Численный анализ динамики и устойчивости геометрически нелинейных упругих стержневых систем Лукьянов, Андрей Анатольевич

Короткий опис

Лукьянов,АндрейАнатольевич.Численныйанализдинамикииустойчивостигеометрическинелинейныхупругихстержневыхсистем: диссертация ... кандидататехническихнаук : 01.02.06. - Иркутск, 1999. - 195 с.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
РОССИЙС1САЯ А1САДЕМИЯ НАУК ИНСТИТУТ ЛАЗЕРНОЙ ФИЗИКИ Иркутский филиал На правах рукописиЛУКЬЯНОВАндрейАнатольевичЧИСЛЕННЫЙАНАЛИЗДИНАМИКИИУСТОЙЧИВОСТИГЕОМЕТРИЧЕСКИНЕЛИНЕЙНЁГХУПРУГИХСТЕРЖНЕВЫХСИСТЕМ01.02.06 -динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой

стр. 1
технических наук, доцент Безделев В.В. Иркутск -1999 2 ОГЛАВЛЕНИЕ ВВЕДЕНИЕ 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ ДИНАМИЧЕСКОГОАНА­ ЛИЗАУПРУГИХГЕОМЕТРИЧЕСКИНЕЛИНЕЙНЫХСТЕРЖНЕВЫХМЕХАНИЧЕСКИХСИСТЕМ1.1.Геометрическинелинейныематематические моделистержневыхсистем1.2. Методы построения уравнений движениягеометрическинелиней­ ныхстержневыхмеханическихсистем1.3. Методычисленного...

стр. 10
вопроса в области динамическогоанализаупругихгеометрическинелинейныхстержневыхмеханическихсистем. в данной главе произведен краткий аналитический обзор исследований в областианализадинамикинелинейныхупругихстержневыхмеханическихсистем, а также в об­ ласти некоторых прикладных вопросов,

Оглавление диссертациикандидат технических наук Лукьянов, Андрей Анатольевич
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ ДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА УПРУГИХ ГЕОМЕТРИЧЕСКИ НЕЛИНЕЙНЫХ СТЕРЖНЕВЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
1.1. Геометрически нелинейные математические модели стержневых систем
1.2. Методы построения уравнений движения геометрически нелинейных стержневых механических систем
1.3. Методы численного интегрирования нелинейдых.уравнений движения
1.4. Прикладные вопросы динамики упругих геометрически нелинейных стержневых систем
1.5. Задачи динамики и управления упругих манипуляторов
1.6. Выводы. Постановка задач и цели исследования
2. УТОЧНЕННАЯ МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ГЕОМЕТРИЧЕСКИ НЕЛИНЕЙНОГО СТЕРЖНЕВОГО КОНЕЧНОГО ЭЛЕМЕНТА
2.1. Основные кинематические соотношения
2.2. Геометрически нелинейный стержневой конечный элемент
2.3. Особенности реализации модели в методе конечных элементов
2.4. Упругие характеристики отдельного конечного элемента
2.5. Итерационный алгоритм статического расчета геометрически нелинейной стержневой системы
2.6. Методика учета больших поворотов и перемещений узлов конечно-элементной модели стержневой системы
2.7. Выводы
3. ЧИСЛЕННАЯ МЕТОДИКА РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА УПРУГИХ ГЕОМЕТРИЧЕСКИ НЕЛИНЕЙНЫХ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ
3.1. Уравнения динамического равновесия системы
3.2. Прямое численное интегрирование нелинейных уравнений движения
3.3. Исследование точности методик прямого численного интегрирования нелинейных уравнений движения
3.4. Учет нелинейной зависимости сил инерции от перемещений в методах прямого численного интегрирования
3.5. Выводы
4. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ И ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ
ДЛЯ ЧИСЛЕННОГО АНАЛИЗА ГЕОМЕТРИЧЕСКИ НЕЛИНЕЙНЫХ
СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ
4.1. Алгоритмы и подпрограммы, реализующие разработанную математическую модель геометрически нелинейного стержневого конечного элемента
4.2. Модуль прямого численного интегрирования уравнений движения геометрически нелинейных стержневых систем
4.3. Архитектура комплекса программ «COMPASS». Особенности его реализации на основе современного программного обеспечения
4.4. Верификация разработанных программ: расчет упругих стержней в статике, анализ устойчивости сжатых и изогнутых стержней
4.5. Динамический анализ стержневых механических систем при наличии в них состояний неустойчивости
4.6. Исследование характеристик упругого виброизолирующего элемента с квазинулевой жесткостью
4.7. Выводы
5. ДИНАМИКА УПРАВЛЯЕМЫХ НЕЛИНЕЙНЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ
СИСТЕМ - УПРУГИХ РОБОТОВ
5.1. Постановка задач обратной кинематики и обратной динамики упругих манипуляторов
5.2. Методика формирования уравнений динамики упругого манипулятора
5.3. Методика решения обратной задачи кинематики упругого манипулятора
5.4. Численная проверка методики решения обратной задачи кинематики
5.5. Экспериментальная проверка методики решения обратной задачи кинематики на пространственном упругом манипуляторе
5.6. Проектирование оптимальных манипуляторов промышленных роботов с учетом параметров управления и динамических ограничений
5.7. Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЯ