Динамика роликонесущего экипажа с учетом инерции роликов и трения Герасимов, Кирилл Вячеславович

Короткий опис

Герасимов,КириллВячеславович.Динамикароликонесущегоэкипажасучетоминерциироликовитрения: диссертация ... кандидата физико-математических наук : 01.02.01 /ГерасимовКириллВячеславович; [Место защиты: Моск. гос. ун-т им. М.В. Ломоносова]. - Москва, 2018. - 106 с. : ил.больше
Цитаты из текста:

стр. 1
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ имени М.В. ЛОМОНОСОВА МЕХАНИКО-МАТЕМАТИЧЕСКИЙ ФАКУЛЬТЕТ На правах рукописиГерасимовКириллВячеславовичДИНАМИКАРОЛИКОНЕСУЩЕГОЭКИПАЖАСУЧЕТОМИНЕРЦИИРОЛИКОВИТРЕНИЯ01.02.01 — теоретическая механика ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени кандидата физико-математических

стр. 5
посвящена построению динамических моделей омни-колесногоэкипажа, учитывающих движение всехроликов. Цель работы Целью работы является изучение неуправляемого движенияроликонесущегоэкипажапо горизонтальной плоскости сучетоминерциироликовитренияв двух постановках. В первой постановке опорная плоскость

стр. 16
сухимтрениемописаны в [7682], а также [83] Исследование омниколесногоэкипажасучетомдинамикивсехроликовитрениявозможно лишь численно, и здесь, кроме понимания природытрения, требуется подходящий формализм для создания компьютерной моделиэкипажа. Нами был выбран формализм языка Modelica [8486],

Оглавление диссертациикандидат наук Герасимов, Кирилл Вячеславович
Оглавление
Введение
1 Уравнения движения экипажа на омни-колесах с учетом динамики роликов
1.1 Постановка задачи
1.2 Уравнения движения
1.3 Приложение. Безынерционная модель
2 Смена ролика в контакте с опорной плоскостью
2.1 Модель удара при смене ролика в контакте
2.1.1 Основное уравнение теории удара
2.1.2 Разрешимость основного уравнения теории удара
при наложении дифференциальных связей
2.1.3 Изменение кинетической энергии при ударе
2.2 Численные эксперименты
3 Динамика экипажа на омни-колесах на плоскости
с трением
3.1 Метод построения механической модели системы твердых тел
3.2 Отслеживание контакта роликов при движении омни-колеса
3.3 Отслеживание контакта в случае тесапит колеса
3.4 Моделирование трения в контакте
3.5 Результаты численного моделирования
3.5.1 Верификация модели с сухим трением
3.5.2 Качественное сравнение модели с вязким трением
и безынерционной модели
Заключение
Литература