаямеханика общая механикавибрационная

стр. 25
собой конструкцию, представленную на рисунке 1.1. Здесь, как и везде далее, рассматривается плоскоедвижениевибрационного25 Глава 1.Управлениевибрационнымроботомпри ограничении на угловое ускорение Рис. 1.1: Рассматриваемая модельвибрационногороботароботав поле силы тяжести, состоящего из корпуса

Оглавление диссертациикандидат наук Голицына, Мария Вадимовна
Оглавление
Введение 4 Глава 1: Управление вибрационным роботом при ограничении
на угловое ускорение
1.1 Описание устройства робота
1.2 Постановка задачи
1.3 Фаза движения
1.4 Фаза покоя
1.5 Численное моделирование
1.6 Заключение
Глава 2: Стационарный режим управления вибрационным роботом
43
2.1 Постановка задачи
2.2 Фаза покоя
2.3 Численное моделирование управления с симметричным ограничением и оптимизация по т
2.4 Численное моделирование управления с асимметричным ограничением и оптимизация по гп
2.5 Заключение
Глава 3: Параметрический анализ реализуемости полученного
управления
3.1 Постановка задачи
3.2 Анализ границ допустимых значений параметра р'ах
3.2.1 Поиск максимального значения р'ах и параметрическая оптимизация по этому параметру
3.2.2 Поиск минимально допустимого значения параметра р"ах
3.2.2.1 Случай ограничения на управление вида |р"| <
Ртах
3.2.2.2 Случай ограничения на управление вида р" < р''ах
3.3 Анализ границ допустимых значений коэффициента трения ^
3.3.1 Поиск максимального значения коэффициента трения ^ и параметрическая оптимизация по этому параметру
3.3.1.1 Случай ограничения на управление вида |<т"| <
т"
г max "
3.3.1.2 Случай ограничения на управление вида т" < т'тах
3.3.2 Поиск минимального допустимого значения параметра ^
3.3.2.1 Случай ограничения на управление вида |<т"| <
Vmax
3.3.2.2 Случай ограничения на управление вида т" < т'тах 71 3.4 Заключение
Глава 4: Обоснование оптимальности управления с симметричным ограничением на угловое ускорение
4.1 Постановка задачи
4.2 Задача с известными начальными и конечными условиями
4.3 Вариация начальных условий
4.4 Заключение
Глава 5: Анализ энергетических затрат
5.1 Постановка задачи
5.2 Численное сравнение энергетических затрат
5.3 Анализ работы вращающей силы при движении с рекуперацией энергии
5.4 Заключение
Глава 6: Обеспечение возврата движения на полученный режим
106
6.1 Постановка задачи
6.2 Обеспечение возврата на построенные режимы движения
6.2.1 Обеспечение возврата на построенные режимы движения
при незначительных отклонениях
6.2.2 Выход на периодический режим с построенным управлением с нулевых начальных условий
6.2.3 Выход на периодический режим с построенным управлением с начальных условий вида то = 0, тО > 0, X = 0
6.3 Переменное значение коэффициента трения ^
6.4 Заключение
Приложение 1. Ненулевое значение реакции опоры
Приложение 2. Условия неопрокидывания корпуса
Заключение
Список литературы